Mtodo del Lugar

Geomtrico de las Races

Lugar Geomtrico de las Races

Ejemplo:Control de direccin de un proyectil
s
1

G(s )
s ss 0,6 s 0,13

( s)
R (s )

(s)

K (s ) G(s )
k
3
1 K (s ) G(s ) S 0,73 s 2 0,078 s k

K(s) = k; Ganancia proporcional, en este caso es el parmetro

variable de la ecuacin caracterstica
3

Lugar Geomtrico de las Races

Ecuacin caracterstica: s3 + 0,73 s2 + 0,078 s + k = 0
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz

S3

0,078

S2

0,73

S1

(0,056-k)/0,73

S0

Si k < 0,056 no hay cambios de

signo; Sistema Estable.
Si k > 0,056 hay cambios de
signo; Sistema Inestable.

Lugar Geomtrico de las Races

Cmo afecta "k" a las races de la ecuacin caracterstica?

(a)
(b)
(c)

s1

s2

s3

Observacin

0,001
0,01
0,1

- 0,603
- 0,63
- 0,79

- 0,112
- 0,04 + j 0,116
0,03 + j 0,35

- 0,0148
- 0,04 j 0,116
0,03 j 0,35

Estable
Estable
Inestable por s 2 y s 3

(a) Sobreamortiguado

(b) Subamortiguado

(c) Inestable

Lugar Geomtrico de las Races

Ecuacin caracterstica:
s3 + 0,73 s2 + 0,078 s + k = 0

s1

s2

s3
x:k=0
: k = 0,001
+: k = 0,01

: k = 0,1

Lugar de las Races para el control

de direccin de proyectil analizado.
7

Lugar Geomtrico de las Races

El Lugar de las Races muestra los
valores que pueden tomar las races
de la ecuacin caracterstica, del
sistema realimentado, segn el valor
correspondiente de K que se fije.
K puede tomar valores entre 0 e .

Lugar Geomtrico de las Races

Ejemplo: Cmo varan las races de la ecuacin caracterstica
del sistema realimentado cuando vara el parmetro a ?.

Sistema realimentado con parmetro variable

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Lugar Geomtrico de las Races

La ecuacin caracterstica "1 + 2 G(s) = 0" resulta:
2

La ecuacin caracterstica debe readecuarse para que el

parmetro a haga las veces de ganancia variable:

La ecuacin caracterstica se ha
reescrito de la siguiente manera:
1 + k* P(s) = 0 ;

k* = a
15

Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 1: Obtener ecuacin caracterstica: 1 + k* P(s) = 0
Races de la ecuacin caracterstica en funcin de k*
k* toma valores desde 0 hasta
P(s) Funcin de Transferencia Equivalente.
Paso 2: Determinar polos y ceros de P(s).
Los n polos de P(s) son los puntos de partida del LGR

Los m ceros de P(s) son los puntos de llegada del LGR

17

Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 3: Ubicar polos y ceros en el Plano S.
j2

-j 2
18

Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 4: LGR en el eje real
Un punto "Q" del eje real pertenece al Lugar de las
Races si el nmero de polos y ceros de P(s) a la
derecha de Q es impar.

19

Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 5: Nmero de ramas del Lugar de las Races.
El orden n del polinomio del denominador de P(s) define
el nmero de ramas del Lugar de las Races.
Como en general n>m, el nmero de ramas es n.
Paso 6: Condicin de simetra.

El Lugar de las Races es simtrico respecto al eje real.

20

Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 7: Asntotas al infinito
Nmero de asntotas al infinito: n m
ngulo de inclinacin de cada asntota:
: 0, 1, 2, , (n-m-1)

Asntotas se cortan en el eje real en el punto:

pi y zj son los polos y ceros de P(s)

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Pasos para obtener el lugar de las races

Ejercicio. Trace el Lugar de las Races del sistema
realimentado en que

G(s )

(s 1)
s (s 2) (s 4)2

La ecuacin caracterstica para el sistema realimentado

con ganancia K resulta:

22

Pasos para obtener el lugar de las races

Polos
Ceros

: p1= 0; p2= -2; p3=-4; p4=-4

: z1= -1
Segmentos del eje real que
pertenecen al Lugar de races

Polo doble

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Pasos para obtener el lugar de las races

Polos
Ceros

: p1= 0; p2= -2; p3= -4; p4= -4

: z1= -1

Punto de cruce de asntotas

( 4 4 2 0) ( 1)
3
4 1

24

Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 8: Interseccin con el eje imaginario.
Resolver ecuacin caracterstica equivalente con s = j
Se obtiene la ganancia crtica

1 k * P(j) 0
Paso 9: Separacin del eje real.
Punto de separacin del eje real se obtiene cuando:

25

Pasos para obtener el lugar de las races

Ejercicio: Analice el Lugar de las Races para

La ecuacin caracterstica resulta:

Polos
Ceros

: p1= -2; p2= -4

: no hay

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Pasos para obtener el lugar de las races

Para determinar el punto de separacin del eje real

1
1

0
( 2) ( 4)

Separacin del eje real en

el Lugar de las Races

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Pasos para obtener el lugar de las races

Ejercicio: Determine el Lugar de las Races del sistema
realimentado de la siguiente figura

29

Pasos para obtener el lugar de las races

Se cumple que P(s) resulta:

Lugar de las Races para el

sistema de tercer orden.
30

Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 10: ngulos de partida y de llegada
Cuando K*0: ngulo de partida
Cuando K*: ngulo de llegada

Ejemplo ngulo de partida

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Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 10: (cont.)
ngulo de partida desde un polo complejo = p;
p = 180 - (pi) + (zj)
pi =ngulo medido desde el semi eje positivo que pasa
por el polo pi y el vector que une este polo con el polo
para el cual se desea determinar p.
zj =ngulo medido desde el semi eje positivo que pasa
por el cero zj y el vector que une este cero con el polo
para el cual se desea determina p.

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Pasos para obtener el lugar de las races

Paso 10: (cont.)
ngulo de llegada hacia un cero complejo = z;
z = 180 - (zi) + (pj)
zi =ngulo medido desde el semi eje positivo que pasa
por el cero zi y el vector que une este cero con el cero
para el cual se desea determinar z.
pj =ngulo medido desde el semi eje positivo que pasa
por el polo pj y el vector que une este polo con el cero
para el cual se desea determina z.

33

Pasos para obtener el lugar de las races

Ejercicio: Trazar el Lugar de las
Races
para
un
sistema
realimentado en que

Situacin inicial del

Lugar de las Races.
35

Pasos para obtener el lugar de las races

Situacin final del

Lugar de las Races.

36

Lugar de las Races: Sistemas con retardo

1) Aproximacin de Pade de primer orden

e ds

d
1 s
2

d
1 s
2

Existen tambin aproximaciones de Pade de orden

superior.
La ecuacin caracterstica se obtiene considerando la
aproximacin de Pade que se est aplicando.
40

Lugar de las Races:

Especificaciones y Anlisis para el Diseo

Error permanente para entrada rampa menor que

35% de la pendiente de entrada.
Sobre oscilacin menor o igual al 5%.
Tiempo de respuesta al 98% menor que 3 seg.
42

Lugar de las Races:

Especificaciones y Anlisis para el Diseo
Las especificaciones de diseo permiten determina las
ganancias, en este caso K1 y K2:

Regin en el plano s que cumple

condiciones de sobre oscilacin y
tiempo de respuesta.
43

Lugar de las Races con Controlador PID

Sistema realimentado con controlador PID.

Ejemplo para:

51

Lugar de las Races con Controlador PID

Lugar de las Races para el sistema de

segundo orden con un controlador PID
52