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GPS

SISTEMA DE
POSICIONAMIENTO
GLOBAL

GPS:

qu

es y qu hace?
Navegacin

NAVSTAR
GPS

Distancia

Tiempo

Descripcin del sistema


El segmento espacial
24 satlites a
20.200km

10.23MHz

Relojes
atmicos

4 satlites por
encima de
15

24 horas del
da

Descripcion del sistema


El segmento de control
Consiste de:

Estacin de
control
maestro

5 estaciones
de
observacin

4 antenas de
tierra

Que sirven
para:

Rastrear

Actualizar

Calibrar

Sincronizar

Predecir

Descripcion del sistema


El segmento de control

Localizacin de las estaciones del segmento de control

Descripcion del sistema


El segmento de usuarios
El segmento de Usuarios comprende a
cualquiera que reciba las seales GPS con un
receptor, determinando su posicin y/o la hora.
Algunas aplicaciones tpicas dentro del
segmento Usuarios son: la navegacin en tierra
para excursionistas, ubicacin de vehculos,
topografa, navegacin martima y area,
control de maquinaria, etc.

El segmento de usuarios
Navegacin
autnoma

Posicionamiento diferencial
de fase

P
R
E
C
I
S
I

Posicionamiento diferencial

M
A
Y
O
R

Navegacion autonoma
Esta es la tcnica ms sencilla empleada por
los
receptores
GPS
para
proporcionar
instantneamente al usuario, la posicin y
altura y/o tiempo. La precisin obtenida es
mejor que 100m (por lo general entre 30 y
40m) para usuarios civiles y 5-15m para
usuarios militares.

Medicion de la distancia a los satelites


Todas las posiciones GPS estn basadas en
la medicin de la distancia desde los satlites
hasta el receptor GPS en Tierra. A partir de la
distancia hacia un satlite, sabemos que la
posicin del receptor debe estar en algn punto
sobre la superficie de una esfera imaginaria
cuyo origen es el satlite mismo.

Navegacion autonoma
La posicin del receptor se podr determinar
al intersectar tres esferas imaginarias.

Interseccin de tres esferas imaginarias.

Navegacion autonoma
calculo de la distancia al satelite
Para calcular la distancia a cada satlite, se
utiliza una de las leyes del movimiento:
=
La Velocidad es la velocidad de las seales
de radio, que viajan a la velocidad de la luz, a
290.000 Km por segundo. El tiempo es aquel
que le toma a una seal de radio en viajar
desde el satlite al receptor GPS. Para calcular
el tiempo el sistema utiliza los cdigos C/A y P
los cuales modulan las seales del satlite.
El cdigo C/A se basa en el tiempo del reloj
atmico de alta precisin. El receptor tambin
posee un reloj que genera un cdigo C/A
coincidente con el del satlite.

Navegacion autonoma
calculo de la distancia al satelite
De esta forma, el receptor GPS puede
"hacer coincidir" o correlacionar el cdigo que
recibe del satlite con el generado por el
receptor.
As es como se calcula el tiempo que tarda
en viajar la seal de radio desde el satlite
hasta el receptor GPS.

Navegacion autonoma
Fuentes de error
1) Retrasos
ionosfricos
y
atmosfricos
Al pasar la seal del satlite a travs
de la ionosfera, su velocidad puede
disminuir. Estos retrasos atmosfricos
pueden introducir un error en el clculo
de la distancia, ya que la velocidad de
la seal se ve afectada.
Los principales factores que afectan
la velocidad de la seal son: el ngulo
de elevacin del satlite, la densidad de
la ionsfera que es afectada por el sol y
el vapor de agua contenido en la
atmsfera.

Navegacion autonoma
Fuentes de error
2) Errores en los relojes de los
satlites y del receptor
Aunque los relojes en los satlites
son muy precisos (cerca de 3
nanosegundos),
algunas
veces
presentan una pequea variacin en la
velocidad de marcha y producen
pequeos
errores,
afectando
la
exactitud de la posicin. El segmento
de control se encarga de la revisin y
correccin de estos eventuales errores
en los satlites.

Navegacion autonoma
Fuentes de error
3) Errores de Multitrayectoria
Se presenta cuando el receptor est
ubicado cerca de una gran superficie
reflectora, tal como un lago o un
edificio. La seal del satlite no viaja
directamente a la antena, sino que
llega primero al objeto cercano y luego
es reflejada a la antena, provocando
una medicin falsa.
El efecto multitrayectoria afecta
nicamente
a
las
mediciones
topogrficas de alta precisin.

Navegacion autonoma
Fuentes de error
4) Dilucin de la Precisin (DOP)
Es una medida de la fortaleza de la
geometra de los satlites y est
relacionada con la distancia entre estos
y su posicin en el cielo.
VDOP: Dilucin Vertical de la Precisin.
HDOP: Dilucin Horizontal de la
Precisin.
PDOP: Dilucin de la Precisin en
Posicin. Proporciona la degradacin de
la exactitud en posicin 3D.
GDOP: Dilucin de la Precisin
Geomtrica. Proporciona la degradacin
de la exactitud en posicin 3D y en
tiempo.

Navegacion autonoma
Fuentes de error
5) Disponibilidad Selectiva (S/A)
Es un proceso aplicado por el
Departamento de Defensa de los
Estados Unidos a la seal GPS.
Somete a los relojes del satlite a
un proceso conocido como dithering
(dispersin), el cual altera el tiempo
ligeramente. Adems, las efemrides (o
la trayectoria que el satlite seguir),
son transmitidas ligeramente alteradas
respecto a las verdaderas. El resultado
final es una degradacin en la precisin
de la posicin.

Navegacion autonoma
Fuentes de error
6) Anti-Spoofing (A-S)
El efecto Anti-Spoofing es similar al
efecto S/A, ya que ha sido concebido
con la idea de no permitir que los
usuarios civiles y las fuerzas hostiles
tengan acceso al cdigo P de la seal
GPS, obligndolos a emplear el cdigo
C/A, al cual se aplica el efecto S/A.
El efecto Anti-spoofing encripta el
cdigo P en una seal conocida como
cdigo Y. Slo los usuarios con
receptores GPS militares (EEUU y sus
aliados) pueden descifrar el cdigo Y.

Navegacion autonoma
Por que son mas precisos los receptores militares
Los receptores militares son ms
precisos porque no utilizan el cdigo
C/A para calcular el tiempo que tarda
en llegar la seal desde el satlite al
receptor GPS. nicamente emplean el
cdigo P.
El cdigo P modula a la portadora
con una frecuencia de 10.23 Hz.,
mientras que el cdigo C/A lo hace a
1.023 Hz. Las distancias se pueden
calcular con mayor precisin empleando
el cdigo P, ya que este se transmite 10
veces ms rpido que el cdigo C/A.

Posicionamiento diferencial (DGPS)


Muchos de los errores que
afectan la medicin de distancia
a los satlites, pueden ser
completamente eliminados o
reducidos
significativamente
utilizando tcnicas de medicin
diferenciales.
La tcnica DGPS permite a
los usuarios civiles incrementar
la precisin de la posicin de
100m a 2-3m o menos,
hacindolo ms til para muchas
aplicaciones civiles.

Posicionamiento diferencial (DGPS)


El receptor de referencia
La antena del receptor de referencia
es montada en un punto medido
previamente
con
coordenadas
conocidas. Tambin llamada Estacin
Base.
Debido a que el receptor se
encuentra en un punto conocido, el
receptor de la referencia puede estimar
en forma muy precisa la distancia a
cada uno de los satlites.
De esta forma, este receptor puede
calcular muy fcilmente cual es la
diferencia entre la posicin calculada y
la posicin medida. Estas diferencias
son conocidas como correcciones.

Posicionamiento diferencial (DGPS)


El receptor movil
El receptor mvil est al otro lado
de estas correcciones. El receptor mvil
cuenta con un radio enlace de datos
conectado para recibir las correcciones
transmitidas por el receptor de
referencia.
ste tambin calcula las distancias
hacia los satlites, luego
plica las
correcciones de distancia recibidas de la
Referencia. Esto le permite calcular una
posicin mucho ms precisa de lo que
sera posible si se utilizaran las
distancias no corregidas.

Posicionamiento diferencial (DGPS)


Detalles adicionales
Hay que tener en consideracin el radio
enlace. Existen muchos tipos de radio enlaces
que pueden transmitir en diferentes rangos
de frecuencias y distancias. Su desempeo
depender de varios factores, incluyendo:
La frecuencia del radio.
La potencia del radio.
El tipo y la "ganancia" de la antena
de radio.
La posicin de la antena.
Se han establecido redes de receptores
GPS y poderosos transmisores de radio, para
transmitir en una frecuencia de seguridad
"martima solamente". Estos son conocidos
como "radio faros".

Posicionamiento diferencial (DGPS)


Detalles adicionales
Los
usuarios
de
este
servicio
(mayormente barcos navegando cerca de la
costa), solo necesitan adquirir un receptor
mvil que pueda recibir la seal del Radio
Faro.
Otros dispositivos, tales como telfonos
celulares (o mviles), pueden ser utilizados
para la transmisin de datos.
Existe un formato estndar para la
transmisin de datos GPS. Se denomina el
formato RTCM (por sus siglas en ingls Radio
Technical Commission Maritime Services),
una organizacin sin fines de lucro auspiciada
por la industria. Este formato se usa en
forma comn alrededor de todo el mundo.

Posicionamiento diferencial de fase


Y resolucion de ambiguedades

El GPS Diferencial de Fase es utilizado


principalmente en la topografa y trabajos
relacionados para alcanzar precisiones en
posicin del orden de 5-50mm. La tcnica
utilizada involucra un intenso anlisis
estadstico.
Como tcnica diferencial significa que un
mnimo de dos receptores GPS deben ser
siempre utilizados en forma simultnea.
El receptor de Referencia est siempre
ubicado en un punto fijo o de coordenadas
conocidas. El otro (o los otros) receptores
estn libres para moverse alrededor. Se
calcula, entonces, la(s) lnea(s) base entre la
Referencia y los mviles.

Posicionamiento diferencial de fase


Y resolucion de ambiguedades
Fase portadora, codigo c/a y p
En este punto, es importante definir los
diversos componentes de la seal GPS.
- Fase Portadora: es la onda sinusoidal
de la seal de L1 o L2 creada por el
satlite. La portadora L1 es generada a
1575.42 MHz, la portadora de L2 a 1227.6
MHz.
- Cdigo C/A: es el Cdigo de Adquisicin
gruesa. Modula la portadora L1 a 1.023
MHz.
- Cdigo P: el cdigo preciso. Modula a las
portadoras L1 y L2 a 10.23 MHz.

Posicionamiento diferencial de fase


Y resolucion de ambiguedades
Fase portadora, codigo c/a y p
Qu significa modulacin?
Las ondas portadoras estn diseadas
para llevar los cdigos binarios C/A y P en
un proceso conocido como modulacin.
Modulacin significa que los cdigos
estn superpuestos sobre la onda
portadora. Los cdigos son cdigos
binarios. Esto significa que slo pueden
tener dos valores -1 y +1. Cada vez que el
valor cambia, hay un cambio en la fase de
la portadora.

Posicionamiento diferencial de fase


Y resolucion de ambiguedades

Por que utilizar la fase portadora


Se utiliza la fase portadora porque esta
puede proporcionar una medida hacia el
satlite mucho ms precisa que la que se
consigue utilizando el cdigo C/A o el cdigo P.

Modulacin de la portadora.

Posicionamiento diferencial de fase


Y resolucion de ambiguedades
Diferencias dobles
La gran parte del error en el que
se incurre cuando se realiza una
medicin autnoma, es producido por
las imperfecciones en los relojes del
satlite y el receptor. Una manera de
evitar este error es utilizar una tcnica
conocida como Diferencia Doble.
Si dos receptores GPS realizan
mediciones a dos satlites diferentes,
las diferencias de tiempo entre los
receptores y los satlites se cancelan,
eliminando cualquier fuente de error
que pudieran introducir a la ecuacin.

Posicionamiento diferencial de fase


Y resolucion de ambiguedades

Ambiguedades y resolucion de ambiguedades


Despus de eliminar los errores del
reloj con el mtodo de las dobles
diferencias, se puede determinar el
nmero entero de longitudes de onda
ms la fraccin de longitud de onda
entre el satlite y la antena del receptor.
El problema radica en la existencia
de muchos "juegos posibles de
longitudes de onda enteras para cada
satlite, de aqu que la solucin sea
ambigua. Mediante procesos estadsticos
se puede resolver esta ambigedad y
determinar la solucin ms probable.

Aspectos geodesicos
Sistema de coordenadas GPS
Aunque la Tierra parezca ser una
esfera uniforme cuando se la observa
desde el espacio, su superficie dista
mucho de ser uniforme. Debido al
hecho de que el GPS debe proporcionar
coordenadas en cualquier lugar de la
superficie terrestre, este utiliza un
sistema de coordenadas geodsico
basado en un elipsoide.
El elipsoide elegido ser aquel que
se ajuste ms exactamente a la forma
de la Tierra. Este elipsoide no tiene una
superficie fsica, sino que es una
superficie definida matemticamente.

Aspectos geodesicos
Sistema de coordenadas GPS
El elipsoide utilizado por el GPS es
conocido como WGS84 o Sistema
Geodsico Mundial 1984 (por sus siglas
en ingls World Geodetic System 1984).
Un punto sobre la superficie de La
Tierra, puede ser definido utilizando su
Latitud, su Longitud y su Altura
Elipsoidal.
Un mtodo alternativo para definir
la posicin de un punto es utilizando el
sistema de Coordenadas Cartesiano,
empleando las distancias sobre los ejes
X, Y y Z desde el origen o centro del
esferoide.

Aspectos geodesicos
Sistemas de coordenadas locales
De la misma manera que con las coordenadas GPS, las
coordenadas locales o lo que es lo mismo las coordenadas
utilizadas en la cartografa de un pas en particular, estn
basadas en un elipsoide local, diseado para coincidir con
el geoide del rea.
Estos elipsoides tienden a acomodarse lo mejor
posible al rea de inters, pero no podran ser utilizados
en otras zonas de la Tierra. De aqu que cada pas defini
un sistema cartogrfico/ marco de referencia basado en
un elipsoide local.
En nuestro pas segn lo establecido en la normativa,
se establece al elipsoide GRS80 como como el ms
conveniente para referencia geodsica, con datum
SIRGAS-REDVEN.

Aspectos geodesicos
Sistemas de coordenadas locales

Relacin entre el Geoide y los elipsoides global y locales.

Aspectos geodesicos
El problema de la altura
Todas las alturas medidas con GPS estn dadas en
relacin a la superficie del elipsoide WGS84. Estas son
conocidas como Alturas Elipsoidales. Las alturas
existentes son alturas ortomtricas medidas en relacin
al nivel medio del mar.
Debido a que la mayora de los mapas existentes
muestran las alturas ortomtricas (relativas al geoide),
la mayora de usuarios de GPS requieren que las alturas
sean tambin ortomtricas.
Este problema es resuelto mediante el uso de
modelos geoidales para convertir las alturas elipsoidales
en alturas ortomtricas. En reas relativamente planas,
el geoide puede ser considerado como constante.

Aspectos geodesicos
transformaciones
Se han propuesto diferentes mtodos para llevar
a cabo las transformaciones. La eleccin de alguno
de ellos depender de los resultados requeridos.
Primero, se debe contar con coordenadas en
ambos sistemas de coordenadas (por ejemplo en
WGS84 y en el sistema local) para tener por lo
menos tres (de preferencia cuatro) puntos
comunes.
Se consiguen puntos comunes midiendo los
puntos con GPS, donde las coordenadas y las
alturas ortomtricas sean conocidas en el sistema
local. De esta forma se pueden calcular los
parmetros de transformacin, utilizando alguno de
los mtodos de transformacin.

Aspectos geodesicos
transformaciones
Helmert Transformations
Este mtodo ofrece una transformacin matemticamente
correcta. Conserva la precisin de las mediciones GPS y las
coordenadas locales.
Al transformar un punto entre diferentes sistemas de
coordenadas, lo mejor es tener en cuenta que lo que cambia
es el origen desde el cual se derivan las coordenadas y no la
superficie sobre la cual se apoyan.
Para realizar la transformacin, los orgenes y ejes del
elipsoide deben ser conocidos uno con relacin al otro. Con
esta informacin, el desplazamiento en el espacio de X, Y y Z
desde un origen hasta el otro, puede ser determinado, seguido
de una rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z y cualquier
cambio en la escala entre los dos elipsoides.

Aspectos geodesicos
transformaciones

Transformacin de 7 parmetros de Helmert

Aspectos geodesicos
transformaciones
Mtodo de Interpolacin
No se basa en el conocimiento del elipsoide local ni
de la proyeccin. Las inconsistencias en las coordenadas
locales se tratan estirando o encogiendo las coordenadas
GPS para poder encajar de manera homognea en el
sistema local. Adems, si se tiene disponible suficiente
informacin altimtrica, se puede construir un modelo de
alturas.

Mtodo de Un paso
Para transformar la posicin, las coordenadas WGS84
se llevan a una proyeccin Transversa de Mercator
temporal. De esta forma, se calculan los giros,
desplazamientos y el factor de escala de la proyeccin
"temporal" a la proyeccin verdadera.

Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas


Proyeccion transversa de Mercator
Es una proyeccin conforme, lo que significa que
las mediciones angulares realizadas sobre la superficie
de la proyeccin son verdaderas.
La proyeccin est basada en un cilindro que es
ligeramente ms pequeo que el esferoide y despus
se desarrolla en forma horizontal. Este mtodo es
utilizado por muchos pases y se adapta especialmente
a pases grandes cerca del ecuador.
-

La Proyeccin Transversa de Mercator la define:


Falso Este y Falso Norte.
Latitud de Origen.
Meridiano Central.
Ancho de Zona.
Factor de Escala sobre el Meridiano.

Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas


Proyeccion transversa de Mercator
- El Falso Este y el Falso Norte: se definen de tal
manera que el origen de la cuadrcula de la proyeccin
se pueda ubicar en la esquina inferior izquierda, tal
como lo establece la convencin general. Con esto se
elimina la posibilidad de coordenadas negativas.
- La Latitud de Origen: define la Latitud del eje del
cilindro. Generalmente corresponde al ecuador (en el
hemisferio norte).
- El Meridiano Central: define la direccin del norte
de la cuadrcula y la Longitud del centro de la
proyeccin.
- El Ancho de Zona: define la porcin del esferoide
en la direccin este-oeste sobre la cual se aplica la
proyeccin.

Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas


Proyeccion transversa de Mercator
- Factor de escala sobre el
meridiano: la escala vara en
la direccin este-oeste. Como
el cilindro es, por lo general,
ms
pequeo
que
el
esferoide, la Escala en el
Meridiano
Central
es
demasiado pequea, siendo
correcta en las elipses de
interseccin y muy grande en
los bordes de la proyeccin.
La escala en la direccin
norte-sur no cambia.

Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas


Proyeccion de Lambert
Es tambin una proyeccin conforme basada en un
cono que intercepta al esferoide. Resulta ideal para pases
pequeos, circulares y en las regiones polares.

La proyeccin de Lambert est definida por:


- Falso Este y Falso Norte.
- Latitud de origen.
- Meridiano Central.
- Latitud del 1er. Paralelo Estndar.
- Latitud del 2o.Paralelo Estndar.
- El Falso Este y el Falso Norte: estn definidos de tal
manera que el origen de la cuadrcula de proyeccin se
ubique en la esquina inferior izquierda, de acuerdo a la
convencin general.

Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas


Proyeccion de Lambert
- La Latitud de Origen: define
la latitud del origen de la
proyeccin.
- El Meridiano Central: define
la direccin del norte de la
cuadrcula y la Longitud del
centro de la proyeccin.
- La Latitud 1er. Paralelo
Estndar: define la latitud en
la cual el cono corta por
primera vez al esferoide.
- La Latitud del 2o. Paralelo
Estndar: define la segunda
latitud en la cual el cono corta
la pirmide.

Levantamientos con GPS


Tecnicas de medicion: levantamientos estaticos
Este fue el primer mtodo en ser
desarrollado para levantamientos con
GPS. Puede ser utilizado para la medicin
de lneas base largas (generalmente
20km -16 millas - o ms).
Se coloca un receptor en un punto
cuyas coordenadas son conocidas con
precisin en el sistema de coordenadas
WGS84. Este es conocido como el
Receptor de Referencia.
El otro receptor es colocado en el
otro extremo de la lnea base y es
conocido como el Receptor Mvil.

Levantamientos con GPS


Tecnicas de medicion: levantamientos estatico-rapidos
En los levantamientos Esttico Rpidos, se
elige un punto de Referencia y uno o ms
Mviles operan con respecto a l.
El Receptor de Referencia se ubica por lo
general sobre un punto conocido y puede ser
incluido en los clculos de los parmetros de
transformacin. Si no se conoce ningn punto,
puede ser ubicado en cualquier lugar de la red.
Cuando se trabaja con dos o ms Mviles,
es necesario asegurarse que todos los
receptores estn operando simultneamente
sobre cada punto ocupado. Esto permite que
los datos de cada estacin puedan ser
utilizados como Referencia o como Mvil.

Levantamientos con GPS


Tecnicas de medicion: levantamientos cinematicos
La
tcnica
cinemtica
se
utiliza
generalmente para levantamiento de detalle,
registro de trayectorias, etc.
Primero, el Mvil tiene que realizar el
procedimiento conocido como iniciacin. La
Referencia y el Mvil se activan y permanecen
absolutamente estticos por 5-20 minutos,
registrando datos. Despus de este periodo, el
Mvil se puede mover libremente. El usuario
puede registrar posiciones con un intervalo de
tiempo predeterminado, puede registrar otras
posiciones, o una combinacin de las dos. Esta
parte de la medicin se conoce comnmente
como la cadena cinemtica.

Levantamientos con GPS


Tecnicas de medicion: levantamientos rtk
Cinemtico en Tiempo Real (por sus siglas
en ingls Real Time Kinematic). Es un tipo de
levantamiento cinemtico al vuelo efectuado en
tiempo real.
Una vez que el Receptor de Referencia se
ha instalado y est transmitiendo datos
mediante el radio enlace, se puede activar el
Receptor Mvil. Cuando est rastreando
satlites y recibiendo datos de la Referencia,
puede empezar con el proceso de inicio.
Una vez que se ha completado el inicio, las
ambigedades son resueltas y el Mvil puede
registrar puntos y sus coordenadas. En este
punto , las precisiones de las lneas base sern
del orden de 1 - 5cm.

Levantamientos con GPS


Preparacion para el levantamiento
Antes de salir al campo, el topgrafo necesita
preparar el trabajo. Los siguientes aspectos deben
ser considerados:
1. Licencias de Radio.
2. Bateras cargadas.
3. Cables de repuesto.
4. Comunicacin entre los miembros de la brigada.
5. Coordenadas de la Estacin de Referencia.
6. Tarjetas de Memoria, con suficiente capacidad.
7. Programa de Observacin. El principal objetivo
debe ser contar con suficiente informacin para
determinar los parmetros de transformacin y
obtener redundancia de las observaciones.

Ejemplo practico de aplicacion al catastro