Unidad Guadalajara
Sistemas Lineales I
Curso impartido por: Dr. Javier Ruiz
jruiz@gdl.cinvestav.mx
Cuatrimestre: Septiembre-Diciembre de 2013
3. Controlabilidad y observabilidad
3.1 Controlabilidad
3.2 Observabilidad
3.3 Principio de dualidad
3.4 Representaciones mnimas
3.5 Transformaciones de similitud a formas cannicas
3.6 Representacin de sistemas no controlables/
no observables
3.7 Pruebas PBH para controlabilidad y observabilidad
4. Conceptos bsicos de estabilidad
5. Retroalimentacin de estado
5.1 Asignacin del polinomio caracterstico del sistema 5.2
Efecto de la retroalimentacin sobre ceros del
sistema, controlabilidad y observabilidad
5.3 Referencia constante en estado permanente
5.4 Rechazo de perturbaciones constantes
6. Observadores de estado
6.1 Diseo del observador
6.2 Esquema observador-controlador
Bibliografa
T. Kailath, Linear Systems, Prentice Hall, 1980.
C.T. Chen, Linear Systems, Theory and Design, Holt,
Rinehart and Winston, 1984.
K. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall,
1997.
R.C. Dorf, Sistemas Modernos de Control: Teora y
Prctica, Addison-Wesley, 1989.
G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, Control de
Sistemas Dinmicos con Retroalimentacin, Addison-Wesley,
1989.
1. Sistemas dinmicos y
variables de estado
1.1 Introduccin
Objetivo: Anlisis y diseo de sistemas de control.
Estudio de sistemas lineales:
Necesidad de controlar un sistema.
Es el tipo ms sencillo de sistemas que podemos encontrar.
Muchos sistemas fsicos pueden considerarse como lineales.
Los conceptos desarrollados se aplican en otras reas.
Sistema fsico
Modelo de un sistema:
El modelo matemtico de un sistema dinmico es un conjunto
de ecuaciones que representan las caractersticas dinmicas del
sistema.
Un sistema puede ser representado de varias maneras diferentes,
y por lo tanto puede tener varios modelos matemticos.
La dinmica de los sistemas se describe generalmente en
trminos de ecuaciones diferenciales, las cuales se obtienen
usando leyes fsicas.
Simplicidad contra exactitud.
10
Control clsico
Ecuacin diferencial lineal
n
di y(t ) m di u (t )
ai dt i bi dt i
i 0
i 0
Transformada de Laplace
Funcin de transferencia
11
12
(1.1)
14
15
16
17
18
19
20
Un sistema se dice lineal (desde el punto de vista entradasalida), si cumple con el principio de superposicin, esto es, si
para 2 entradas cualquiera u1 , u2 y 2 nmeros reales 1 , 2 se
cumple que
21
Continuando con el proceso de obtener la descripcin entradasalida de un sistema, necesitamos el siguiente concepto:
Funcin impulso unitario o delta de Dirac
Considere la siguiente funcin
1 / , 0 t , 0,
f (t )
0, en cualquier otro punto.
22
(t ) lim0 f (t ).
23
u (t ) u (ti ) f (t ti ).
i
24
H f (t ti ) u (ti ).
i
25
y (t ) g (t , ) u ( )d .
26
27
(1.3)
donde
G ( s ) 0 g (t )e st dt
(1.4)
28
29
30
31
2. Descripcin de sistemas
lineales en variables de estado
32
x(t ) h( x(t ), u (t ), t )
y (t ) g ( x(t ), u (t ), t )
( 2.1)
33
x1 (t )
x (t )
donde x(t ) 2 es el vector de estado, y sus componentes
x
(
t
)
n
y1 (t )
y (t )
2
es el vector de salidas,
son las variables de estado, y (t )
y
(
t
)
p
u1 (t )
u (t )
y u (t ) 2 es el vector de entradas.
u
(
t
)
m
34
Usaremos la notacin
{x(t0 ), u[t0 , ) } {x[t0 , ) , y[t0 , ) }
35
[ t0 , )
[ t0 , )
[ t0 , )
{1 x(t0 ) 2 ~
x (t0 ), 1u[t0 , ) 2u~[t0 , ) }
{1 x[t0 , ) 2 ~
x[t0 , ) , 1 y[t0 , ) 2 ~
y[t0 , ) }
donde 1 y 2 son nmeros reales cualquiera.
36
37
(2.2)
38
entonces se cumple
{Q x(t0 ), Q u[t0 , ) } {Q x[t0 , ) , Q y[t0 , ) }
39
( 2.3)
41
42
De lo anterior, entonces
( sI n A) X ( s) x0 BU ( s),
y multiplicando por la izquierda por la inversa de ( sI n A),
X ( s ) ( sI n A) 1 x0 ( sI n A) 1 BU ( s ).
43
(2.4)
( 2.5)
44
45
46
47
48
49
Sistemas discretos
Para este tipo de sistemas, las seales involucradas toman
valores en ciertos instantes de tiempo.
g (k m)u (m),
k 0,1,2,...
m 0
50
51
(2.6)
x(t ) Ax(t ) Bu(t ).
52
x(t ) ax(t ).
(2.7)
Solucin:
1 22
1 k k
x(t ) (1 at a t a t ) x(0) e at x(0).
k!
2
e
at
k 0
( 2.8)
1 k k
at
k!
53
x(t ) Ax(t ).
(2.9)
Solucin:
1
1
x(t ) ( I At A2t 2 Ak t k ) x(0)
2 k
!
e At
x(t ) e At x(0),
donde
e :
At
k 0
1 k k
At
k!
(2.10)
(2.11)
54
55
(2.12)
At
Mtodos para encontrar la matriz exponencial e :
(2.13)
57
(t ) A(t ),
(0) I .
( 2.15)
58
59
A
)
L
{
e
}, entonces
y como
60
(2.16)
(2.17)
61
62
( 2.19)
63
Fig. 2.1
64
Fig. 2.2
65
66
En forma matricial
x c Ac xc bc u
y cc xc ,
donde
a1
Ac 1
0
cc b1 b2
a2
0
1
a3
0 ,
1
bc 0
0
b3 .
67
La ecuacin (2.18)
...
..
.
.
..
y a1 y a2 y a3 y b3u b2 u b1 u
tambin puede escribirse en la forma
...
..
.
y a1 y a2 y a3 y m
.
..
m b3u b2 u b1 u .
( 2.20)
68
Fig. 2.3
69
Fig. 2.4
70
donde
1 b1
2 b2 a1b1
3 b3 a1b2 a2b1 a12b1 ,
o en forma matricial
1
1 1 0 0 b1
a 1 0 b .
2 1
2
3 a2 a1 1 b3
71
a3
1
0
a2
0
1 ,
a1
1 1 0 0 b1
bob 2 a1 1 0 b2
3 a2 a1 1 b3
cob 1 0 0.
72
Fig. 2.5
Fig. 2.6
74
x o Ao xo bou
y co xo ,
donde
a1
Ao a2
a3
1 0
0 1,
0 0
b1
bo b2
b3
co 1 0 0.
75
Fig. 2.7
76
0 1 a1
cc 1
1
bco 0
0
3 b1 b2
1 a1
b3 0 1
0 0
a2
a1 .
77
bo cc ,
T
co bc
78
Parmetros de Markov
Sea
b( s ) b1s n1 b2 s n2 bn
H (s)
n
a( s)
s a1s n1 an
b( s )
1
H ( s)
c( sI A) b hi s i h1s 1 h2 s 2
a( s)
i 1
79
Dado que
I A A2
( sI A) 2 3
s s
s
1
2
cb
cAb
cA
b
1
c( sI A) b 2 3
s
s
s
esto es,
i 1,2,
h1 cb
h2 cAb
h3 cA2b
80
Observe que:
Los parmetros de Markov son propios de la funcin de
transferencia, esto es, no dependen de la representacin ( A, b, c)
de H(s).
Los coeficientes i , i 1,, n, que aparecen en las formas
cannicas de observabilidad y controlabilidad corresponden a
los primeros n parmetros de Markov del sistema, esto es,
hi i , i 1,, n.
81
a ( s ) i1 s i
82
Fig. 2.8
83
x d Ad xd bd u
y cd xd ,
donde
Ad diag{1 , 2 ,, n },
cd c1 cn ,
b1
bd
bn
bi ci gi ,
i 1,, n.
84
x(t ) T x(t )
donde T es una matriz no singular cualquiera.
85
1
1
x(t ) T
AT
x
(
t
)
T
b u (t ) A x(t ) b u (t )
b
A
y (t ) cT
x(t ) c x(t )
c
A T 1 AT , b T 1b, c cT .
86
87
x(t ) Ax(t ) bu (t )
y (t ) cx(t )
esto es,
b( s )
H ( s) c( sI A) b
.
a( s)
1
88
89
x(t ) Ax(t ) bu (t )
y (t ) cx(t )
91
3. Controlabilidad y
observabilidad
92
3.1 Controlabilidad
Sea un sistema (escalar) dado en su representacin en espacio de
estado
x. (t ) Ax(t ) bu(t )
( A, b, c)
y (t ) cx(t ).
93
Al tiempo t 1
x(t1 ) e At1 x(0) 01 e A(t1 )bu( )d .
t
94
e k (t ) Ak
At
k 0
se obtiene
n 1
x(t1 ) e x(0) A b
At1
k 0
0 k (t1 )u ( )d .
t1
95
Definiendo
wk : 01 k (t1 )u ( )d
t
tenemos que
n 1
x(t1 ) e x(0) Ak b wk
At1
k 0
w0
w
Ab An 1b 1 .
w
n 1
96
Ab An1b
Ab An1b
97
La matriz
C b
Ab An1b
98
a2
0
1
a3
0 ,
1
bc 0
0
tenemos que
C c bc
Ac bc
1 a1
2
Ac bc 0 1
0 0
a1 a2 1 a1
a1 0 1
1 0 0
2
a2
a1 .
99
Cc
a1
1
0
a2
a1
1
an1
an 2
.
a1
100
0 1 a1
1
bco 0
0
tenemos que
1 0 0
C co 0 1 0.
0 0 1
tenemos que
x(1) Ax(0) bu (0)
x(2) Ax(1) bu (1) A2 x(0) Abu(0) bu (1)
x(3) Ax(2) bu (2) A3 x(0) A2bu (0) Abu(1) bu (2)
102
Por lo tanto
x(n) An x(0) b
u (n 1)
u (n 2)
.
Ab An 1b
u (0)
Ab An1b es no singular.
103
Ab An1b es no singular.
104
Observe que:
La no singularidad de la matriz b Ab An1b es
condicin suficiente para alcanzar el origen, pero no es
necesaria.
Alcanzabilidad implica controlabilidad.
Para sistemas continuos, ambos conceptos son equivalentes.
105
3.2 Observabilidad
El sistema ( A, b, c) se dice observable al tiempo t0 , si es
posible determinar el estado x(t0 ) a partir del conocimiento de
la entrada u(t) y de la salida y(t) en un intervalo finito de tiempo.
106
107
.
.
cA
0
cb
u (t )
y..(t )
u..(t )
y (t ) cA2 x(t ) cAb cb
n2
( n 1)
y ( n 1) (t ) cAn 1
(t )
cA
b
Y (t )
U (t )
108
En t=0, tenemos
Y (0) TU (0) Ox(0).
109
La matriz
c
cA
O
cAn1
110
y (t ) cx(t )
y su sistema dual, definido como
z. (t ) AT z (t ) cT v(t )
2
w(t ) bT z (t ).
111
Entonces:
112
113
114
son coprimos.
115
116
117
118
T C ( A1 , b1 )C 1 ( A2 , b2 )
T O 1 (c1 , A1 )O(c2 , A2 ).
119
A T 1 AT , b T 1b, c cT
120
tiene la forma
.
x
c (t )
.
Ac
x nc (t ) 0
y (t ) c c
A12 x c (t ) b c u (t )
Anc x nc (t ) 0
x
(
t
)
c nc c
x nc (t )
donde:
1) El subsistema ( Ac , b c , c c ) de orden r es controlable.
2) La funcin de transferencia del subsistema ( Ac , b c , c c ) es
la misma que la del sistema original, esto es
c( sI A) 1 b c c ( sI Ac ) 1 b c .
121
122
Sistemas no observables
Sea ( A, b, c) un sistema no observable de orden n, con
rango O(c, A) q n.
Existe una transformacin de similitud T, tal que la
representacin ( A, b, c), con A T 1 AT , b T 1b, c cT
tiene la forma
.
x (t )
x
o (t )
A
0
.
o
o b o u (t )
x no (t ) A21 Ano x no (t ) b no
y (t ) c o
x
(
t
)
0 o
x no (t )
123
donde
1) El subsistema ( Ao , b o , c o ) de orden q es observable.
2) La funcin de transferencia del subsistema ( Ao , b o , c o ) es
la misma que la del sistema original, esto es
c( sI A) 1 b c o ( sI Ao ) 1 b o .
124
125
A T 1 AT , b T 1b, c cT
tienen la forma
Ac , o
A13
A21
0
Ac ,no
0
A23
Anc ,o
A43
cnc ,o
c c c ,o
0
A24
,
0
Anc ,no
0
b c ,o
b
c , no
b
0
126
donde
1) El subsistema ( Ac ,o , b c ,o , c c ,o ) es controlable y observable,
1
1
con c( sI A) b c c ,o ( sI Ac ,o ) b c ,o .
2) El subsistema
A c ,o
A21
0 b c ,o
,
, c c ,o
Ac ,no b c ,no
es controlable.
127
3) El subsistema
A c ,o
0
A13 b c ,o
,
, c c ,o
Anc ,o 0
c nc ,o
es observable.
4) El subsistema ( Anc,no , 0, 0) no es controlable ni observable.
128
129
130
131
sI A
132
4. Conceptos bsicos de
estabilidad
133
134
0 h(t ) dt M
donde h(t) es la respuesta al impulso del sistema.
Teorema 4.2. El sistema ( A, b, c) con funcin de transferencia
H(s) es BIBO estable si y solo si los polos de H(s) tienen parte
real negativa.
135
Re{i ( A)} 0.
136
Observe que:
Estabilidad interna implica estabilidad externa.
Ambos conceptos son equivalentes si ( A, b, c) es una
representacin mnima de H(s), esto es, si el sistema es
controlable y observable.
137
x(t ) f ( x, t )
donde x(t) es el vector de estado del sistema, y sea
(t; x0 , t0 )
la solucin de la ecuacin anterior, donde x x0 en t t0 .
Para el sistema anterior, al estado xe que satisface
f ( xe , t ) 0, para todo t ,
se le conoce como estado de equilibrio.
138
Sea
|| x xe || k
una regin esfrica de radio k alrededor del punto de equilibrio xe ,
donde || x xe || es la norma Euclideana, definida como
|| x xe || [( x1 x1e ) 2 ( xn xne ) 2 ]1/ 2 .
|| x0 xe ||
y sea S ( ) los puntos tales que
|| (t; x0 , t0 ) xe || ,
t t0 .
139
141
142
143
144
5. Retroalimentacin de
estado
145
x. (t ) Ax(t ) bu(t )
( A, b, c)
y (t ) cx(t ).
cuyo polinomio caracterstico es
a( s ) det( sI A) s n a1s n1 an .
146
( s ) s n 1s n1 n .
Esto significa que buscamos reubicar los modos del sistema (y
por consiguiente, los polos del mismo) mediante retroalimentacin de estado.
147
148
y (t ) cx(t )
cuyo polinomio caracterstico es
ak ( s) det( sI A bk ).
Entonces, el problema es averiguar bajo qu condiciones existe
u (t ) kx(t ) v(t ) tal que ( s) ak ( s), y cmo calcular el
vector k.
149
Tenemos que
( s ) ak ( s ) det( sI A bk )
det{(sI A)[ I n ( sI A) 1 bk ]}
det( sI A) det[I n ( sI A) 1 bk ].
Lema 5.1. Sean L y N matrices de dimensiones n m y m n
respectivamente. Entonces se cumple que
150
Por lo tanto
( s) a( s)[1 k ( sI A) 1 b],
de donde
( s) a( s) a( s)k ( sI A) 1 b.
151
152
Por lo tanto
( s n 1s n1 n ) ( s n a1s n1 an )
k[ Is n1 ( A a1 I ) s n2 ( A2 a1 A a2 I ) s n3 ]b.
2 a2 kAb a1kb
3 a3 kA2b a1kAb a2 kb
153
a kCT
donde
1 2 n
a a1
a2 an
C b
Ab An1b
1
0
a1
1
0
a2
a1
1
an1
an 2
.
a1
1
154
(5.1)
155
C c
a1
1
0
a2
a1
1
an1
an 2
T 1.
a1
k a.
156
(5.2)
157
H ( s)
Y ( s)
b( s )
c( sI A) 1 b
U ( s)
a( s)
de donde
U ( s)
1
.
1
V ( s) 1 k ( sI A) b
159
Y ( s ) Y ( s ) U ( s ) b( s )
1
V ( s ) U ( s ) V ( s ) a( s ) 1 k ( sI A) 1 b
b( s ) a ( s )
b( s )
a( s) a( s) g ( s) a( s) g ( s)
160
161
162
b( s )
b( s )
c( sI A bk ) b
.
a( s) g ( s) ( s)
1
Entonces el sistema ( A bk , b, c), el cual sigue siendo controlable, ser observable si y solo si b(s) y (s ) son coprimos, esto
es, si y solo si los modos del sistema en lazo cerrado no
coinciden con los ceros del sistema. Por lo tanto, la observabilidad puede ser afectada por retroalimentacin de estado.
163
y(t ) cx(t ) yd .
A este problema le llamaremos lograr una referencia constante
en estado permanente.
Utilizando la retroalimentacin de estado u(t ) kx(t ) vd ,
tenemos que
x(t ) ( A bk ) xd bvd 0
de donde
xd ( A bk ) 1 bvd .
165
Entonces
yd cxd c( A bk ) 1 bvd .
Sea
H k ( s) c( sI A bk ) 1 b
yd H k (0)vd
de donde
yd
vd
.
H k (0)
166
167
168
.
Sea q(t ) y(t ), y la entrada u(t) dada por
u(t ) k1 x(t ) k2 q(t )
es decir, la entrada u(t) es una combinacin de retroalimentacin
de estado con retroalimentacin dinmica de la salida.
169
.
q(t ) c
0 q(t ) 0
Si k1 y k2 se asignan de manera tal que el sistema aumentado
anterior sea estable, entonces tendremos que
0 cx() y ()
170
6. Observadores de estado
171
172
173
174
175
Incluso no tomando en cuenta que no hay ajuste a las perturbaciones que pudieran surgir durante la operacin del sistema, este
observador en lazo abierto presenta otros problemas como el
siguiente.
Suponga que la condicin inicial x (0) que se utiliza para el
modelo construido tiene un pequeo error, esto es
x (0) x0 ,
|| || || x0 || .
176
x (0) x0
179
180
a2 an
a1
a2
1
0
a1
1
an 1
an 2
a1
1
l ( A) O 1 (c, A) .
0
1
182
183
Esquema observador-controlador
184
(6.1)
x. (t )
. A
x (t ) lc
x(t )
bk
b v(t ).
A lc bk x (t ) b
( 6 .2 )
185
sX ( s) AX ( s) bk X ( s) bV ( s)
s X ( s) lcX ( s) ( A lc bk ) X ( s) bV ( s).
(6.3)
( 6 .4 )
De (6.4) despejamos X ( s )
X ( s) ( sI A lc bk ) 1 lcX ( s) ( sI A lc bk ) 1 bV ( s).
186
Reemplazando X ( s ) en (6.3)
sX ( s ) AX ( s ) bk[( sI A lc bk ) 1 lcX ( s )
( sI A lc bk ) 1 bV ( s )] bV ( s ).
Reagrupando
[ sI A bk ( sI A lc bk ) 1 lc] X ( s )
[ I bk ( sI A lc bk ) 1 ]bV ( s )
187
tenemos que
1
1 1
I bk
(
sI
lc
bk
)
[
I
bk
(
sI
lc
)
] .
P
sI Q
Entonces
[ I bk ( sI A lc) 1 ]{( sI A lc)
[ I bk ( sI A lc) 1 ]1 lc} X ( s ) bV ( s ).
188
de donde
X ( s) ( sI A bk ) 1 bV ( s).
Como
Y ( s) cX ( s) c( sI A bk ) 1 bV ( s)
189
190
bk
A lc bk
191
ao c ( s ) det
lc
sI
lc
bk
0
I I sI A lc
I I
det
lc
0 I
0
I
sI
bk
192
193