MECANISMOS DE ALTA

COMPLEJIDAD
METODO DE GOODMAN

Ing. Jorge Avila Tovar

Dato del problema:

Velocidad angular:

2 1

rad

Kc

seg

15

plg

( 60) ( mm)

Kc 0.25

plg
( mm)

Dimensiones del mecanismo:

Conf iguracin original:
O2 _O6 15

plg

O2 _A 3.5

plg

O2 _B O2 _A
O6 _E 5.5

plg

BD 9

plg

ED BD
EC 4.5

plg

DC 10.5

plg

AB ( 25.8686) Kc

AB 6.467

plg

AC ( 21.6328) Kc

AC 5.408

plg

Ing. Jorge Avila Tovar

Para abordar la solucin se invierte el mecanismo, considerando como nuevo bastidor

elemento 4, respecto del cual se analizan los movimientos.

Conf iguracin auxiliar (mecanismo invertido):

FG O2 _O6
FA O2 _A
O2 4_F O2 _B
EG O6 _E
O2 4_O54 BD
O5 4_E ED
O5 4_C DC
O2 4_A AB

Ing. Jorge Avila Tovar

Se construye el polgono de velocidades para el mecanismo invertido (elemento 4 hace de f ijo),

partiendo por una magnitud arbitraria que lo represente a la veloc idad del punto A y relacionando la
velocidad angular absoluta de 2 con veloc idades angulares relativas a 4. Se deduce lo siguiente:

Ing. Jorge Avila Tovar

Del polgono de velocidades relativas al elemento 4:

2

21

24 14

( oa) 40

( fg) 18.839 mm

mm

( oc) 34.9753 mm

( ac) 16.3808 mm

( eg ) 12.3428 mm

Velocidades lineales relativas al eslabn f ijado 4:

v A ( oa) Kv
24
14

vA
O2 4_A
v GF
FG

v GF ( fg) Kv
6.1851047215 543168165
Kv

1.2559333333 333333333
Kv

Reemplaz ando:
2

24 14 resolver Kv 0.2028738546 9891643154

plg

Entonces:

Kv .203

seg

( mm)

Recalculando:
v A ( oa) Kv

v A 8.12

v GF ( fg) Kv

v GF 3.824

plg
seg
plg
seg

24
14
Ing. Jorge Avila Tovar

vA
O2 4_A
v GF
FG

24 1.256
14 0.255

rad
seg
rad
seg
5

Las dems velocidades relativas al elemento 4:

Del polgono de velocidades:
v CA ( ac) Kv

v CA 3.325

v C ( oc) Kv

v C 7.1

v GE ( eg ) Kv

v GE 2.506

plg
seg
plg
seg
plg
seg

34
54
64

v CA
AC
vC

O5 4_C
v GE
EG

34 0.615
54 0.676
64 0.456

rad
seg
rad
seg
rad
seg

Velocidades angulares absolutas:

3 34 14

3 0.87

4 14

4 0.255

5 54 14

5 0.421

6 64 14

6 0.201

rad
seg
rad
seg
rad
seg
rad
seg
Ing. Jorge Avila Tovar

Ac eleraciones relativas al eslabn 4: se construy e el Diagrama Auxiliar de A celeraciones

aA

an A at A
2

an A 24 O2 4_A

plg

an A 10.195

plg
seg

24 0

aA aCA

an CA

an C

aG

v CA

an C at C

aE an GE at GE

an CA 2.045

an GF

EG
v GF

an C 4.801

plg
2

plg
2

an GE 1.141

plg
seg

an GF 0.975

plg
seg

an CA

anCA

anC

Ka

an C

seg

aF an GF at GF

FG

( 40)

seg

( mm)

at A 0

seg

v GE

Ka 0.255

aA an CA at CA

O5 4_C

an A

AC
vC

an GE

at A 24 O2 4_A

Por imgenes se determina a

aC

Ka

Ka

anGE

an GE

anGF

an GF

Ing. Jorge Avila Tovar

Ka

Ka

anCA 8.022

mm

anC 18.836

mm

anGE 4.478

mm

anGF 3.825

mm

Ing. Jorge Avila Tovar

Del Polgono de aceleraciones f alsas, se determinan las magnitudes f als as de las acelerac iones:

atC 26.0464
54

at C
O5 4_C

atCA 18.5309 mm
34

at CA
AC

atGE 41.6399mm
64

at GE
EG

atGF 40.9164mm
14

at GF
FG

mm at C atC Ka

at C 6.639

plg
seg

rad

54 0.3162

seg

at CA atCA Ka

at CA 4.723

plg
seg

34 0.873

rad
seg

at GE atGE Ka

at GE 10.613

plg
seg

64 1.93

rad
seg

at GF atGF Ka

at GF 10.429

plg
seg

14 0.695

rad
seg

Ing. Jorge Avila Tovar

Las aceleraciones angulares relativas verdaderas se hallan con las relaciones de Goodman,
en base a las ac eleraciones f als as:
Dato:

rad

2 0

seg
2

24 14

14 14 14
2

24
24

0.2030577314 16666666662
24 0.6952568710 4829793653

24 14 resolver
24 0.8724055661 9515968449

24 .8724

rad
seg

Recalculando:
34 34 34
54 54 54
64 64 64
14 14 14

24
24
24
24
24
24
24
24

34 0.446

rad
seg

54 1.102

rad
seg

64 2.246

rad
seg

Ing. Jorge Avila Tovar

rad
seg

14 0.872

10

Ac eleraciones angulares absolutas:

3 34 14

3 0.426

rad
seg

4 14

4 0.872

rad
seg

5 54 14

5 0.23
6 1.374

rad
seg

Ing. Jorge Avila Tovar

rad
seg

6 64 14

11

Si el eslabn 6 es el eslabn conductor del mecanismo original con los s iguientes datos:
' 6 0.4

rad
seg

'6 1.5

rad
seg

Teniendo c omo base el polgono construido con 24 arbitrario.

Relacionando el eslabn dato con los eslabones correspondientes respecto de 4:
' 6

' 61

' 64 ' 14

( oa) 40

mm

( oc) 34.975 mm

( fg) 18.839

mm

( ac) 16.381

mm

( eg ) 12.343 mm

Velocidades lineales relativas al eslabn fijado 4:

v'GE ( eg ) K'v
' 64
' 14

v'GE
EG
v'GF
FG

v'GF ( fg) K'v

2.24414545454 54545455
K'v
1.25593333333 33333333
K'v

Reemplazando:
' 6

' 64 ' 14 resolver K'v 0.40477139615 46717365

plg

Entonces:

K'v 0.4047

seg

( mm)

Ing. Jorge Avila Tovar

12

Recalculando:
v'GE ( eg ) K'v

v'GE 4.995

v'GF ( fg) K'v

v'GF 7.624

plg
seg
plg
seg

' 64
' 14

v'GE
EG
v'GF
FG

' 64 0.908
' 14 0.508

rad
seg
rad
seg

Las dems velocidades relativas a 4, del polgono de velocidades:

v'CA ( ac) K'v

v'CA 6.629

v'A ( oa) K'v

v'A 16.188

v'C ( oc) K'v

v'C 14.155

plg
seg
plg
seg
plg
seg

' 34
' 24
' 54

v'CA
AC
v'A

O2 4_A
v'C
O5 4_C

' 34 1.226
' 24 2.503
' 54 1.348

rad
seg
rad
seg
rad
seg

Velocidades angulares absolutas:

' 3 ' 34 ' 14

' 3 1.734

' 4 ' 14

' 4 0.508

' 5 ' 54 ' 14

' 5 0.84

' 2 ' 24 ' 14

' 2 1.995

rad
seg
rad
seg
rad
seg
rad
seg
Ing. Jorge Avila Tovar

13

Determinacin de Aceleraciones:
Para hacer uso del mismo polgono de ac eleraciones con 24 =1 rad/seg y 24 =0 rad/seg 2 , el
f actor de escala de aceleraciones se deber af ectar de la siguiente manera:
plg

K'v
K'a Ka

Kv

atC 26.0464
'54

K'a 1.013
mm

at 'C
O5 4_C

atCA 18.5309 mm
'34

at 'CA
AC

atGE 41.6399 mm
'64

at 'GE
EG

atGF 40.9164 mm
'14

at 'GF
FG

seg

( mm)

at 'C atC K'a

at 'C 26.385

plg
seg

'54 1.2562

rad
seg

at 'CA atCA K'a

at 'CA 18.772

plg
seg

'34 3.471

at 'GE atGE K'a

at 'GE 42.182

plg
seg

'64 7.669

at 'GF atGF K'a

at 'GF 41.449

plg
seg

'14 2.763

rad
seg

rad
seg

rad
seg

Ing. Jorge Avila Tovar

14

Ac eleraciones angulares relativas verdaderas:

Dato:

rad

'6 1.5

seg
'6

'64 '14

'64 '64 ' 64

'14 '14 ' 14
'6

'24
' 24
'24
' 24

0.3628306319 0909090909
'24
9 7.6693834919 73491204
0.2030577314 1666666667
'24 2.7632464613 834532988

'64 '14 resolver '24 21.318615485 431101427

rad

'24 21.3186

seg
'34 '34 ' 34

'54 '54 ' 54

'64 '64 ' 64

'14 '14 ' 14

'24
' 24
'24
' 24
'24
' 24
'24
' 24

'34 13.911

rad
seg

'54 8.968

rad
seg

'64 0.066

rad
seg

Ing. Jorge Avila Tovar

rad
seg

'14 1.566

15

Aceleraciones angulares absolutas :

'3 '34 '14

'3 15.477

rad
seg

'4 '14

'4 1.566

rad
seg

'5 '54 '14

'5 7.403
'2 19.753

rad
seg

Ing. Jorge Avila Tovar

rad
seg

'2 '24 '14

16