ROBTICA INDUSTRIAL

AUTOMATIZACIN Y CONTROL DE PROCESOS

ELABORADO POR:
CRDOVA GILES, MAYRA ALEJANDRA
CORRO CORTEZ. ADIL SANTIAGO
GALARZA LPEZ, YESSIRA PILAR
PALPA PEALOSA, JOSE LUIS
PROFESOR:
ING. ZIGA MERCADO ANTONIO

CONTENIDO
DEFINICIN
TIPOS DE ROBOTS
ROBOTS DE SERVICIO
ROBOTS INDUSTRIALES
PARAMETROS DE DEFINICIN
DE ACUERDO A SU APRENDIZAJE
DE ACUERDO AL CONTROL DE SU TRAYECTORIA
CLASIFICACIN DE ACUERDO A SUS SISTEMAS DE COORDENADAS

APLICACIONES
APLICACIONES INDUSTRIALES
NUEVOS SECTORES DE APLICACIN

DEFINICIN

DEFINICIN
DEFINICION

ISO 8373: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas.

TIPOS DE ROBOTS

TIPOS DE ROBOTS

Robots de
servicio

Robots
industriales

Son robots controlados por un ordenador y

que realizan tareas de servicio, no
industriales. Dentro de esta categora estn
los robots especiales utilizados como ayuda
a minusvlidos, los robots de laboratorio, etc

Nmero de ejes
Grados de libertad
rea de trabajo
Capacidad de carga til
Repetitividad

ROBOTS INDUSTRIALES
DE ACUERDO A SU APRENDIZAJE

Robots Manuales:
Exigen que el movimiento de
sus elementos sea controlado
por el hombre.

Robots autnomos de
secuencia fija:

Robots autnomos de
secuencia variable:

Permiten gobernar el
movimiento de sus elementos
en forma autnoma pero no
es posible alterar sus
operaciones o secuencias de
operaciones.

Permite gobernar el
movimiento de sus elementos
en forma autnoma y adems,
es posible alterar algunas de
las caractersticas de los
ciclos de trabajo.

ROBOTS INDUSTRIALES
DE ACUERDO A SU APRENDIZAJE
Robots programables:

Robots inteligentes:

Pueden ser programados mediante lenguajes especficos

o mediante un proceso de aprendizaje en el cual un
operador ensea inicialmente una secuencia de
movimientos, el sistema las memoriza y se limita a
repetirla indefinidamente.

Son
manipuladores
o
sistemas
mecnicos
multifuncionales controlados por computador, capaces
de relacionarse con su entorno a travs de sensores y
de tomar decisiones en tiempo real. Pueden analizar su
entorno y reaccionar ante sus modificaciones o
alteraciones, para ello requiere del concurso de sus
sistemas de anlisis y control, de sensores adecuados,
de control de esfuerzos, de seguimiento de
trayectorias, de reconocimiento de imgenes, etc.

ROBOTS INDUSTRIALES
DE ACUERDO AL CONTROL DE SU TRAYECTORIA

Control de trayectoria
punto a punto:

Con el control punto a punto, el robot es

programado para realizar una pausa en cada
punto para planear el prximo paso en una
trayectoria predeterminada. Un robot
controlado punto a punto ofrece mayor
precisin en trminos de repetibilidad.

Control de trayectoria
continua:

Este robot tiene un movimiento ms suave a

lo largo de la trayectoria definida pero
disminuye la velocidad en los recorridos, lo
cual es una funcin del tamao de los pasos
calculados por el computador maestro en
tiempo real, usando mtodos de interpolacin.

ROBOTS INDUSTRIALES
DE ACUERDO A SUS SISTEMAS DE COORDENADAS

Elementos (Eslabones): Cuerpos rgidos que

conforman un manipulador
Articulaciones:

Parte del manipulador que

permite el movimiento de los elementos que lo
conforman. En principio, pueden ser de
diferentes tipos en la robtica:
o

Prismticas (Deslizantes): P

De revolucin (de revoluta, rotativas): R

Articulaciones R ( y ), y articulacin P ()

ROBOTS INDUSTRIALES
DE ACUERDO A SUS SISTEMAS DE COORDENADAS

ROBOT CILNDRICO

ROBOT ESFRICO

De configuracin RPP. Consisten de dos eje lineales

que se deslizan ortogonalmente entre si y estn
montados sobre una base rotatoria. Por sus
caractersticas, el volumen o entorno de trabajo
corresponde a una porcin de cilindro del cual
deriva su nombre, por lo que su volumen de acceso
es restringido.

De configuraciones RRP. El alcance de un punto en

el espacio se logra mediante un brazo telescpico
que se extiende y se retrae a lo largo de su eje,
montado sobre una base giratoria con dos ejes
rotacionales independientes. Su principal
inconveniente es que presenta grandes vacos en
su volumen de trabajo.

ROBOTS INDUSTRIALES
DE ACUERDO A SUS SISTEMAS DE COORDENADAS
ROBOT CARTESIANO

ROBOT DE BRAZO ARTICULADO

De Configuracin PPP. Posee tres ejes perpendiculares y el movimiento

lineal se realiza a lo largo de dichos ejes. Este tipo de manipuladores
presentan la desventaja de necesitar un espacio muy grande para
trabajar y un gran porcentaje de este espacio no est incluido dentro de
su volumen de trabajo, es decir, no es posible acceder a todo este
espacio con el efector final del robot..

De configuracin RRR. Es el que ms se asemeja al brazo humano, por

ello se le denomina Antropomrfico. A pesar de presentar algunos
vacos en su volumen de trabajo, es el que tienen mejores
caractersticas de acceso con el efector final a la mayora de los puntos
comprendidos en su universo de trabajo. Al ser todas sus articulaciones
de rotacin, presentan mayores inconvenientes en la compensacin de
cargas e inercias de rotacin, los errores de posicionamiento tienden a
aumentar a medida que se extiende el brazo y la posicin de los
actuadores, requiere una mayor compensacin de cargas, ya que estn
ubicados directamente sobre las articulaciones. Su precisin es
inherentemente mayor en el entorno de la base.

ROBOTS INDUSTRIALES
DE ACUERDO A SUS SISTEMAS DE COORDENADAS

ROBOT SCARA
Es una versin especial del brazo articulado,
con una combinacin de las configuraciones
de revoluta y cilndrica. Sus articulaciones
rotativas de hombro y de codo giran alrededor
de ejes verticales, permitiendo que se
efecten giros en un plano horizontal. Esta
configuracin proporciona rigidez para el robot
en la direccin vertical, pero flexibilidad en el
plano horizontal, lo cual le hace ideal para
tareas de montaje. Las cargas gravitacionales,
Coriolis y fuerzas centrfugas, no someten a
tensiones las estructuras tanto como lo haran
si los ejes fueran horizontales.

APLICACIONES

APLICACIONES INDUSTRIALES
Trabajos en
fundicin

Soldadura
Aplicacin de
materiales

La fundicin de las piezas del molde y transporte

La limpieza y mantenimiento de los moldes
La colocacin de piezas en el interior de los moldes

Soldadura de carroceras (por puntos). Unin de dos piezas

metlicas en un punto
Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de
cargas para posicionar y orientar la pinza de soldadura en
lugares de difcil acceso.

En acabado de superficies por recubrimiento de un cierto

material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.)
Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes
ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en la
calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad.

APLICACIONES INDUSTRIALES
Aplicacin de
adhesivos y
sellantes

Para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la

industria del automvil sellante de ventanas y parabrisas, material
anticorrosin en los bajos del coche, etc.).
Capacidad de control de trayectoria continua (posicin y velocidad
regulados con precisin), as como capacidad de integrar en su propia
unidad de control la regulacin del caudal de material

Alimentacin de
maquinas

Debido a la peligrosidad de operaciones carga y descarga de materiales

en los procesos,
Los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja
complejidad, precisin media, nmero reducido de grados de libertad y
de control sencillo, bastando en ocasiones con manipuladores
secuenciales.

Procesado

Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se

enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para
conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza.
Desbardado: Alta precisin, eliminar rebabas mediante una pieza con un
esmeril. Capacidad de control de trayectoria, empleo de sensores para
daptarse a la forma.

APLICACIONES INDUSTRIALES
Corte

Precisin gracias a programas a sistemas definidos por computador (CAD).

Los mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser
y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos
ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte,
proyectando ste sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria
determinada.

Paletizacin

Se realizan aplicaciones de paletizacin en las que la forma, nmero o

caractersticas con relativa frecuencia. Un programa de control permite optimizar
los movimientos del robot, aprovechando la capacidad del pallet
Los robots usados en estas tareas son de baja complejidad, precisin media,
nmero reducido de grados de libertad y de control sencillo.

Control de Calidad

El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de

posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador,
puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas.
Puede usarse como manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos
criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo).

NUEVOS SECTORES DE APLICACIN

La competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacin se justifica por su rpida

adaptacin a series cortas, sus buenas caractersticas de precisin y rapidez, y por su posible
reutilizacin con costes inferiores a los de otros sistemas. Sin embargo, existen otros sectores donde
no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no
existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la
construccin, la medicina o el uso domstico. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de
servicio y estn siendo aplicados en sectores como:

Agricultura y
silvicultura

Ayuda a
discapacitados

Construccin

Medicina y
salud

Minera

Vigilancia y
seguridad