4 Sistemas servo controlados

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL SURESTE

ING. EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL
Dr. Jorge Morales Cruz
16 de julio de 2014
Definicin
Segn la RAE

Servo: Se refiere a un mecanismo o sistema auxiliar.

Servomecanismo: sistema electromecnico que se regula por s
mismo al detectar el error o la diferencia entre su propia
actuacin real y la deseada.
Servomecanismos
Pueden estar formado tambin de partes neumticas,
hidrulicas y adems es controlado con precisin.
Suele confundirse con un servomotor, el cual es un sistema
formado por mecanismos;
La unin de estos mecanismos tales como sistema de control,
potencimetro, conjunto de engranajes son lo que lo hacen
servomotor.
Un motor que se puede auto regular para llegar a cumplir una
meta deseada.
Tambin es muy comn confundirlo con un robot, un robot
est compuesto por una serie de servomecanismos que en
conjunto le dan forma.
Clasificacin de
los
servomecanismos
De transmisin
de potencia
De movimiento
rotatorio a
rotatorio
De transmisin de
movimiento rotatoria
de traslacin
De transmisin de
movimiento cclico
Motor (trmico, elctrico)
Generador
Engrane
Banda
Polea (simple, compuestas)
Cadena
Cremallera
Pin
Levas
Sistemas articulados
Partes de un servomecanismo
Comparador: Recibe la seal de entrada y una medida de la
seal de salida, comparando ambas para obtener una seal de
error si la hay.
Elementos de control: Son los encargados de transformar e
incluso amplificar la seal de error para disponerla en
condiciones de actuar sobre el sistema a controlar.
Sistema controlado: Recibe la seal de error previamente
preparada para ponerse en accin y llevar la seal de salida o
variable controlada al valor establecido.
Elementos de medida de la seal de salida: Toman la seal de
salida, o ms bien una parte de ella, y la transforman haciendo
posible su comparacin con la de entrada.
Ejemplos de servomecanismos
Banda trasmisora
de potencia
Motor de DC Motor reductor
Moto-reductor con encoder
Engrane
Cremallera con
pion (engranaje)
Ejemplos de servomecanismos (2)
Cadena Polea
Banda
Generador
Motor
trmico
Ejemplos de servomecanismos (3)
Levas
La leva y el
seguidor realizan
un movimiento
cclico
Motores de
automviles
Sistemas articulados
Servomotores
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la
capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en
posicin.
Un servomecanismo es un actuador mecnico generalmente
un motor, aunque no exclusivamente, que posee los
suficientes elementos de control como para que se puedan
monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su
posicin, velocidad, torque, etc.
Servomotores
Es una caja, en
donde se encuentra
un amplificador, un
motor, la reduccin
de engranaje y la
realimentacin.
Tiene internamente
una circuitera de
control interna y es
sumamente
poderoso para su
tamao.
Servomotores (2)
Tienen 3 cables de conexin externa: uno es para alimentacin
Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el cable de control.
Funcionamiento
Contiene un circuito de control y un potencimetro, esta es
conectada al eje central del servo motor y permite a la
circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo
motor.
Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est
apagado.
Si el circuito prueba que el ngulo no es el correcto, el motor
girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto.
El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
Funcionamiento (2)
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular
de entre 0 y 180 grados, no es mecnicamente capaz de
retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por
las especificaciones del fabricante.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la
distancia que ste necesita viajar.
As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor
regresar a toda velocidad.
Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor
correr a una velocidad ms lenta.
A esto se le llama control proporcional.
Funcionamiento (3)
El control de un servo se limita a indicar en que posicin se
debe situar.
Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos. La duracin
del pulso indica el ngulo de giro del motor.
Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se
corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el
servo entiende.
Funcionamiento (4)
Los valores ms generales corresponde entre 1 ms y 2 ms, que
dejaran al motor en ambos extremos.
El valor 1.5 ms indicara la posicin central, mientras que otros
valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias.
Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es
posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms,
pudindose conseguir ngulos mayores de 180.
Funcionamiento (5)
Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste
comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe
cambiar la longitud del pulso.
Funcionamiento (6)
Funcionamiento (7)
El periodo entre pulso y pulso no es crtico, e incluso puede ser
distinto entre uno y otro pulso.
Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms.
Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede
interferir con la temporizacin interna del servo, causando un
zumbido, y la vibracin del brazo de salida.
Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a estado
dormido, entre pulsos.
Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos.
Funcionamiento (8)
Para que un servo se mantenga en la misma posicin durante
un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente.
De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a
abandonar esta posicin, intentar resistirse.
Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor
del mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de
intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza
externa podra desplazarlo.
Ventajas
Es sumamente poderoso para su tamao (mucho torque).
Potencia proporcional para cargas mecnicas.
No consume mucha energa.
Mayor precisin.
Desventajas
No es posible cambiar las caractersticas elctricas del
motor por tanto no se puede cambiar la velocidad del
mismo.
Esta limitado por el circuito de control a nicamente
variar de 0 a 180.
Su construccin puede ser costosa.
Poder controlar varias secuencias de posiciones, es difcil
sin utilizar sistemas basados con micros.
Aplicaciones
Posicionar superficies de control como el movimiento
de palancas, pequeos ascensores y timones.
Uso en radio control
Tteres
ROBTICA
Cmo controlarlo?
CIRCUITO
ASTABLE
ETAPA DE
POTENCIA
SERVOMOTOR
Diagramas de conexiones
Diagrama 1: usando el 555 - 7404
Diagrama 2: usando el 555 - 7404
Diagrama 3: usando transistores
Referencias en internet