DRIVES DE AC

PARA
MOTORES DE
INDUCCION Y
MOTORES
SINCRNICOS

La funcin de un DRIVE de C. A. es arrancar el

motor y controlar su velocidad.
El arranque en motores de induccin se debe
realizar de tal manera que no provoque
perturbaciones en el alimentador (cadas de
voltaje) que hagan funcionar mal a otros equipos
conectados al mismo alimentador.

Para no provocar cadas de voltaje excesivas se debe

limitar la corriente de arranque, pero cuidando que no
se afecte al arranque del motor.
En muchas ocasiones no se necesita un DRIVE y
se puede usar un arrancador que limite la corriente
de arranque.

Existen varios mecanismos que se pueden

implementar para reducir la corriente que el motor
toma en el arranque:

a.- Insertar impedancias en serie en las lneas del

motor.
b.-Usar un transformador o auto-transformador
para reducir el voltaje aplicado al motor.
c.- En motores diseados para que sus
embobinados operen conectados en DELTA se
puede implementar un arranque con los
embobinados
inicialmente
conectados
en
ESTRELLA y luego cambiar a DELTA.
d.- En motores de rotor devanado se puede
arrancar con resistencias en serie con el rotor.

Para comprender como se afecta al motor al

implementar estas tcnicas de arranque se debe
entender como afectan a la caracterstica del
motor, en particular a la caracterstica corriente
del estator versus velocidad y par del motor
versus velocidad .

Lo anterior se puede determinar mediante el

anlisis del circuito equivalente del motor.

CIRCUITO EQUIVALENTE DE MOTOR DE INDUCCIN

Rs

jXs

jXr
Rr/s

VLN

jXm

CIRCUITO EQUIVALENTE POR

FASE DEL M OTOR DE INDUCCIN

4f
ws
P
ws wm
s
ws

Rs ES LA RESISTENCIA DE LA BOBINA DEL ESTATOR

Xs ES LA REACTANCIA DE DISPERSIN DE LA BOBINA DEL ESTATOR
Rr ES LA RESISTENCIA DEL EMBOBINADO DEL ROTOR REFERIDA AL
ESTATOR
Xr ES LA REACTANCIA DE DISPERSION DEL EMBOBINADO DEL ROTOR
REFERIDA AL ESTATOR
XM ES LA REACTANCIA DE MAGNETIZACIN DEL MOTOR

El circuito equivalente
Rs
jXs
jXr
Rr
se puede desglosar
para
separar
la
Ir
VLN Is
Rr(1-s)/s
jXm
Im
potencia en el rotor en
dos
partes:
las
CIRCUITO EQUIVALENTE POR
prdidas de cobre en
FASE DEL M OTOR DE INDUCCIN
el rotor y la potencia
convertida de elctrica
a mecnica.
Psu =3 Rs I12 = Prdidas de cobre en el estator
Pru=3 Rr Ir2 = Prdidas de cobre en el rotor

Pd =3 Rr (1-s)/s Ir2 = Potencia convertida ( elctrica a

mecnica)

Psalida

(1 s) 2
3R r
I r Pperdrotacionales
s

Pg =3 Rr /s Ir2 = Potencia que cruza del estator al rotor

Pentrada = 3 VLN Is Cos <VnlIs
h Eficiencia Psalida/Pentrada
La impedancia del motor se puede obtener de:

Rr
( jX r )(jXm )
Zm R s jX s s
Para cualquier s
Rr
jX r jX m
s
(R r jX r )(jX m )
Zmarr R s jX s
Para arranques 1
R r jX r jX m

VLN
Is
Zm

I sarr

VLN

Z marr

Una vez calculada la potencia convertida

se puede calcular el par interno

Pg
Pd
Td Par interno

wm ws
Tambin se puede calcular el par
de salida

Tsalida

Psalida

wm

Si este proceso se realiza en forma repetitiva para

diferentes valores de Wm se pueden obtener
caractersticas de corriente de estator (Is) y Par
interno contra velocidad

Par interno de Motor a voltaje nominal

Par a voltaje nominal
T/Tnominal 5
4
3
2
1
0
-1 0.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
-2
Zona de
Zona de
-3
-4
operacin
Frenado
-5
como Motor
-6
-7

Zona de
operacin
como de
Generador
Wrotor/Ws
1.5

2.0

Se han normalizado tanto el par como la velocidad

Corriente normalizada del Motor

Corriente del estator a voltaje nominal
Is/Inominal

9
8
7
6
5
4
3
2
Wrotor/Ws

1
0
-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

Si no se conocen los parmetros del circuito

equivalente se puede determinar la impedancia del
motor en el arranque con la letra de cdigo y el factor
de potencia en el arranque. La letra de cdigo indica
los KVA de rotor bloqueado por caballo de salida.
KVA de rotor bloqueado = Rango de tabla * HP de motor

IarranqueaVN

KVA

Z m arr

VN LN

de rotor bloqueado

KVA nominales

I arranqueaVN

I nominal

; m arr Cos f.p. arr

-1

LETRA DE

CODIGO

RANGO DE: KVA DE

ROTOR BLOQUEADO
POR HP

CODIGO

RANGO DE: KVA DE

ROTOR BLOQUEADO
POR HP

0.00 A 3,14

9.00 A 9.99

B
C
D
E
F
G
H
J

3.15 A 3.54
3.55 A 3.99
4.00 A 4.49
4.50 A 4.99
5.00 A 5.59
5.60 A 6.29
6.30 A 7.09
7.10 A 7.99

M
N
P
R
S
T
U
V

10.00 A 11.19
11.20 A 12.49
12.5 A 13.99
14.0 A 15.99
16.0 A 17.99
18.0 A 19.99
20.00 A 22.39
22.4 Y MAYOR

8.00 A 8.99

LETRA DE

ARRANQUE CON IMPEDANCIA EN SERIE

L1

L2

L3

Z
R
Z

T1
T2

R
S

INDUCTION
MOTOR

Z
T3
R

Se inicia el arranque cerrando los contactos

S, y despus de un atraso de tiempo se
cierran los contactos R y luego se pueden
abrir los contactos S

Si el motor se conecta directamente al voltaje

nominal se obtiene:
ISARRVN

VNLN

Zmarr

VN LN
ISARRVN =
Zmarr

Si se conecta el motor con impedancia en serie

se obtiene:
ISARRZE
Ze
VNLN

Zmarr

VN LN
ISARRZE =
Zmarr Z e

Se puede usar una impedancia externa, tanto usando

resistencia como reactancia. Dependiendo de las
caractersticas del alimentador puede convenir mas
usar una que la otra.
La impedancia del motor en el arranque se puede
separar en parte real y parte reactiva.
Rmarr = Zmarr f.p.arr

Z total

Xmarr = Zmarr * Sen (Cos-1 f.p.arr )

VN LN
Iarranque deseada

Ze Zm arr

Ztotal (Re R marr) (Xe Xmarr)

2

Si se desea agregar REACTANCIA en serie (Re=0)

Xe Z

2
total

2
marr

X marr

Si se desea agregar RESISTENCIA en serie (Xe=0)

Re Z

2
total

2
marr

R marr

Corriente de Motor con Impedancia serie con

estator
Corriente a voltaje nominal
Is/Inominal

Corriente con Re

Corriente con Xe

9
8
7
6
5
4
3
2
1

Wrotor/Ws

0
-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

LOS VALORES DE RE Y XE SE SELECCIONARON

PARA REDUCIR LA CORRIENTE DE ARRANQUE A
LA MITAD

Par de Motor con Impedancia serie con estator

Par a voltaje nominal

-1.0
T/Tnominal

-0.5

5
4
3
2
1
0
-1
-2 0.0
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14

Par con Re

0.5

Par con Xe

1.0

1.5

2.0

Wrotor/Ws

Con impedancia en serie si la corriente de

arranque se reduce a la mitad el par de arranque
se reduce a una cuarta parte.

Cada de voltaje en alimentadores

La cada de voltaje en alimentadores depende de la
impedancia del alimentador y de la corriente que circula
por el mismo.
A bajos voltajes el efecto resistivo es importante.
A altos voltajes predomina el efecto inductivo.

DV= Z I = (r + j x) (Iw +Ivar)

donde:
Iw es la parte de la corriente que suministra potencia
promedio
Ivar es la parte de la corriente correspondiente a la
potencia
reactiva.
Ing. Javier Rodrguez Bailey

Caso de alimentador resistivo

Iw
VL

Vs

Ivar

r Iw
DV

r Ivar

En este caso la corriente Iw provoca

una cada en fase con el voltaje de la
fuente, y la corriente Ivar no altera
significativamente la magnitud del
voltaje en la carga, solo altera su ngulo
de fase.
Ing. Javier Rodrguez Bailey

Caso de alimentador inductivo

Iw
Ivar

Vs

jx Iw
DV
jx Ivar

DV

VL
En este caso lo corriente Ivar produce la
cada que se resta en fase con el voltaje de la
fuente y la corriente Iw no modifica en forma
predominante la magnitud de voltaje de la
carga, solo cambia el defasamiento.

Ing. Javier Rodrguez Bailey

ARRANQUE CON AUTO-TRANSFORMADOR

L1

80%

T1

65%

R
L2

50%

T2
S

50%

65%
80%

L3

S
INDUCTION
MOTOR

S
T3

Se inicia el arranque cerrando los contactos S, y

despus de un atraso de tiempo se ABREN los
contactos S y luego se CIERRAN los contactos R
(Transicin en circuito abierto)

La corriente en el motor se reduce en la misma

proporcin que se reduce el voltaje (a)

IAARRVR

IMARRVR

1: a
+

aVN LN
IM ARRVR =
Zmarr
2

VN LN
-

aVN LN
-

Zmarr

a VNLN
IA ARRVR =
Zmarr

La corriente en el alimentador se reduce en

proporcin al cuadrado de la reduccin del
voltaje (a2)

Corriente de Motor a diferentes voltajes

Corriente a voltaje nominal
Is/Inominal

Corriente a mitad de voltaje nominal

9
8
7
6
5
4
3
2
Wrotor/Ws

1
0
-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

Par de Motor a diferentes voltajes

Par a voltaje nominal

-1.0

T/Tnominal 5
4
3
2
1
0
-1 0.0
-0.5
-2
-3
-4
-5
-6
-7

Par a mitad de voltaje nominal

Wrotor/Ws
0.5

1.0

1.5

2.0

Con auto-transformador si la corriente en el

alimentador se reduce a la mitad, el par de
arranque tambin se reduce a la mitad.

ARRANQUE EN ESTRELLA OPERACIN EN DELTA

3I BARR
IBARR
ZD

VLL

ZD

ZD

ZD

I BARR
3
ZD

ZD

ARRANQUE EN DELTA

ARRANQUE EN ESTRELLA

ig1
I1
Isa

SCR1

VsA = Vm Sin wt

a
Ia

SCR4

T1

I4
ig4
ig3
I3

Isb

SCR3

VsB = Vm Sin (wt-120)

MOTOR DE
INDUCCIN

T2

Ib

SCR6

I6
ig6
ig5

T3

I5
Isc

VsC = Vm Sin (wt+120)

SCR5

Ic

SCR2

I2
ig2

SOFT START PARA MOTORES DE INDUCCION

ARRANQUE CON RESISTENCIA EXTERNA EN ROTOR EN

MOTOR DE INDUCCION DE ROTOR DEVANADO

L1

T1

R1
T2

L2

M
T3

L3

2A

1A

R2
R3

2A

1A

SE
INICIA
EL
ARRANQUE
CERRANDO
LOS
CONTACTOS M, EL MOTOR INICIA SU ARRANQUE CON
TODAS LAS RESISTENCIAS EN SERIE CON EL ROTOR,
DESPUES DE UN TIEMPO SE CIERRAN LOS
CONTACTOS 1A QUE PONEN EN CORTO PARTE DE
LAS RESISTENCIAS Y POSTERIORMENTE SE CIERRA
EL CONTACTO 2A QUE PONE EN CORTO TODAS LAS
RESISTENCIAS DEL ROTOR

ARRANQUE CON RESISTENCIA EXTERNA EN ROTOR

Corriente de Motor con resistencias externas en
serie con rotor
Corriente con Rrotorext=0

Corriente con Rrotorext=2 Rr

Corriente con Rrotorext=5

Rr
9
Is/Inominal
8
7
6
5
4
3
2
1

Wrotor/Ws

0
-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

Los puntos de las caractersticas de corriente y par se

mueven a la izquierda. Un punto que ocurra con un
deslizamiento S1, al triplicar la resistencia ahora se obtiene
con un deslizamiento de 3 S1

Par de Motor con resistencias en serie con rotor

Par con Rrotorext=0
Par con Rrotorext=5 Rr
5
4
3
2
1
0
T/Tnominal -1.0
-1 0.0
-0.5
-2
-3
-4
-5
-6
-7

Par con Rrotorext=2 Rr

0.5

1.0

1.5

2.0

Wrotor/Ws

Los puntos de las caractersticas par se mueven a la

izquierda. Un punto que ocurra con un deslizamiento S1, al
triplicar la resistencia ahora se obtiene con un
deslizamiento de 3 S1

CONTROL DE VELOCIDAD
Algunas de las tcnicas vistas para arrancar un
motor de induccin tambin pueden usarse para
controlar la velocidad,
1.- Control de voltaje aplicado al estator.
2.- Control de voltaje en el rotor.
3.- Control de frecuencia.

4.- Control de voltaje y frecuencia aplicado al estator.

5.- Control de corriente aplicada al estator,
6.- Control de frecuencia, voltaje y corriente del
estator

4f
w rotor (1 s)
P
La ecuacin de arriba muestra la dependencia de la
velocidad del motor de tres variables s, f y P:
deslizamiento, frecuencia y del numero de polos.
El deslizamiento se puede modificar cambiando la
curva velocidad par del motor para que la
caracterstica del motor corte la curva de la carga a
un diferente deslizamiento.

Ya se vieron dos formas de alterar la curva par

velocidad: modificando el voltaje aplicado al motor
y agregando resistencia al rotor en motores de
induccin de rotor devanado.

Desafortunadamente el hacer operar el motor a un

deslizamiento mayor trae como consecuencia una
disminucin en la eficiencia. De la potencia que cruza
del estator al rotor Pg se pierde como perdidas de
cobre el rotor sPg. Por lo que entre mayor valor de s
se use mas prdidas se tendrn en el rotor.
Los otros mecanismos adicionales para variar la
velocidad consiste en variar la frecuencia mediante el
uso de una fuente de frecuencia variable y tambin se
puede cambiar la velocidad en forma discreta
cambiando el nmero de polos del embobinado. En este
ultimo caso se pueden tener dos embobinados en el
motor y cada uno puede operar con dos nmero de
polos diferente (usando polos consecuentes).

Modificacin de la velocidad cambiando el voltaje

Par de Motor a diferentes voltajes
Par a voltaje nominal
5

Par a mitad de voltaje nominal

Carga

T/Tnominal

4
3
2
1
0
0.0

0.5

Wrotor/Ws

1.0

ig1
I1
Isa

SCR1

VsA = Vm Sin wt

a
Ia

SCR4

T1

I4
ig4
ig3
I3

Isb

SCR3

VsB = Vm Sin (wt-120)

MOTOR DE
INDUCCIN

T2

Ib

SCR6

I6
ig6
ig5

T3

I5
Isc

VsC = Vm Sin (wt+120)

SCR5

Ic

SCR2

I2
ig2

Con este controlador se puede controlar el voltaje RMS

que se aplica al motor y con ello la velocidad de
operacin. El inconveniente de este esquema es que
adems del incremento de prdidas por operar a mas
alto deslizamiento, se tienen tambin prdidas por las
corrientes armnicas producidas.

Modificando la velocidad con resistencias en el rotor

Par de Motor con resistencias en serie con rotor
Par con Rrotorext=0

Par con Rrotorext=2 Rr

Par con Rrotorext=5 Rr

Carga

5
4
3
T/Tnominal
2
1
0
0.0

0.5

Wrotor/Ws

1.0

L1

T1

R1
T2

L2

M
T3

L3

2A

1A

R2
R3

2A

1A

En este caso se dejara la resistencia externa en

serie con el rotor (sin ponerla en corto) y se
lograra reducir la velocidad. El inconveniente de
operar a mayor deslizamiento nuevamente son
las prdidas adicionales que hara mas
ineficiente al motor.

SISTEMA KRAMER
A
B
C

D1

D3

D5

S1

S3

S5

T1

R1
T2

M
T3

R2
R3

M
Transformador

D4

D6

D2

CONVERTIDOR
DE A.C. A D.C.

S4

S6

S2

RECTIFICADOR
CONTROLADO
EN MODO
INVERSION

Procedimiento para variar la velocidad del motor

de induccin de rotor devanado recuperando
parte de la energa entregada al exterior del
rotor.

Cambio de velocidad cambiando solo la frecuencia

Par de Motor a diferentes frecuencias y voltaje
nominal
Par a 60Hz
29 T/Tnominal
25
21
17
13
9
5
1
-3 0.0
-7
-11

Par a 40Hz

Par a 20Hz

0.5
Wrotor/Ws a 60HZ

Carga

1.0

Si solo se vara la frecuencia sin variar el voltaje RMS,

se incrementara el flujo de operacin del motor y esto
saturara el circuito magntico haciendo que se
incremente la corriente de excitacin y el
calentamiento del motor

Cambio de velocidad cambiando voltaje y la

frecuencia manteniendo el cociente constante (V/f)
Par de Motor a diferentes frecuencias y
V/f=constante
Par a 60Hz
8 T/Tnominal

Par a 40Hz

Par a 20Hz

Carga

4
0
0.0
-4

Wrotor/Ws a 60HZ

0.5

1.0

-8
-12

En este caso el par mximo tiende a ser ms

constante.

D1

D3

D5

a
b
c

ib1

ib4

D4

D6

ib5

ib3

B
ib6

Motor de
Induccin

ib2

D2

CONVERTIDOR
DE A.C. A D.C.
SALIDA FIJA

CONVERTIDOR
DE D.C. A D.C.
SALIDA VARIABLE

FILTRO

CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
O INVERSOR
CON FRECUENCIA VARIABLE

Forma de variar el voltaje de directa que se aplica

a un inversor trifsico, para de esta manera variar
adems de la frecuencia el voltaje RMS aplicado
al motor para mantener V/f = constante

S1

S3

S5

a
ib1

b
c

ib4

S4

S6

CONVERTIDOR
DE A.C. A D.C.
SALIDA
VARIABLE

ib5

ib3

B
ib6

Motor de
Induccin

ib2

S2

FILTRO

CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
O INVERSOR
CON FRECUENCIA VARIABLE

Otra forma de variar el voltaje de directa que se

aplica a un inversor trifsico, para de esta manera
variar adems de la frecuencia el voltaje RMS
aplicado al motor para mantener V/f = constante

Cuando se controla la velocidad con un inversor de

voltaje (VSI) que vare la frecuencia pero manteniendo
la relacin de voltaje a frecuencia constante, esto se
hace bajo los siguientes criterios:
a.- En el rango de 10 a 60 Hz se mantiene esta relacin
constante.
b.- En el rango de 0 a 10 Hz el voltaje se mantiene
constante en el valor que le correspondera a 10Hz,
para de esta manera compensar la mayor influencia de
la resistencia del estator y evitar que el par mximo se
reduzca.

c.- De 60 Hz para arriba (hasta aproximadamente

120Hz) el voltaje se mantiene constante en el valor
nominal. (No es prudente aplicar voltajes mayores)

En motores grandes es comn usar inversores de

corriente (CSI) en lugar de inversores de voltaje (VSI).
Cuando se usan inversores de corriente el par mximo
ocurre a deslizamientos mas pequeos.

Para determinar el deslizamiento al cual ocurre el par

mximo se debe proceder de la siguiente manera:
A.- En el circuito equivalente del motor de induccin, la
fuente, RS, XS Y XM se reemplazan por un circuito
Thevenin equivalente formado por una fuente de voltaje
VTH, una resistencia RTH y una reactancia XTH.
B.- En el circuito resultante se determina el valor de S
que haga mxima la potencia en Rr/s (o sea que haga
mximo Pg) y a ese valor ser mximo el par (T=Pg/ws)

Rs

jXs

Vs
-

Is

FUENTE

jXr

RTH

Ir

jXm

Im

Rr/s

SE REMPLAZA POR THEVENIN

EQUIVALENTE

jXTH

jXr

Ir

VTH

Rr/s

THEVENIN EQUIVALENTE

Para VSI
VTH

VS ( jX M )

RS j ( X M X S )

RTH jX TH
STMAX

( jX M )(RS jX S )

RS j ( X M X S )
RR

2
RTH
( X TH X R ) 2

Para CSI
VTH IS ( jX M )
RTH jX TH (0 jX M )
STMAX

RR

( X TH X R )

Caracterstica Par-velocidad con fuente de corriente

Par de Motor con fuente de corriente en el

estator
T/Tnominal
Par con I=1.5 Inominal

0
0.000

0.500

Wrotor/Ws

1.000

Con una fuente de corriente conectada al estator, con

deslizamientos altos la mayor parte de la corriente se
pasa al rotor y no por la inductancia de magnetizacin,
por lo que el flujo de operacin es bajo.
Una vez que se incrementa la velocidad, mayor corriente
pasa por la reactancia de magnetizacin y tanto el flujo
como el voltaje empiezan a crecer y es muy factible que
sobrepasen el valor nominal por lo que el circuito
magntico se satura.
Si se satura el circuito magntico no se obtiene el par
mximo mostrado en la figura ya que est se obtuvo
usando
el
circuito
equivalente
que
supone
comportamiento lineal. Para evitar que se sature
frecuentemente se opera en la parte de la curva donde el
par sube, que es una zona de operacin inestable y para
mantenerlo en esa zona se usa un circuito de control.

Par de Motor con fuente de corriente en el estator

T/Tnominal
2

Par con I=1.5 Inominal

Carga

Puntos de equilibrio estable

1

0
0.000

Punto de
equilibrio
inestable

0.500

Wrotor/Ws

1.000

Par de Motor con fuente de corriente en el estator

4

Par con I=Inominal

Par con I=1.5 Inominal

Par con I=2 Inominal

Par con I=2.5 Inominal

Carga
3
T/Tnominal
2

0
0.000

0.500

Wrotor/Ws

1.000

Las fuentes de corriente no son tan comunes,

normalmente usamos fuentes de voltaje. La fuente
disponible proporcionada por CFE es una fuente de
voltaje ideal con una impedancia en serie (El circuito
thevenin equivalente), sin embargo esta tambin se puede
representar por una fuente de corriente en paralelo con
una impedancia (El circuito Norton equivalente). Su
comportamiento se aproxima ms a la de una fuente ideal
de voltaje que la de una de corriente.
Una fuente de corriente se puede implementar con una
fuente de voltaje con un elemento que trate de mantener
la corriente constante. En fuentes de corriente directa
esto es relativamente fcil de implementar. Se coloca una
inductancia grande en serie con una fuente de voltaje y la
inductancia tratara de mantener la corriente constante. A
continuacin se muestran algunos esquemas para
implementar fuentes de corriente

ID
LD

FUENTE
TRIFASICA

INVERSOR DE
CORRIENTE

CONVERTIDOR
DE C. A. A C. D.

MOTOR DE
INDUCCION

ID
LD

FUENTE
TRIFASICA

INVERSOR DE
CORRIENTE

CHOPPER
O CONVERTIDOR
DE C. D. A C. D.

CONVERTIDOR
DE C. A. A C. D.

MOTOR DE
INDUCCION

CONTROL CON VOLTAJE, CORRIENTE Y FRECUENCIA

EN GENERAL ES POSIBLE COMBINAR LAS ESTATEGIAS
ANTERIORES PARA IMPLEMENTAR UN CONTROL
DONDE SE VARIEN TANTO VOLTAJE, CORRIENTE Y
FRECUENCIA.
PARA VELOCIDADES BAJAS SE PODRIA EMPEZAR
USANDO CONTROL DE VOLTAJE O CORRIENTE
PERIMITIENDO TENER PAR CONSTANTE, LUEGO A
VELOCIDADES MAYORES SE PUEDE USAR CONTROL
DE CORRIENTE CAMBIANDO EL DESLIZAMIENTO Y EN
LA REGION DE MAS ALTA VELICIDAD SE USARIA
CONTROL DE FRECUENCIA CONTROLANDO LA
CORRIENTE DEL ESTATOR.

CONTROLES RETROALIMENTADOS
FUENTE TRIFASICA

Wr

K1

+
-

Isref

CONTROLADOR
DE VELOCIDAD Y
LIM ITADOR DE
CORRIENTE
Wm

+
-

Is

K2

Vc

CONTROLADOR
DE CORRIENTE
LIM ITE DE
CORRIENTE

K3

CONTROLADOR
DE C. A.
TRIFASICO

CIRCUITO DE
DISPARO
SENSOR DE
VELOCIDAD
(TACOM ETRO)
ROTOR

CONTROL CON VOLTAJE DEL ESTATOR

Vc
Vo compe nsa
caida e n Rs

Vdref
+

+
-

K5 K6

FUENTE TRIFASICA

RECTIFICADOR
CONTROLADO

K3
Wr
+
-

K1

CONTROLADOR
DE VELOCIDAD

CONTROLADOR CIRCUITO DE
DISPARO
DE VOLTAJE

Ce

Ws

Isref

Wm

Vd

+
-

Is

K2

LIM ITE DE
CORRIENTE

K4

CONTROLADOR
DE CORRIENTE

INVERSOR

CONVERTIDOR DE
CORRIENTE A F
SENSOR DE
VELOCIDAD
(TACOM ETRO)
ROTOR

CONTROL CON VOLTAJE /FRECUENCIA

Le

Vdref

Vo compe nsa
caida e n Rs

K1

CONTROLADOR DE
VOLTAJE

Ce

K3
ENTRADA

Wsi

Ws

ENTRADA

RECTIFICADOR
CONTROLADO
Vd

SALIDA

SALIDA

K2

K 5 K6

+
+

GENERADOR DE
FUNCIONES

Wr

CIRCUITO DE
DISPARO
FUENTE TRIFASICA
Vc

INVERSOR

Wm

Wm
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
REGULADOR DE
DESLIZAM IENTO

SENSOR DE
VELOCIDAD
(TACOM ETRO)
ROTOR

REGULACION DE DESLIZAMIENTO

Le

CONTROL VECTORIAL DE
MOTORES DE INDUCCIN

CON UN INVERSOR SE PUEDE CONTROLAR LA

VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIN TAN
FACILMENTE COMO SE PUEDE CONTROLAR LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
ESTO ES VALIDO DESDE EL PUNTO DE VISTA DE
OPERACIN DE ESATDO ESTABLE,
SIN EMBARGO DESDE UN PUNTO DE VISTA DINMICO
EL CONTROL DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTO ES
SUPERIOR. LA RAZN DE ESTO ES BASICAMENTE
QUE LA CORRIENTE DE ARMADURA DE UN MOTOR DE
CORRIENTE DIRECTA SE PUEDE ALTERAR SIN
MODIFICAR EL FLUJO PRODUCIDDO POR EL
EMBOBINADO DE CAMPO. LO ANTERIOR PERMITE UN
MEJOR CONTROL DEL PAR PRODUCIDO POR EL
MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.

LO ANTERIOR SE DEBE A QUE LA CORRIENTE DE

CAMPO ACTUA EN UN EJE (DE DIRECTA) QUE SE
ENCUENTRA ORTOGONAL CON RESPECTO AL EJE
(DE CUADRATURA) DE LA CORRIENTE DE
ARMADURA.
EJE DE DIRECTA
Embobinado
de campo

F1
Rfc

If

Vf

F2

A2

A1 EJE DE CUADRATURA
Embobinado de
armadura

Ia

Vta

PARA MEJORAR LA RESPUESTA DINMICA DE UN

MOTOR DE INDUCCIN SE PUEDEN IMPLEMENTAR
TECNICAS DE CONTROL VECTORIAL PARA PODER
EFECTUAR CONTROLES SIMILARES A LO QUE SE
HACE CON LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA.

EN ESTE CONTROL VECTORIAL LA IDEA BASICA ES

LA
DE
PODER
CONTROLAR
EN
FORMA
INDEPENDIENTE LA PARTE DE LA CORRIENTE QUE
PRODUCE EL PAR DE LA PARTE DE LA CORRIENTE
QUE PRODUCE EL FLUJO.

PARA LOGAR LO ANTERIOR SERA NECESARIO

TRANSFORMAR LOS EMBOBINADOS REALES DEL
MOTOR DE INDUCCIN EN UNOS EQUIVALENTES
(QUE PRODUZCAN EL MISMO EFECTO) PERO DONDE
ESTOS
EMBOBINADOS
EQUIVALENTES
SE
ENCUENTREN ORTOGONALES.. Un ejemplo podra
ser convertir un sistema trifsico en un bifsico

B
A

C
SISTEMA TRIFASICO

SISTEMA BIFASICO
EQUIVALENTE

SINEMBARGO OTRO REQUISITO DEL EQUIVALENTE

QUE DESEAMOS ES QUE UNA BOBINA DEL
EQUIVALENTE PRODUZCA EL FLUJO Y LA OTRA SEA
LA QUE PRODUCE EL PAR.
EN VEZ DE TENER UN SISTEMA ESTATICO PODRIA
SER UN EQUIVALENTE QUE ESTE GIRANDO Y
PODEMOS HACER COINCIDIR UNA BOBINA CON LA
DIRECCION DEL CAMPO GIRATORIO PRODUCIDA EN
EL MOTOR DE INDUCCIN.
EN ESTE CASO ESTAS BOBINAS TENDRIAN EN
ESTADO ESTABLE CORRIENTE DIRECTA EN VEZ DE
ALTERNA.

B
A

WS

C
SISTEMA TRIFASICO

SISTEMA ROTATORIO
EQUIVALENTE

PARA TRANSFORMAR DEL CIRCUITO REAL AL

EQUIVALENTE SE PUEDEN USAR LAS SIGUIENTES
ECUACIONES, QUE SE APLICARAN A LAS VARIABLES
CORRIENTE, VOLTAJE Y ENCADENAMIENTOS DE
FLUJO TANTO DEL ROTOR COMO ESTATOR.
d
d
q

f T f
f T f
dqo

abc

fd

fq
f
o

abc

dqo

Donde la primera ecuacin quedara:

Cos 23 Cos 43 f a
Cos

2
4
2
Sen 3 Sen 3 f b
3 Sen
0.5
f c
0.5
0.5

Las ecuaciones para la fase a quedara como se

muestra a continuacin y ecuaciones similares se
usaran para la fase b y c y las tres bobinas del rotor

da
Va ra I a
dt
Al reemplazar las ecuaciones de transformacin se
obtendran
las
ecuaciones
de
los
circuitos
equivalentes
Si se desea un circuito con sus bobinas girando a la
velocidad del campo, para el estator se usara q=wst y
para el rotor q=(ws-wm)t

CIRCUITOS EQUIVALENTES RESULTANTES

wsds

RS

Lls

(ws-wm)ds

Llr

qr

qs

vqs

Rr

EJE CUADRATURA
wsqs

RS

+
vds

Lls

(ws-wm)qs

Llr

+
ds

EJE DIRECTO

dr

Rr

EN EL CIRCUITO EQUIVALENTE TRANSFORMADO

Iq DEL ESTATOR SERA EL EQUIVALENTE A LA
CORRIENTE DE ARMADURA DE LA MQUINA DE C.
D.
E Id (Imd) DEL ESTATOR SERIA LA
EQUIVALENTE A LA CORRIENTE DE CAMPO. LOS
CONTROLADORES ACTUARIAN SOBRE LAS
CORRIENTES Iq E Id Y LUEGO SE CONVIERTEN DE
NUEVA CUENTA EN LAS VARIABLES REALES (abc)
PARA QUE EL INVERSOR LAS IMPLEMENTE

LAS TRANSFORMACIONES DE LAS VARIABLES

REALES A EQUIVALENTES TENDRIAN QUE SER
PROCESADAS POR UN MICROCONTROLADOR Y LO
MISMO LAS QUE CONVIETEN LAS EQUIVALENTES
A LAS REALES

AM PLIFICADOR
DE CONTROL DE
PAR

Girador

BLOCK DE
TRANSFORMACION

SALIDA

Is(qf)ref

SALIDA

Wref

Werror
+

+
-

+
-

INVERSOR DE
CORRIENTE

+
+

ENTRADA

d
a
==>b
q
c

ENTRADA

SALIDA

Is(qf)

Ia
Ib

AM PLIFICADOR
DE CONTROL DE
VELOCIDAD
ENTRADA

AM PLIFICADOR
DE CONTROL DE
CORRIENTE
DE CAM PO

Wr

Ic

MODELO DE
FLUJO
abc==>dq y

Imfref-Imf
SALIDA

Imfref

Imf
+

Wbase
ENTRADA

CONTROL PARA
DEBILITAM IENTO
DE CAM PO

TACOMETRO

Wr

CIRCUITO DE CONTROL PARA IMPLEMENTAR EL

CONTROL VECTORIAL O DE ORIENTACION DE CAMPO.