CONTROL DE UN PUENTE GRUA

POR MEDIO DE UN SISTEMA

INALAMBRICO EFICAZ
METODOLOGA DE LA INVESTIGACIN
TESEN ATENCIA WALTER JUNIOR

RESUMEN
Este trabajo consiste en disear y adaptar un sistema de control inalmbrico
mediante mdulos de radiofrecuencia (RF), para optimizar el manejo y
funcionamiento del puente gra en una empresa de almacenes y transporte de la
ciudad de lima ; este puente gra cuenta con una capacidad de diez toneladas y
tiene
seis grados de libertad con dos velocidades para cada grado.
El sistema de control inalmbrico esta provisto de un modulo emisor industrial
de 16 canales, un modulo receptor estndar de cuatro salidas, dos mdulos
para aumentar cuatro salidas estndar, los cuales sern acoplados entre si y a
su vez con el receptor estndar, cada uno de los canales del modulo emisor
sern configurados con cada uno de los canales de los mdulos receptores, as
tendremos un control por aparte de las dos velocidades de cada uno de los
grados de libertad del puente gra.

El diseo e implementacin, del control de puente gra por medio de

un
sistema inalmbrico, se lleva acabo con el desarrollo de las siguientes
etapas:
(I) Estudio y seleccin del sistema inalmbrico ms ptimo. (II) Diseo
del
sistema elctrico de la caja de control y recepcin. (III) Elaboracin de la
lista
de elementos y el presupuesto para la empresa. (IV) Pruebas

iniciales que nos

Implementacin y

lleven

al

refinamiento

adaptacin del sistema inalmbrico al puente gra.

del

sistema.

(V)

1. FORMULACION DEL PROBLEMA

Qu sistema inalmbrico se pueden implementar para optimizar el control de

un puente gra?

2. JUSTIFICACION

La finalidad de este proyecto es implementar en la empresa, un sistema

inalmbrico que logre optimizar el control del puente gra, dndole prioridad a
los riesgos que corren en este momento los operarios al manipularlo a travs
de un control por cable.

Para este proyecto se ha considerado un sistema inalmbrico por medio de

mdulos RF (Radiofrecuencia), ya que despus de un estudio se logr
comprobar que este sistema es el ms apropiado por su adaptacin,
funcionamiento y costo en comparacin con otros sistemas, dndole as una
solucin eficaz y econmica para la empresa.

11

3. OBJETIVOS

3.1 GENERAL
Optimizar el sistema de control por cable del puente gra de una empresa ciudad
de Lima, adaptando un sistema de control remoto

inalmbrico por medio de mdulos RF.

3.2 ESPECIFICOS

Estudio y seleccin del sistema inalmbrico adecuado para el control del

puente gra teniendo en cuenta su viabilidad y economa.

Diseo del sistema elctrico de la caja de recepcin y control.

Implementacin de la caja de control y del sistema inalmbrico (mdulos de

radiofrecuencia) para el mando del puente gra.

Pruebas de funcionamiento del control inalmbrico del puente gra.

12

Sistemas inalmbricos: Son los diferentes sistemas de

medios no guiados
para enviar y recibir datos, ejemplo: los infrarrojos,
radiofrecuencia, etc.

15

ANTECEDENTES
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERAS Y
ARQUITECTURA PROGRAMA DE
INGENIERA MECATRNICA
TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TITULO DE INGENIERO
MECATRONICO
TITULO: CONTROL DE PUENTE GRUA POR MEDIO DE UN SISTEMA
INALAMBRICO

AUTOR: CRISTIAN ALBERTO AGUDELO RODRIGUEZ

DIRECTOR: ING. EDUARDO RODRIGUEZ

PAMPLONA COLOMBIA
JUNIO DEL 2007

7. ESTUDIO DE LAS TECNOLOGAS INALMBRICAS

7.1 Bluetooth
La tecnologa Bluetooth es una especificacin abierta para la comunicacin
inalmbrica (WIRELESS) de datos y voz. Est basada en un enlace de radio de
bajo coste y corto alcance, implementado en un circuito integrado de 9 x 9 mm,

proporcionando conexiones instantneas (ad hoc) para entornos de

comunicaciones tanto mviles como estticos. En definitiva, Bluetooth pretende
ser una especificacin global para la conectividad inalmbrica.
En el aspecto tcnico, Bluetooth opera en la llamada banda de aplicaciones
industriales, cientficas y mdicas (ISM, por sus siglas en ingls), con una
frecuencia de 2.45GHz, dividiendo esta banda en 79 canales de 1MHz,
permitiendo transmisiones a velocidades de hasta 2.1Mbps, para la versin 2.0
de este protocolo.

El principal objetivo de esta tecnologa, es la posibilidad de reemplazar los

muchos cables propietarios que conectan unos dispositivos con otros por
medio de un enlace radio universal de corto alcance. Por ejemplo, la tecnologa
de radio Bluetooth implementada en el telfono celular y en el ordenador
porttil reemplazara el molesto cable utilizado hoy en da para conectar ambos
aparatos. Las impresoras, las agendas electrnicas, los PDA, los faxes, los
teclados, los joysticks y prcticamente cualquier otro dispositivo digital son
susceptibles de formar parte de un sistema Bluetooth.
Pero ms all de reemplazar, los con frecuencia incmodos cables, la
tecnologa Bluetooth ofrece un puente a las redes de datos existentes, una
interfaz con el exterior y un mecanismo para formar en el momento, pequeos
grupos de dispositivos conectados entre s de forma privada fuera de cualquier
estructura fija de red.

26

7.1.1 Aplicacin del bluetooth

Dentro del campo de la tecnologa su aplicacin es inmediata ya que permite
una comunicacin: fcil, instantnea, en cualquier lugar y su coste es bajo. Sin
olvidar su impacto en la forma de realizar los procesos, al sustituir los medios
convencionales y posibilitar nuevos negocios y aplicaciones.

Del mismo modo, su aplicacin ser ampla y fructfera en los Sectores

Industriales de:

Automocin, Aeronutico, Naval, otros transportes.

Bienes de equipo mecnico / elctrico / Electrodomsticos.

Ordenadores, Equipos de oficina / hogar.

Telecomunicaciones y Equipos electrnicos.

Otros segmentos industriales

7.1.2 Ventajas y desventajas del bluetooth

La ventaja ms evidente es que permite conectar entre s todo tipo de

dispositivos electrnicos (telfonos, ordenadores, impresoras, faxes, etc.)
situados dentro de un radio limitado de 10 metros (ampliable a 100, aunque con
mayor distorsin) sin necesidad de utilizar cables.
Bajo coste y corto alcance, implementado en un circuito integrado de 9 x 9 mm,
proporcionando conexiones instantneas para entornos de comunicaciones
tanto mviles como estticos. En definitiva, Bluetooth pretende ser una
especificacin global para la conectividad inalmbrica
Por su puesto, Bluetooth todava tiene algn pequeo problema que solucionar.
Los microchips no son baratos y no se espera que su precio alcance los 10

dlares hasta el 2002. Por su parte, la velocidad de transmisin, aunque

27

considerable, pronto quedar empequeecida por la capacidad de los mviles

de tercera generacin.
Pese a que los prototipos de dispositivos Bluetooth se reproducen como las
chinches, no sucede lo mismo con los programas informticos que deben
regular su funcionamiento.
Adems, el espectro de radiofrecuencia en el que opera no est abierto al
pblico en todos los pases. En lugares como Francia o Espaa el uso del
espectro est restringido y se requiere la aprobacin explcita del gobierno.
La interoperabilidad, pilar sobre el que se sustenta Bluetooth, es uno de los
factores que se sometern a tensiones en el largo plazo. Con miles de
compaas diseando productos y aplicaciones Bluetooth, ser difcil
mantenerlas a todas bajo el mismo manto.
Aun as, las desventajas son mnimas cuando se comparan con los beneficios

de disfrutar de un mundo sin cables. Las compaas son conscientes y se

lanzan como aves de rapia sobre los fabricantes de componentes de radio
frecuencia, en un intento por asegurarse el suministro en un mercado que en el
ao 2001 mover 1.000 millones de dlares segn Cahners In-Stat Group.
Una revolucin tecnolgica impulsada por un colosal ejrcito empresarial se
acerca con pasos de gigante. Y pronto, muy pronto habr de llamar a nuestra
puerta

7.2 ZigBee
Los mdulos inalmbricos mas extendidos hoy en da son los de 868MHz, que
son los principalmente utilizados en LonWorks, CEBUS, EIB, etc. Sin embargo,
y debido al ancho de banda (que es bastante reducido en 868MHz), la
tendencia es que los sistemas inalmbricos se desarrollen en la banda de
2.4GHz, donde es muy importante la economa de escala. En esta banda de
frecuencias se encuentra en desarrollo la tecnologa Zigbee, basada en el

estndar de IEEE 802.15.4, que introduce adems otros elementos como el

ultra bajo consumo, para poder operar bajo alimentacin de bateras durante
largos perodos de tiempo (meses o incluso aos). Como contrapartida esta
28

tecnologa es de ancho de banda reducido (250Kbps), lo que la hace apta slo

para telecomando y lectura de informacin de baja velocidad como sensores, etc.

La tecnologa ZigBee parece que va a tener gran importancia en seguimiento

de productos, monitorizacin mdica y redes de sensores para el Control
industrial de Plantas de Proceso, etc.
Actualmente se utilizan para enviar datos de medidas de temperatura,

encendido/apagado de luces o lectura de teclados inalmbricos. Utilizan las

frecuencias "libres" de 900MHz y 2.4GHz y con un numero de canales de 1 a
10, enviando los datos hasta unas distancias del orden de 20 m, aunque
pueden construirse redes que cubran grandes superficies ya que cada ZigBee
acta de repetidor enviando la seal al siguiente, etc.
Esta tecnologa, desarrollada en el 2003, es una alternativa a los protocolos
utilizados tradicionalmente en aplicaciones WPAM, como Bluetooth, que ofrece
mayor simplicidad. De hecho es posible implementar aplicaciones ZigBee
utilizando el equivalente al 2% del software requerido para implementar otras

tecnologas como Bluetooth.

7.2.1 Aplicaciones Zigbee

Automatizacin

Sistemas de seguridad

Telemandos

Control industrial

29

7.2.2 Ventajas Y Desventajas Zigbee

ZigBee esta diseado para operaciones de baja potencia. Un dispositivo
ZigBee puede dejarse sin utilizarse por un periodo largo de tiempo sin
necesidad de volver a cargar la batera de ese dispositivo. Esto elimina la
necesidad de del operador de recargar la batera frecuentemente. ZigBee
tambin ofrece mayor rango que Bluetooth. Esta diseado para dar servicio a
dispositivos con baja transmisin de datos a comparacin de dispositivos que
requieren banda ancha para transmitir video y grficos. Esto quiere decir que
este estndar su usara pronto en la industria.
ZigBee es un protocolo de comunicaciones inalmbrico similar al bluetooth.
ZigBee es muy similar al Bluetooth pero con algunas diferencias: Menor
consumo elctrico y velocidad de transferencia tambin menor. Ambos son
pensados para aplicaciones porttiles (PDAs, mviles, etc.) aunque zigbee es
ms adecuado para la automatizacin del hogar, Domtica. El trmino
domtica proviene de la unin de las palabras domus (que significa casa en
latn) y robtica (robota, esclavo en checo). Se entiende por domtica al
conjunto de sistemas capaces de automatizar una vivienda, aportando servicios
de gestin energtica, seguridad, bienestar y comunicacin, y que pueden
estar integrados por medio de redes interiores y exteriores de comunicacin,
cableadas o inalmbricas. Se podra definir como la integracin de la
tecnologa en el diseo inteligente de un recinto.
7.3 Infrarrojo (IrDA)
El conjunto de especificaciones que actualmente constituyen el estndar
internacional para el desarrollo de sistemas de comunicaciones a travs de
rayos infrarrojos adopta el mismo nombre de la asociacin que los produce:
IrDA, del ingles "Infrared Data Association, IrDA", la cul est patrocinada por
ms de 160 industrias y fue establecida en 1993 con el objetivo de crear las
especificaciones y estndares para los equipos y protocolos empleados en este
tipo de enlaces.

30

Los estndares de IrDA definen comunicaciones bidireccionales punto a punto

empleando un haz de luz infrarroja que requiere lnea de vista, un ngulo no
mayor de 30 grados y una distancia que no excede un metro para obtener
tasas de transmisin de datos entre 9.6Kbps y 16Mbps dependiendo del
entorno. No obstante, es oportuno aclarar que estos estndares estn divididos
en dos segmentos diferentes para satisfacer las necesidades del mercado.

IrDA-Data: Empleado

bsicamente para transferencias bidireccionales de

informacin en forma

inalmbrica y con altas tasas de transmisin entre

dispositivos porttiles.

En lo sucesivo, cuando se mencione IrDA se har

referencia a IrDA-Data, que es el objetivo de este documento.

IrDA-Control: fue establecido para cursar comunicaciones de control entre
dispositivos perifricos como teclados, ratones, joysticks o controles remotos.
La distancia mxima se amplia hasta garantizar un mnimo de 5 metros con
tasas de transmisin alrededor de 75Kbps.
Nivel fsico: le corresponde el envi y recepcin de cadenas de bits a travs
del aire, as que, est involucrado primeramente con la generacin y deteccin
de los destellos de luz infrarroja con la debida proteccin para los ojos
humanos, por otro lado, con las formas de codificacin de la informacin,

esquemas de modulacin y las caractersticas generales de los pulsos. Se

encarga adems de algunas tareas de entramado de los datos como el
chequeo de redundancia cclica y la adiccin de las banderas de inicio y final
de trama.
Este nivel puede ser implementado completamente en hardware, no obstante,
debido a sus constantes mejoras y actualizaciones, se ha incluido un
componente software para aislarlo del resto de la pila de protocolos y permitirle
su evolucin sin afectar en gran medida la estructura total.

Este componente recibe el nombre "entramador" y se encarga de la

presentacin de la informacin recibida por el puerto infrarrojo a la capa
superior en formato compatible, de igual forma, construye tramas con la

31

informacin de la capa superior para posteriormente transmitirlas hacia el

destino. Este procedimiento incluye la compensacin de la diferencia de tasas
de transmisin entre el receptor y el transmisor empleando memorias elsticas
para garantizar comunicaciones confiables.

7.3.1 Aplicaciones Infrarrojos

Controles remotos

Comunicaciones de dispositivos

Envi de datos

7.3.2 Ventajas y desventajas del infrarrojo

Requerimientos de bajo voltaje por lo tanto es ideal para Laptops,

telfonos, asistentes personales digitales.

Circuito de bajo costo: por todo el circuito de codificado/decodificado.

Circuiteria simple: no requiere hardware especial, puede ser incorporado

en el circuito integrado de un producto.

Alta seguridad: Como los dispositivos deben ser apuntados casi

directamente

alineados

(capaces

de

verse

mutuamente)

para

comunicarse.

Se bloquea la transmisin con materiales comunes: personas, paredes,

plantas, etc.

Corto alcance: la performance cae con distancias mas largas.

Sensible a la luz y el clima. Luz directa del sol, lluvia, niebla, polvo,
polucin pueden afectar la transmisin.

Velocidad: la transmisin de datos es mas baja que la tpica transmisin

cableada

7.4 Mdulos de Radiofrecuencia (RF)

Aunque las tecnologas ya mencionadas trabajan con frecuencia, hemos
decidido incluir como una tecnologa aparte los mdulos de radiofrecuencia que

32

utilizan los juguetes inalmbricos como los carros de control remoto, en este
caso para aplicaciones industriales y con una frecuencia mucho mas alta.
El trmino radiofrecuencia, tambin denominado espectro de radiofrecuencia o
RF, se aplica a la porcin del espectro electromagntico en el que se pueden
generar ondas electromagnticas aplicando corriente alterna a una antena.
Cuando hablamos de mdulos estamos hablando de un modulo emisor (El que
emite o lleva una seal o mensaje al receptor) y un modulo receptor (El que
recibe), los cuales tienen un numero de canales para el control de las
diferentes

tareas que puede variar de 1 a 16 canales y obviamente una

frecuencia para su alcance, que puede ser entre 400Mhz 600Mhz.

7.4.1 Aplicaciones de los Mdulos RF

Automatizacin industrial

Domotica

Comunicacin

7.4.2 Ventajas y desventajas de los mdulos RF

Bajo voltaje

Alto alcance

Costo bajo

Cmoda manipulacin

Interferencias si hay otro medio de radio por la misma frecuencia

Fcil acceso

33

7.5 Cuadro Comparativo de las tecnologas

A continuacin se elabor un cuadro comparativo de las diferentes tecnologas
que describimos anteriormente, para este cuadro solo se tendrn en cuenta las
ventajas y desventajas que estn relacionadas directamente con la preparacin
y el aporte que le puedan hacer al proyecto.

TECNOLOGA

FRECUENCIA

VENTAJA

DESVENTAJA

Mdulos RF

433 Mhz

- Bajo costo
Interferencias si
- Alcance ideal
hay otro medio
Facilidad
dede radio por la
manipulacin
misma frecuencia
Facilidad
de
adquisicin
- Comunicacin y
envi de datos
bidereccional

Bluetooth

2.4 Ghz

- Comunicacin y- Dificultad de
envi de datosadquisicin
multidireccional
- su frecuencia se
divide
en
79
canales
de
1Mhz lo que lo
hace corto en el
alcance (10 mt. de
radio)

ZigBee

900Mhz a
2.4Ghz

Infrarrojo

Taza max.
16 Mbps

CANAL

ALCANCE

1 - 16

100 mt.

79

10 mt.

-Mayor alcance
- Baja potencia
1 - 10
Menor - Dificultad de
consumo elctrico adquisicin
- Comunicacin y- Menor velocidad
envi de datosde transferencia
multidireccional

- Circuito simple - Corto alcance

- Bajo costo
- Bloqueo de
transmisin
- Sensible a la
luz

Tabla 2. Cuadro comparativo

34

20 mt.

5 mt.

8. SELECCIN DEL SISTEMA

Despus de este estudio por las diferentes tecnologas inalmbricas y con el
objetivo de seleccionar uno de estos sistemas para el correcto desarrollo de
nuestro proyecto, se ha llegado ala conclusin de optar por el sistema de
Mdulos RF, ya que es el nico que en este momento le aporta un poco mas
al proyecto en comparacin con los dems, claro sin desmeritar los otros
sistemas que pueden llegar a ser mas eficientes y sofisticados en otras
aplicaciones que los mdulos RF. Zigbee y bluetooth son tecnologas muy
similares y a su vez recientes, y les falta muy poco para crecer en el sector

industrial, adems en el pas que vivimos no tenemos un fcil acceso a estas

tecnologas, esto hace que las descartemos del proyecto, y los mdulos
infrarrojos no cumplen con lo requerido para esta aplicacin.

9. PUENTE GRA
Los puente gra son aparatos destinado al transporte de materiales y cargas
en desplazamientos verticales y horizontales en el interior y exterior de
industrias y almacenes.
Consta de uno o dos vigas mviles sobre carriles, apoyadas en columnas,
consolas, a lo largo de dos paredes opuestas del edificio rectangular.
El bastidor del puente gra consta de dos vigas transversales en direccin ala
luz de la nave (vigas principales) y de uno o dos pares de vigas laterales
(testeros), longitudinales en direccin ala nave y que sirven de sujecin alas
primeras y en donde van las ruedas.
Para grandes luces y cargas elevadas se sustituyen las vigas de palastro de

alma llena, por las ms ligeras de celosa o en cajn rectangular.

35

9.1 Componentes Puente gra

Desde el punto de vista de seguridad se consideran tres partes diferenciadas
a) El puente. Se desplaza a lo largo de la nave.
b) El carro. Se desplaza sobre el puente y recorre el ancho de la nave.
c) El gancho. Va sujeto al carro mediante el cable principal, realizando los

movimientos de subida y bajada de las cargas.

9.2 Movimientos del puente gra
Los tres movimientos que realiza un puente gra son:
1. Traslacin del puente. En direccin longitudinal a la nave. Se realiza
mediante un grupo moto reductor nico, que arrastra los rodillos
motores por medio de semirboles de transmisin.
2. orientacin del carro. Traslado de carro a lo largo del puente.
3. elevacin descenso. La carga es subida o bajada por efecto del motor
que sujeta el gancho con la ayuda de un cable principal.
9.3 Caractersticas del puente gra
Adems de los aspectos indicados anteriormente en la clasificacin de los
puentes gra, existen una serie de datos bsicos dependiendo del tipo de gra
puente:
1. velocidades de traslacin
Es imprescindible que exista una relacin correcta entre la velocidad de
traslacin

final

los

valores

de

aceleracin

deceleracin

correspondientes.
Para garantizar el servicio eficaz del puente gra, el tiempo de traslacin a
plena velocidad, ser un 85 por 100 de la marcha total.

36

2. Motores de accionamiento
Segn el tipo de empleo que vaya a tener el puente gra, as ser el tipo
de motor a utilizar en el transporte.
Bsicamente son:
Motores de Corriente Contina. Con su correspondiente equipo de
regulacin de velocidad. Se trata de equipos caros, muy delicados y que
necesitan mucho mantenimiento (en la actualidad su existencia est muy
limitada a puentes gra ya instalados).
Algunos de los motores que se utilizan en estos casos son: motores en
serie, en shunt y compoud.
Motores de Corriente Alterna. A base de los motores siguientes:

Motor asncrono de rotor bobinado: es el ms utilizado en la actualidad; la

regulacin de la velocidad se efecta por resistencias robticas, de modo que
a medida que van eliminndose las resistencias aumenta la velocidad del
motor.
Motor de rotor en cortocircuito: basado en la prctica en el principio de rotor
deslizante, consiguen la regulacin de la velocidad en funcin de la
frecuencia de la red a partir de un convertidor de la red, primero a corriente
continua y despus a alterna con la frecuencia regulada.
3. tipos de mando de puente gra
Segn el tipo de condiciones de servicio, la utilizacin del sistema de mando
en los puentes gra puede ser:

37

9.4 Mando desde el suelo

a) Desplazable a lo largo del puente. Permite guiar la carga manualmente y
permite mantener una distancia de seguridad entre el conductor y la
carga. Se recomienda para velocidades mximas de traslacin de
63m/minuto.
b) Mando suspendido del carro. El conductor est prximo ala carga y
puede guiarla manualmente. Adecuado para trabajos de mantenimiento
y montaje.
c) Mando suspendido de un punto fijo del puente. Solo utilizable en

puentes de luz reducida. Tampoco debe utilizarse en velocidades de

traslacin superiores a los 63m/minuto.
d) Mando por radio. Se utilizar cuando el conductor no pueda acompaar
a la gra (centrales de energa nuclear, instalaciones de depuracin de
aguas, talleres de decapado y galvanizacin, etc.)

9.5 Mando desde la cabina

a) Cabina montada en el centro del puente. Este sistema se utiliza para
puentes de gran luz, al objeto de conseguir una buena visibilidad para el

conductor.
b) Cabina desplazable a lo largo del puente. Muy empleada en el
transporte de materiales muy voluminosos.
c) Cabina abierta/cerrada, fija en un extremo del puente.

10. DESCRIPCIN PUENTE GRA DE LA EMPRESA CINSA S.A.

Aunque realmente no se sabe mucho de la parte interna (parte elctrica) del
puente gra de la empresa, ya que no se encontraron catlogos y con la
referencia no se hall nada en Internet,

a continuacin se dar una breve

descripcin del puente con los pocos conocimientos de este.

38

El puente gra en la empresa CINSA S.A. tiene una capacidad mxima de diez
toneladas y cuenta con tres grados de libertad los cuales son lineales,
obviamente cada grado de libertad tiene dos desplazamientos (derecha e
izquierda arriba y abajo adelante y atrs), el primer grado de libertad es el
desplazamiento total del puente, el segundo es el desplazamiento del carro
para ubicar la carga y el tercero es el desplazamiento del gancho para montar y
subir la carga, los tres grados de libertad manejan dos velocidades; el control
de mando es una botonera colgante que consta de ocho botones de los cuales
dos son para probar fase y los otros seis es para controlar cada uno de los
desplazamientos, los botones del control de mando son pulsadores de dos
estados de referencia XEN-G119, lo cual sirven para manejar las dos
velocidades de cada desplazamiento.
De los motores no se sabe mucho, (solo lo que nos aport el tcnico), son
motores asncronos (jaula de ardilla) y para las velocidades manejan dos
bobinas una para cada velocidad cuando el pulsador esta activo en el primer
estado, entra una de las bobinas (velocidad lenta) y cuando se oprime mas a
fondo en el segundo estado del pulsador, entra la otra bobina (velocidad
rpida). Tambin tiene una caja de control donde se encuentran los contactores
y reles para el control de dichos motores.

Figura 1. Puente gra Empresa CINSA

39

Figura2. Carro del puente

Figura 3. Botonera de control

Figura 4. Caja de control del puente gra.

40

11. DISEO DEL SISTEMA ELCTRICO DE LA CAJA DE RECEPCIN Y

CONTROL
Para el diseo del sistema de recepcin que se elaborar en este proyecto no
se alterar la caja de control del puente gra, solo se acoplar el sistema en
paralelo al control de mando (botonera), dejando los dos sistemas por si alguno
llegase a fallar.

11.1 Desarrollo del diseo

Como se habl anteriormente, lo que se piensa implementar en este proyecto
es un sistema de control remoto inalmbrico en el puente gra de la empresa
CINSA S.A. de la ciudad de Ccuta, en donde este puente tiene un sistema de
control por cable, este sistema de mando esta compuesto por una serie de
pulsadores que lo activan, tambin hay una caja de funcionamiento que
conecta con el control de mando, y esta conformada por una serie de
conectores, contactores, rels, etc.
Los mdulos RF (radiofrecuencia) estn divididos en dos partes, una es el
receptor (Rx) y la otra el transmisor (Tx), lo que se quiere es acoplar en

paralelo el receptor (que es el que recibe la seal) a la botonera de control,

para esto se emplearn mdulos RF de marca Cebek , el emisor es industrial
de 16 canales de los cuales solo se utilizaran 12 y el receptor es estndar de 4
canales y se acoplaran dos mdulos mas, que no son receptores sino
amplificadores de canales, para que el receptor tenga 12 canales, mas
adelante se describirn los componentes utilizados.
Para esto tenemos que hablar de algo muy importante que son los canales que

tienen los mdulos RF, por cada desplazamiento del puente se asignar un
canal de los mdulos teniendo en cuenta que cada uno de los seis
desplazamientos tiene dos velocidades, lo cual vendran siendo 12 canales,
tambin es importante hablar de la frecuencia que se utilizar en estos mdulos

41

que va a ser de 433 Mhz, con esto vamos garantizar un alcance de cien
metros.

La idea como se muestra en la figura 5, es que por medio del modulo

transmisor (control remoto) se envi una seal, que el receptor la reciba se
active el rele interno del modulo el cual me va a dejar pasar los 12 voltios de la
fuente, con esta seal se me activar el rel pequeo, este me dejar pasar
una seal de 24 voltios para la activacin de los rels de potencia, el cual
permitir el paso de las lneas de 110V. 220V., que antes llegaban a los
pulsadores de la botonera de mando y as permitir el control de cada uno de
los grados de libertad que tiene el puente gra, vale aclarar que el control de
mando antiguo (botonera) se dejara como segunda opcin de control por si en
cualquier momento llegara a fallar el sistema inalmbrico o viceversa.

Figura 5. Diseo del sistema de control

42

Figura 6. Control de mando

11.2 Frecuencia de 433 Mhz.

Esta frecuencia de 433 Mhz que manejaremos para la comunicacin, es muy
reconocida en Europa y Japn ya que la usan frecuentemente, adems a esto

le agregamos que el contacto y la compra de los mdulos RF que utilizaremos

en el proyecto se realiz en una empresa de la ciudad de Barcelona (Espaa)
llamada DIOTRONIC S.A. dedicada a la venta de componentes electrnicos e
informticos.
Aunque no se encuentra mucha informacin sobre esta frecuencia por que
estn naciendo tecnologas ms innovadoras, se sabe que puede llegar a
manejar hasta 69 canales, cada uno con un ancho de banda de 20 Khz. De
este modo es posible, controlar todos los canales sin riesgo de interferencias
entre ellos. Esta tecnologa ha demostrado ser fiable, siendo su nica limitacin
el nmero de canales disponibles por banda. No obstante, estos dispositivos

43

podran verse afectados por interferencias locales de otros dispositivos de radio

de la fbrica que emitan en la misma frecuencia.

12. COMPONENTES EMPLEADOS

A continuacin se describirn los componentes que se emplearn en la
implementacin de este proyecto, tambin se incluirn en anexos los datasheet de
los mdulos RF y su funcionamiento.
12.1 Emisor RF Industriales de 16 canales (TL32):

Figura 7. Telemando emisor TL32

Emisores de 8 y 16 canales con rango de cobertura segn modelo y

compatibles con receptores del grupo 2: TL-22 a TL-27. Segn el modelo de
receptor de las salidas funcionarn en modo monoestable o biestable. Los
emisores industriales se suministran sin caja y con bornes de conexin para las
distintas entradas, facilitando su integracin en cualquier sistema. Opera con la
seal de radiofrecuencia homologada de 433,92 Mhz. El alcance descrito en el
cuadro de caractersticas es aproximado, dependiendo de la existencia de
estructuras u objetos slidos intermedio. Incorporan microrruptor trinario de 8
bits para seleccin del cdigo de seguridad y led indicador de emisin. El

44

modulo TL-32 incluye conector para entra de teclado. Ambos mdulos pueden
ser instalados en Carril-Din.Fuente recomendada FE-103.

12.2 Telemando Receptor 4 Canales (TL22):

Figura 8. Telemando receptor TL22

Receptores de 1,2 y 4 canales con modo de salida segn modelo y ampliables

hasta 16 salidas. Son compatibles nicamente con emisores del grupo 2: TL-20
a TL-38. Incluyen seleccin de botn de emisor, lo que posibilita asignar a cada
salida el botn del emisor que la activar. Los modelos monoestables actan
como un pulsador, conectando la salida solamente mientras se mantiene
presionado el correspondiente botn del emisor. Los modelos biestables se

comportan como un interruptor, conectando o desconectado alternativamente

la salida por cada pulsacin del botn correspondiente del emisor. Los modelos
monoestables/biestables pueden ser configurados en cualquiera de los dos
modos de funcionamiento. Los mdulos de ampliacin no pueden operar
directamente con un emisor, su misin es ampliar en cuatro salidas por cada
mdulo conectado, un sistema compuesto al menos por un receptor TL-22, TL23, TL-26 o TL-27. Todos los receptores incorporan microrruptor trinario de 8
bits para seleccin.

45

12.3 Mando de ampliacin para recep. De 4 c. Standards TL24:

Figura 9. Telemando amplificador TL24

Modulo para ampliacin del nmero de canales para los telemandos

receptores de 1,2 y 4 salidas estndar. Son nicamente compatibles con
telemandos del grupo 2

12.3 Antena de varilla para 433 Mhz:

Figura 10. Antena 433 Mhz. C-0509

46

Antenas de gran calidad, para uso exterior, estn perfectamente ajustadas a la

frecuencia de trabajo. Su impedancia es de 50 Ohm. Se suministran con 2,5 m
de cable RG58. La antena C-0509 es del tipo vertical. La varilla de 135 mm. Es
de acero de color negro. Esta ajustada para 433,92 Mhz y se fija mediante una
tuerca que se incluye: La C0510 es del tipo Ground Plane, omnidireccional,
para 433,92 Mhz. Tiene el cuerpo de aluminio y las radiales de latn cromado.

12.4 Rele 8 pines 08P/024DC:

Figura 11. Rele de 8 pines

Como los dems reles de potencia, es un dispositivo mecnico capaz de

comandar cargas pesadas a partir de una pequea tensin aplicada a su
bobina. Bsicamente la bobina contenida en su interior genera un campo
magntico que acciona el interruptor mecnico. Ese interruptor es el encargado
de manejar la potencia en s, quedando al circuito electrnico la labor de
"mover" la bobina. Permite as aislar mecnicamente la seccin de potencia de
la de control. Incluye la base B08BP/TLK.

47

12.5 Fuente de 24 voltios:

Figura 12. Fuente de 24 voltios

Fuente de alimentacin fija con su salida de 24 voltios 3 amperios. Es un
dispositivo o subsistema que convierte la corriente alterna de la red de
distribucin de la energa elctrica en otro tipo de corriente elctrica adecuado
para el uso que se le vaya a dar.

12.6 Pulsador Telemecanique XEN-G1191:

Figura 13. Pulsador XEN-G1191

Pulsador especial para control de motores con dos velocidades ya que trae 3
contactos, dos normalmente abiertos y uno normalmente cerrado.

48

12.7 Rel Omron G5V-2:

Figura 14. Rele G5V-2

Igual que los dems reles su funcionamiento es similar, internamente trae dos
contactos normalmente cerrados y su bobina se activa con 5 VDC y me permite
circular 30 voltios y 2 amperios a travs de el.

Nota: los dems componentes como lo son: Reguladores, carcasas, cajas

metlicas, caja para mando, cableado, conectores, bateras pequeas, circuitos
impresos, acabados del control, tornillos, tuercas, arandelas, etc. Se cotizaron
como gastos varios, por ende no se ampliara su informacin.

13. PRESUPUESTO QUE SE ELABOR PARA LA EMPRESA CINSA

A continuacin se anexa el presupuesto que se le entrego a la empresa CINSA
S.A. con los componentes y su valor total con IVA incluido.

49

ARTICULO

Receptor
estndar de
4 salidas

REFERENCIA VALOR
UNITARIO

MONEDA

VALOR MONEDA CAMBIO MONEDA

EXTRANJERA LOCAL

VALOR
(MONEDA
LOCAL)

CANTIDAD

VALOR TOTAL

TL22 - 12V

US$ 160

Dlares

US$ 1 $ 2.175

US$ 160 X $ 2.175

$ 348.000

$ 348.000

TL24 - 12V

US$ 140

Dlares

US$ 1 $ 2.175

US$ 140 X $ 2.175

$ 304.500

$ 609.000

Emisor
industrial 16
canales

TL32 - 12V
100 metros

US$ 86

Dlares

US$ 1 $ 2.175

US$ 86 X $ 2.175

$ 187.050

$ 187.050

Antena para
433 MHZ

C0509

US$ 38

Dlares

US$ 1 $ 2.175

$ 82.650

$ 165.300

Relevos 8 pines

08P/024DC

$ 21.025

Pesos

$ 21.025

12

$ 252.300

Base 8 pines
Riel

B08BP/TLK

$ 10.880

Pesos

$ 10.880

12

$ 130.560

Modulo para
aumentar 4
salidas
estndar

50

US$ 38 X $ 2.175

ARTICULO

Fuente 24 V.

Adaptador
regulable

Rels

Bloque de
contactos

GASTOS
VARIOS

REFERENCIA VALOR
UNITARIO

MONEDA

VALOR MONEDA
EXTRANJERA

CAMBIO MONEDA
LOCAL

VALOR
(MONEDA
LOCAL)

CANTIDAD

VALOR TOTAL

$ 66.000

Pesos

$ 66.000

$ 66.000

1.5V 12V (1
Amperio)

$ 19.000

Pesos

$ 19.000

$ 38.000

OMRON G5V-2

$ 2.000

Pesos

$ 2.000

12

$ 24.000

XEN-G1191

$ 81.200

Pesos

$ 81.200

$ 487.200

DESCRIPCION: Gastos de envo, carcasas, cajas metlicas, caja para mando, reguladores, cableado, conectores,
bateras pequeas, baquelas, acabados del control, comunicacin, tornillos, tuercas, arandelas, etc.

TOTAL :

51

$ 550.000

$ 2857.410

14. CREACIN E IMPLEMENTACION DEL SISTEMA INALAMBRICO PARA

EL CONTROL DEL PUENTE GRA

14.1 Baquela para reles OMRON G5V-2

En estos doce pequeos montajes que se hicieron en baquelas universales se
implemento un rele marca OMRON que trabaja su activacin de bobina con 5
VDC y me permite trabajar en sus contactos con un voltaje de hasta 30 VDC y
2 amperios, esto se hizo con el fin de poder activar los reles de potencia, ya que el
me permite el paso de los 24 VDC para la activacin de dichos reles.

52

14.2 Esquema de funcionamiento de los pulsadores XEN-G1191

A continuacin se describir el funcionamiento de los pulsadores de
telemecanique XEN-G1191. Son pulsadores de dos estados utilizados para
motores con dos velocidades y la figura nos muestra el funcionamiento de esos
estados cuando esta en el primero se activan el contacto NO (13 14) y el
contacto NC (21 22) y en el segundo estado se activa el contacto NO (33
34) dejando activos los anteriores.

Figura 15. Funcionamiento de los bloques telemecanique XEN-G1191

53

14.3 Esquema de funcionamiento de los motores con los bloques de

contacto telemecanique XEN-G1191
Como se observa en la figura 15 y se hablaba anteriormente, los motores
tienen dos bobinas, una grande y dentro de la grande una pequea para
manejar sus dos velocidades, entonces cuando se pulsa el bloque en su primer

estado se activar la bobina pequea para su velocidad lenta y cuando se

pulsa en su segundo estado se activa la bobina grande junto con la pequea
para su velocidad rpida, vale recordar que no se puede arrancar estos
motores con su velocidad rpida siempre tendr que empezar desde su mnima
velocidad, para esto estn diseados estos bloques de contacto.

Figura 16. Funcionamiento del motor con los bloques telemecanique XENG1191

54

14.4 Esquema elctrico de la caja de control

En la siguiente figura se muestra el esquema de la conexin real de los
componentes que se utilizaron para la caja de control, en este esquema se
observa la explicacin que se hizo anteriormente en el desarrollo del sistema.

Figura 17. Esquema de conexin real de la caja de control

55

14.5 Esquema del elctrico del mando inalmbrico (Control Remoto)

En la figura 17 se observa claramente la conexin real que se hizo entre los
bloques de contacto XEN-G1191 con la tarjeta receptora Cebek TL32.

Figura 18. Esquema de conexin real de la caja de control

56

14.6 Esquema de la configuracin para que los dos reles funcionen al

mismo tiempo
En esta parte se presento un problema por que se pensaba que dos canales de
los mdulos podan estar activos ala vez y esto no es posible ya que cada
canal trabaja con una frecuencia diferente, esto quiere decir que si se pulsa por

ejemplo el canal uno y despus el canal dos, se desactivar el canal uno y

entrar en funcionamiento el canal dos cambia la frecuencia.
Para la solucin se aprovecho el contacto normalmente cerrado que tiene el
rele interno de la tarjeta receptora, como se muestra en la figura 17 se coloc
un puente entre el comn del rele del canal 2 con el contacto normalmente
cerrado del rele del canal 1, de esta manera cuando se pulse el bloque de
contacto XEN-G1191 en su primer estado (velocidad lenta) solo estar activo el
rele del canal 1 y a su vez el rele de la baquela 1 , pero cuando se pulse el
bloque para su segundo estado (velocidad rpida) se desactivar el rele del
canal 1 y se activar el rele del canal 2, el rele de la baquela 2 y a su vez se
mantendr activo el rele de la baquela 1, permitiendo que se energicen las dos
bobinas del motor para su velocidad rpida.

Figura 19. Esquema de conexin para el funcionamiento de dos reles al tiempo

57

15. ANEXOS
15.1 Caractersticas de la antena y los mdulos de radiofrecuencia

58

59

60

61

Fotos del montaje del mando de control

62

Fotos de la creacin de la caja de control

63

Fotos de la caja de control

64

65

15.3 Fotos del funcionamiento de la caja de control y el mando

inalmbrico

66

16. CONCLUCIONES

Se estudio y se seleccion correctamente el sistema inalmbrico adecuado

para el control del puente gra teniendo en cuenta su viabilidad y economa.

Se logr un diseo simple y eficaz del sistema elctrico de la caja de

recepcin y control.

Se consigui el desarrollo y la Implementacin de la caja de control y el

mando inalmbrico para el sistema de control del puente gra.

Se prob el correcto funcionamiento de la caja de control y el mando

inalmbrico para el puente en su espacio de trabajo logrando su alcance ideal.

67

17. BIBLIOGRAFIA

http://www.solomantenimiento.com/man-gruas.htm

http://www.gvinedesigns.com/shopping/bluetooth/

http://www.cebek.com/Producte.aspx?referencia=1038&article=emisores
-r-f-industriales-del-grupo-2-tl-32#

www.monografias.com/Redes%20Inalmbricas%20%20Monografias_2_archivos

http://es.wikipedia.org/wiki/Espectro_electromagntico

http://es.wikipedia.org/wiki/Bater-a_elctrica

http://www.celdasdecarga.com/html/spanish-about.html

http://www.mecmod.com/Convertidores-de-frecuencia.html

68

18. PROPUESTA DE MEJORAMIENTO DEL SISTEMA

Esta propuesta que se le dejar a la empresa CINSA S.A. para el mejoramiento
del sistema de control del puente gra, consiste en hacer un gobierno mucho ms
autnomo en cuanto a la seleccin de la velocidad.
Este perfeccionamiento del proyecto consiste en que el sistema analice

dinmicamente y asigne la velocidad de trabajo del puente gra segn su peso

de carga. Para esto se tiene provisto un variador de frecuencia, que ser el
encargado de regular la velocidad de los motores del puente y una celda de
carga que nos controlar el variador de frecuencia, designndole la velocidad
que debe proporcionar a los motores.

69

19. MARCO TEORICO DE LA PROPUESTA

19.1 Variador de frecuencia

El variador de frecuencia regula la frecuencia del voltaje aplicado al motor,
logrando modificar su velocidad. Sin embargo, simultneamente con el cambio
de frecuencia, debe variarse el voltaje aplicado al motor para evitar la
saturacin del flujo magntico con una elevacin de la corriente que daara el
motor.

Figura 20. Variador de frecuencia

El motor de corriente alterna, a pesar de ser un motor robusto, de poco

mantenimiento, liviano e ideal para la mayora de las aplicaciones industriales,

tiene el inconveniente

de ser un motor rgido en cuanto a su velocidad. La

velocidad del motor asincrnico depende de la forma constructiva del motor y de

la frecuencia de alimentacin.

70

Como la frecuencia de alimentacin que entregan las Compaas de

electricidad es constante, la velocidad de los motores asincrnicos es
constante, salvo que se vare el nmero de polos, el resbalamiento o la
frecuencia.
El mtodo ms eficiente de controlar la velocidad de un motor elctrico es por

medio de un variador electrnico de frecuencia. No se requieren motores

especiales, son mucho ms eficientes y tienen precios cada vez ms
competitivos.
El variador de frecuencia regula la frecuencia del voltaje aplicado al motor,
logrando modificar su velocidad. Sin embargo, simultneamente con el cambio
de frecuencia, debe variarse el voltaje aplicado al motor para evitar la
saturacin del flujo magntico con una elevacin de la corriente que daara el
motor.
19.1.2 Los variadores de frecuencia estn compuestos por:

Etapa Rectificadora. Convierte la tensin alterna en continua mediante

rectificadores de diodos, tiristores, etc.

Etapa intermedia. Filtro para suavizar la tensin rectificada y reducir la

emisin de armnicos.

Inversor o "Inverter". Convierte la tensin continua en otra de tensin y

frecuencia variable mediante la generacin de pulsos. Actualmente se emplean

IGBTs (Isolated Gate Bipolar Transistors) para generar los pulsos controlados
de tensin. Los equipos ms modernos utilizan IGBTs inteligentes que
incorporan un microprocesador con todas las protecciones por sobrecorriente,
sobretensin, baja tensin, cortocircuitos, puesta a masa del motor,
sobretemperaturas, etc.

Etapa de control. Esta etapa controla los IGBT para generar los pulsos

variables de tensin y frecuencia. Y adems controla los parmetros externos

en general, etc.

71

Los variadores mas utilizados utilizan modulacin PWM (Modulacin de Ancho

de Pulsos) y usan en la etapa rectificadora puente de diodos rectificadores. En
la etapa intermedia se usan condensadores y bobinas para disminuir las
armnicas y mejorar el factor de potencia.

19.2 Celda de carga

La celda de carga galga extensiomtrica es bsicamente una resistencia
elctrica. El parmetro variable y sujeto a medida es la resistencia de dicha
galga. Esta variacin de resistencia depende de la deformacin que sufre la
galga.
Se parte de la hiptesis inicial de que el sensor experimenta las mismas
deformaciones que la superficie sobre la cual est pegada.
El sensor est constituido bsicamente por una base muy delgada no
conductora, sobre la cual va adherido un hilo metlico muy fino, de forma que
la mayor parte de su longitud est distribuida paralelamente a una direccin
determinada, tal y como se muestra en la figura siguiente:

Figura 21. Galga extensiomtrica

La resistencia de la galga es la propia resistencia del hilo, que viene dada por
la siguiente ecuacin:

72

R=

l
S

En base a esta ltima ecuacin, se puede afirmar que la resistencia elctrica

del hilo es directamente proporcional a su longitud, o lo que es lo mismo, su
resistencia aumenta cuando ste se alarga. De este modo las deformaciones
que se producen en el objeto, en el cual est adherida la galga, provocan una
variacin de la longitud y, por consiguiente, una variacin de la resistencia.

73

20. DESARROLLO DEL DISEO

Para el desarrollo de esta propuesta se piensa disear un sistema de control
remoto que sea mas autonomo en cuanto al manejo de las dos velocidades que
posee el puente gra.
La idea es acoplar la celda de carga al variador de frecuencia haciendo que la

celda controle al variador y este controle la velocidad de los motores del

puente. Como se hablaba anteriormente la celda de carga es una resistencia
que varia segn su deformacin, aprovechando esta funcin cuando la celda
se someta a la carga que se quiera transportar variar su resistencia y regular
el variador de frecuencia haciendo que este dinamicamente
velocidad indicada para el transporte de la carga.

Figura 22. Esquema del diseo

74

seleccione la

21. SELECCIN DEL VARIADOR DE FRECUENCIA Y LA CELDA DE

CARGA

21.1 Variador de frecuencia

El variador de frecuencia que se seleccion para esta propuesta es de marca
DURAPULSE y se eligi por que es el que mas se acomoda

a nuestras

necesidades , a continuacin se hablar un poco mas a fondo.

Figura 23. Variador de frecuencia DURAPULSE

Este variador es alimentado por un sistema trifsico en dos rangos de voltaje:

200 a 240 Volt, 50 y 60 Hz o 380 a 480 Volt, 50 o 60 Hz. Vea las tablas en las
pginas siguientes para conocer los valores especficos de potencias
admisibles.

Vea el diagrama siguiente para las explicaciones que siguen:

75

Figura 24. Diagrama del variador de frecuencia

El variador de frecuencia DURAPULSE convierte la corriente de alimentacin a

corriente continua por medio de un simple rectificador de 6 pulsos, la que es
suavizada por medio de condensadores en la barra de corriente continua (DC
bus). Este voltaje de corriente continua es a su vez transformado a un sistema
trifsico de corriente alternada con un conjunto de transistores IGBT por medio

de una conmutacin de la corriente a una tasa del orden de 2 a 12kHz.

El sistema de transistores IGBT (Isolated gate bipolar transistors) es
conmutado rpidamente a una frecuencia dada para producir una onda de
corriente de salida que tiende a ser sinusoidal, con un sistema de modulacin
de ancho de pulsos (PWM), por medio de algoritmos complejos calculados por
un microprocesador interno. La corriente de salida es suavizada parcialmente
por la inductancia inherente de los enrollados del motor.
El variador de frecuencia DURAPULSE, se adapta perfecto a nuestras
necesidades ya que cuenta con la facilidad de inyectarle una seal externa
para el control UP, DOWN para regular la velocidad de los motores, lo que nos
hace fcil la adaptacin de la celda de carga para el control del variador.

76

Especificaciones generales del variador de frecuencia DURAPULSE

Tabla 3. Especificaciones generales variador de frecuencia DURAPULSE

77

21.2 Celda de carga

Para la seleccin de la celda de carga se tendr en cuenta los siguientes
parmetros:

Fcil adquisicin

Capacidad similar a la del puente gra

Fcil implementacin

La celda de carga que seleccion (marca: BSL referencia: EGT-1) es perfecta

para el diseo de esta propuesta, ya que es especial para puente gras o
aplicaciones en donde existen cargas colgantes, adems tiene una capacidad
max. de 10 toneladas exactamente la misma capacidad del puente gra de la
empresa CINSA S.A.

Figura 25. Celda de carga EGT-1

A continuacin se anexar las especificaciones de la celda de carga EGT-1.

78

Especificaciones de la celda de carga EGT-1

79