SISTEMAS NO LINEALES

Introduccin
Universidad De Guanajuato
Sede Salamanca- Irapuato
Control No Lineal
Dr. Gabriel Avia
Realizado por:
Ing. Cristian Andres Carreo Meneses
La dinmica de un sistema no lineal se puede modelar como el acople de finitas ecuaciones diferenciales ordinarias
de primer orden como se observa en la ecuacin (1).
SISTEMAS NO LINEALES
Modelos no lineales

1
=
1
(,
1
, ,

,
1
, ,

)
.
.

(,
1
, ,

,
1
, ,

)
.

(1)
Donde

representa el estado derivado de

con respecto al tiempo.

es llamado variables de estado y a su vez estos representan el comportamiento o memoria que ha tenido el
sistema a travs del tiempo.
=

2
.
.
.

2
.
.
.

(, , ) =

1
(, , )

2
(, , )
.
.
.

(, , )

(2)
(3) (3)
Rescribiendo la ecuacin (1) mediante las
ecuaciones (2,3,4) se obtiene la ecuacin de
estados (4)
= (, , ) (4)
SISTEMAS NO LINEALES
Modelos no lineales
Existen dos tipos de sistemas, uno de estos es el sistema autnomo, el cual su entrada tiende a 0 y es
independiente del tiempo (5)

Un sistema no autnomo es aquel que sus estados dependern de un tiempo = (, ) (6)
= ()
Existen en los modelos no lineales la existencia de puntos de equilibrio, sea =

, donde

es un punto de
equilibrio si cumple la propiedad de que cualquier estado por donde inicie el sistema permanece en

para futuros
tiempos.

Para calcular los puntos de equilibrio de un sistema no lineal, se deber encontrar las races reales de la ecuacin de
estados, es decir.
= = 0 (7)
Un punto de equilibrio podra ser aislado, es
decir, no hay otros puntos de equilibrio en su
vecindad, o podra existir una continuidad de
puntos de equilibrio
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Modelos no lineales
Para definir si un sistema es no lineal se tiene una serie de fenmenos que los definen, tales como

Tiempo finito: El estado de un sistema linear inestable tiende al infinito en un tiempo infinito, el estado de un
sistema no lineal, puede ir al infinito en un tiempo finito.

Multiples puntos de equilibrio aislados: Un sistema linear puede tener un punto de equilibrio aislado,esto es, se
tiene solo un punto de operacin que atrae al sistema hacia el sin importar los estados iniciales, un sistema no
lineal puede tener mas de un punto de equilibrio aislado, en donde dependiendo de los estados iniciales del
sistema, este puede converger hacia cualquier punto de equilibrio aislado.

Ciclos limite: Un sistema lineal e invariante en el tiempo que oscila, se debe a que tiene un par de valores
propios en el eje de los imaginarios, lo cual genera que no se pueda controlar cuando existan perturbaciones en el
sistema, en donde la amplitud de esta oscilacion la brinda el estado inicial. Si se observa en la vida real una
oscilacin estable este es un sistema no lineal, en donde cambiara su fase y su magnitud independientemente del
estado inicial, a esto se le conoce como oscilacin como un ciclo limite.


SISTEMAS NO LINEALES
Modelos no lineales
Armnicos, subarmnicos o periodos variantes de oscilacin: un sistema lineal produce una salida de la
misma frecuencia que la entrada, en un sistema no lineal la salida variar dependiendo de la frecuencias que son
mltiplos o submltiplos de la entrada.

Caos: un sistema no lineal puede tener un comportamiento complicado en el estado estable el cual no esta en
equilibrio, Una oscilacin peridica o algo que usualmente puede referirse como caos. Por lo general este caos
tiene una naturaleza determinstica del sistema.

Mltiples modos de comportamiento: no es raro que un sistema no lineal tenga uno o mas comportamientos,
entre los que se podran encontrar que tenga mas de un ciclo limite o pueda tener armnicos o estados estables
mas complicados que dependern de la magnitud y la frecuencia de la entrada.