Fundamentos de Robtica

Herramientas Matemticas para la Localizacin Espacial

Matrices de Transformacin Homogneas
Ingeniera Electromecnica
Universidad Mayor de San Simn
Oct 30, 2014
Esquema
Coordenadas y matrices homogneas

Coordenadas homogneas
Matriz de transformacin homognea
Aplicacin de matrices homogneas
Traslacin
Rotacin
Traslacin junto con rotacin
Rotacin seguida de traslacin
Traslacin seguida de rotacin
Composicin de matrices homogneas

Rotaciones sobre sistema fijo
Rotaciones sobre sistema mvil
Grficos de transformacin
Referencias
Coordenadas y matrices homogneas
Coordenadas homogneas
Matriz de transformacin homognea
Aplicacin de matrices homogneas
Traslacin
Rotacin
Traslacin junto con rotacin Rotacin
seguida de traslacin Traslacin
seguida de rotacin
Composicin de matrices homogneas
Rotaciones sobre sistema fijo Rotaciones
sobre sistema mvil
Grficos de transformacin
Referencias
Esquema
Coordenadas homogneas

Permiten la representacin conjunta de traslacin y rotacin.
Un vector p(x , y , z ) ser representado por p(wx , wy , wz , w ).
w es un valor arbitrario; factor escala.
As, el vector 2i + 3j + 4k puede ser representado en coordenadas

homogneas como: [2, 3, 4, 1]
T
, o tambin como [4, 6, 8, 2]
T
,
[6, 9, 12, 3]
T
, etc.
Matriz de transformacin homognea

Matriz de dimensin 4x 4 que representa la transformacin de un
vector de coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a
otro.

Se puede considerar que una matriz homognea se haya
compuesta por 4 sub-matrices:
R
3x 3
, matriz de rotacin;
p
3x 1
, vector de traslacin;
f
1x 3
, transformacin de perspectiva; y
w
1x 1
, escalado global.
Coordenadas y matrices homogneas
Coordenadas homogneas
Matriz de transformacin homognea
Aplicacin de matrices homogneas
Traslacin
Rotacin
Traslacin junto con rotacin
Rotacin seguida de traslacin
Traslacin seguida de rotacin
Composicin de matrices homogneas
Rotaciones sobre sistema fijo
Rotaciones sobre sistema mvil
Grficos de transformacin
Referencias
Esquema
Aplicacin de matrices homognea

Considerando la transformacin de perspectiva nula y el
escalado global unitario:
As, una matriz de transformacin puede representar:
posicin y orientacin de un sistema O
0
UVW girado y trasladado

con respecto a OXYZ ;
Aplicacin de matrices homognea

Considerando la transformacin de perspectiva nula y el
escalado global unitario:
As, una matriz de transformacin puede representar:
transformacin de las coordenadas de un vector r desde sus

coordenadas en O
0
UVW a sus coordenadas en OXYZ ; o
Aplicacin de matrices homognea

Considerando la transformacin de perspectiva nula y el
escalado global unitario:
As, una matriz de transformacin puede representar:
rotacin (R) y traslacin (p) de un vector r con respecto a

un sistema de referencia fijo OXYZ para transformarlo en r
0
.
Traslacin
Coordenadas y matrices homogneas
Coordenadas homogneas
Matriz de transformacin homognea
Aplicacin de matrices homogneas
Traslacin
Rotacin
Traslacin junto con rotacin
Rotacin seguida de traslacin
Traslacin seguida de rotacin
Composicin de matrices homogneas
Rotaciones sobre sistema fijo
Rotaciones sobre sistema mvil
Grficos de transformacin
Esquema
Rotacin sobre sistema fijo
Rotacin sobre sistema mvil
Grficos de transformacin