Modelos de procesos

Modelos
Representacin aproximada de la realidad
Abstraccin: solo aspectos y relaciones de inters.
Modelos fsicos, cualitativos, cuantitativos,
Usos: diseo, entrenamiento, decisiones,...
En sntesis,... un modelo es una descripcin cualitativa o
cuantitativa de un proceso/sistema
Cmo generarlos, resolverlos, utilizarlos, validarlos?

Qu es un modelo matemtico?
Ecuaciones que relacionan variables de
inters y representan adecuadamente su
comportamiento.
Son aproximaciones de la realidad
Distintos modelos para distintos objetivos y
tipos de procesos
Compromiso entre facilidad de uso y
exactitud

Representacin adecuada
y
Proceso
u

tiempo
ym
tiempo

Modelo
Matemtico
tiempo
4

Procesos continuos y discretos

q

h
Continuos: Variables
evolucionan continuamente
en el tiempo y pueden
tomar cualquier valor en un
rango dado.

Discretos: Variables solo

cambian en instantes
discretos y pueden tomar
solo un nmero finito de
valores.
5

Procesos continuos / eventos

Procesos continuos
Descritos por EDOs o EDPs.
Inters: trayectoria de algunas variables
Procesos de eventos discretos

Descritos por secuencias de actividades.

Inters: comportamiento estadstico de
algunas variables.
6

Modelos estticos y dinmicos

q k h
Modelo esttico:
Relaciona variables en un
estado de equilibrio

d h
A
q k h
d t
Modelo dinmico:
Relaciona variables a
lo largo del tiempo
7

Modelos estticos y dinmicos

Modelos estticos
Representan situaciones de equilibrio
Descritos mediante ecuaciones algebraicas

Orientados a diseo

Modelos dinmicos en tiempo continuo

Representan la evolucin temporal

Descritos mediante EDO y EDP
Uso mas general: control, entrenamiento,...
8

Respuesta dinmica
h

tiempo
9

Como obtener modelos?

Mediante razonamientos,
usando leyes de fsica,
qumica, etc

Mediante experimentacin
y anlisis de datos
11

Modelos de conocimiento

Se obtienen por: razonamiento y

aplicacin de principios (conservacin de
masa, energa, momento, etc.) y otras
leyes del dominio de la aplicacin.

Requieren conocimiento del proceso y de

las leyes fsico-qumicas.

Tienen validez general.

12

Modelo por identificacin

Modelo se obtiene de datos experimentales
de entrada-salida.
U
U
t

Proceso
t

Modelo
13

Clasificaciones de modelos cuantitativos

Dinmico, esttico
De tiempo: continuo, discreto
De variable: continua, discreta
Lineal y no lineal
Determinstico, estocstico
De parmetro: concentrado, distribuido
De tiempo, de frecuencia

14

Conservacin de masa
Acumulacin de masa en el tiempo = Fi - F0 + G - C
Fi : Masa que entra por unidad de tiempo
F0: Masa que sale por unidad de tiempo
G : Masa que se genera por unidad de tiempo
C : Masa que se consume por unidad de tiempo

dm
Fi F0 G C
dt

Fi

F0
G m C
15

Ejemplo: Depsito
Conservacin de masa:
Acumulacin = flujo in - flujo out

p0

p1
F

m: masa en el depsito
A : seccin del depsito
: densidad
k : constante

dm
q F
dt
m Ah

F Sv Sk1 p1 p 0

p1 p 0 gh

Fk h

dh
A q k h
dt
16

Ejemplo: Depsito

dm
q F
dt

q
h
F

m Ah
Fk h
dh
A qk h
V Ah
dt
Ecuacin
diferencial no-lineal

Ecuacin
algebraica

17

Simulacin
dh 1
k
q
h
dt A
A

q
h

V Ah

Integrando numricamente se
obtiene la solucin al modelo
en funcin de los valores de q

F
Integracin numrica
por el mtodo de Euler

k
1

h ( t t ) h ( t ) q ( t )
h ( t ) t
A
A

18

Hiptesis
ci
q

F
Mezcla perfecta
d Vc
qci Fc
dt

h
F
Flujo pistn

h
Ah
V
c( t ) c i ( t ) c i ( t
) ci (t )
v
Av
F
19

Formulacin
ci
q
h

c
F

Mezcla perfecta
constante

d (Vc)

qci Fc
dt
Vc

dV
V

qF

dt
dc
dV
V c
qci Fc
dt
dt
dc
c(q F) qci Fc
dt
dc
V
q (c i c)
dt
V

20

Compatibilidad
q1

q2
h2

h1
F2

F1
Leyes
+
Restricciones

dh1
q1 F1
dt
F1 k 1 h 1 h 2
A1

dh 2
q 2 F1 F2
dt
h 1 h 2 ? F2 k 2 h 2
A2

F1 k 1 sgn(h 1 h 2 ) h 1 h 2

0 h i h max

qi 0
21

Ejemplo: Conservacin de energa

Hiptesis:

Ti

T uniforme en el depsito
Aislamiento perfecto

V : voltaje
R : resistencia
m : masa en el depsito
A : seccin del depsito

Densidad constante

T : temperatura
H : entalpa
ce: calor especfico
: densidad
22

Ejemplo: Conservacin de energa

d(mH)
V2
qH i qH
dt
R

Ti

si H c e T

m Ah

dT
V2
Ah q (Ti T)
dt
c e R
Ecuacin diferencial no-lineal

23

Conservacin del momento

d (mv)
Fi
dt

d (I)
Ti
dt

d2x
m 2 Fi
dt

d 2
I 2 Ti
dt

F
m

x
Sistema de referencia

24

Masa suspendida
d 2x
m 2 Fi
dt

kx
0

d 2x
m 2 kx mg F
dt

dx
v
dt

mg
F

dv
k
1
x F
dt
m
m
25

Vehculos acoplados
d2y
dy dx
M 2 F K ( y x L) f ( )
dt dt
dt
d2x
dy dx
m 2 K ( y x L) f ( )
dt dt
dt
f

k: coef. resorte
f : coef. friccin viscosa

M
k

y
26

Gra unidimensional
M

posicin de la masa M: x
posicin de la masa m : x + L sen

Dos grados de libertad: x,

Friccin viscosa

Deslizamiento sin friccin

mg
Modelar posicin de la masa m y el carro M
27

Gra unidimensional
M x

Conservacin del momento lineal

d2x
d 2 ( x Lsen)
dx
M 2 m
Ff
dt
dt
dt 2

d2x
d 2
dx
d
(M m) 2 mL cos 2 mLsen F f
dt
dt
dt
dt
2

m
mg

28

Gra unidimensional
M

d2x
m 2
dt

x F

Conservacin del momento angular

referido al eje mvil.

Respecto a ejes fijos: aparece aceleracin

-d2x/dt2 en direccin horizontal

mg

2
2
d

d
x
(I mL2 ) 2 mgsenL m 2 cos L
dt
dt

d2x
d 2
dx
d
(M m) 2 mL cos 2 mLsen F f
dt
dt
dt
dt
2

29

Flujo en una tubera

Conservacin de
cantidad de movimiento

d mv
Ap 0 Ap v AfLv 2 Ahg
dt
p v

1
2

q
a 2 C 2v

m AL

q Av

Ecuacin diferencial L d q p 0 ( 1 fL )q 2 gh

a 2 C 2v A 2
no-lineal A d t

a
pv

h
p0
30

Ejemplo: Presin en un recipiente

pf
a
Fi

dm
Fi F Fi aC v p 2 p f2
dt

m V
p RT
tanque isotermo
M
VM dp
Fi aC v p 2 p f2
RT d t
31

Circuito R-C
R
V I1 R

1
(I1 I 2 )dt

1
E (I1 I 2 )dt
C

Impedancia
infinita I2 =0

I2

I1
I1-I2

1
V I1 R I1dt
C
1
E I1dt
C
33

Circuito R-C
R
V

I2

I1

I1-I2

d I1
1
1 dV

I1
dt
RC
R dt
dE 1
Ecuacin diferencial
I1
dt C
lineal
34

Circuitos R-L-C
R1

I2

I1
C

R2
I1-I2
V I1 R 1 L
E

d I1 1
(I1 I 2 )dt (I1 I 2 )R 2
dt C

1
(I1 I 2 )dt (I1 I 2 )R 2

C
35

Motor CC
T : par externo
R

k2 : f.e.m

d
k 1I f T
dt
d

dt

Excitacin
independiente

dI
V RI L k 2
dt
36

Proceso distribuido

Ti
x

F
37

Proceso distribuido
Ts
T(x,t)

Ti-1
x

Ti

Ti+1

Se divide proceso en celdas de ancho x, en las

que T pueda considerarse uniforme.
Balance de energa en un elemento
Lmite cuando x 0
38

Proceso distribuido
Ts
T(x,t)

Ti-1 Ti

Ti+1

x
d r 2 xc e Ti
Fc e Ti 1 Fc e Ti 2rxU(Ts Ti )
dt
d Ti
F (T Ti ) 2 U (Ts Ti )
2 i 1

dt
x
rc e
r

Balance energtico
Ecuaciones en
derivadas parciales

2 U (Ts Ti )
d Ti
(Ti 1 Ti )
F
lim
2 lim
lim
x 0 d t
x 0
x
rc e
r x 0
T( x, t )
F T ( x , t ) 2 U (Ts T ( x , t ))
2

t
x
rc e
r
39