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ELECTRNICA Y SISTEMAS DE CONTROL

Carrera: Ingeniera Mecnica


Departamento: Mecnica
Bloque: Tecnologas Bsicas
rea: Electrnica y sistemas de Control
Facultad Regional Santa Fe - UTN

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden Localizacin de polos y ceros

Componentes de respuesta escaln de


2do orden generada por polos
complejos

La figura muestra una respuesta general, senoidal


amortiguada, la respuesta est formada por una amplitud que
decae exponencialmente. La frecuencia senoidal recibe el
nombre de frecuencia natural amortiguada d.

La rta al estado estable fue generada por el polo de la


entrada situado en el origen.

Sistemas de segundo orden


En comparacin con la sencillez de un sistema de
primer orden, un sistema de segundo orden tiene
una amplia variedad de respuestas que deben ser
analizadas y descritas.
Mientras que la variacin de un parmetro de un
sistema de primer orden simplemente cambia la
velocidad de la respuesta, cambios en los
parmetros de un sistema de segundo orden
pueden modificar la forma de la respuesta.

Sistemas de segundo orden

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n2
C ( s)
2
R ( s ) s 2 n s n2

Forma
normalizada
Sistema de 2do orden

donde n es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina


atenuacin, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinmico del sistema de segundo orden se describe en trminos de los
parmetros y n .
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:

(0 1): en este caso C ( s ) R ( s ) se escribe


n2
C ( s)

R ( s ) ( s n j d )(s n j d )

(1) Caso subamortiguado

donde d n 1 se denomina frecuencia natural amortiguada. Si


es una entrada escaln, entonces

n2
C ( s) 2
( s 2 n s n2 ) s

R (s )

Sistemas de segundo orden


Dos especificaciones fsicamente significativas:
frecuencia natural n
factor de amortiguamiento relativo

Frecuencia natural n de un sistema de segundo orden es la


frecuencia de oscilacin del sistema sin amortiguamiento (por
ej. frecuencia de oscilacin de un circuito RLC en serie con la
resistencia en cortocircuito).

Factor de amortiguamiento relativo : compara el decaimiento


exponencial de la envolvente con la frecuencia natural n,
este cociente es cte. cualquiera sea la escala de tiempo de la
respuesta
=/

n =

= / n

; b = n2
a = 2 n

Sistemas de segundo orden

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Utilizando fracciones parciales

s n
n
1
C (s)

2
2
s ( s n ) d ( s n ) 2 d2
y conociendo que
-1

s n
nt
L

e
cos d t
2
2
( s n ) d
-1

d
nt
L

e
sen d t
2
2
( s n ) d
Se obtiene la salida en el tiempo

c(t ) 1

e nt

d t tan 1
sen

1 2

1 2

(t 0)

Sistemas de segundo orden


(2) Caso de amortiguamiento crtico (

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escaln es

n2
C (s)
(s n )2 s
la transformada inversa arroja

c(t ) 1 e nt (1 nt )

(t 0)

Sistemas de segundo orden

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(3) Caso sobreamortiguado ( 1) :


en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escaln, C (s ) es

C ( s)

( s n n

n2
2 1)( s n n 2 1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es

c(t ) 1

1
2

2 1( 1)
1
2

2 1( 1)

( 2 1) nt

( 2 1) nt

Sistemas de segundo orden


Respuesta de segundo orden como funcin

Sistemas de segundo orden

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Curvas de respuesta al escaln unitario


2
1.8
1.6
1.4

0.2
0.4
0.7

1.2

0.8

1
0.8

1 ca

0.6

Respuesta al escaln
de diferentes sistemas
de segundo orden para
valores de

1 sa

0.4
0.2
0

10

12

Sistemas de segundo orden

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Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria


Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan
basndose en el tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica
transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes
parmetros.
1.4
c(t)
1.2

Mp
1

1. Tiempo de retardo

td
tr

2. Tiempo de crecimiento

0.8

3. Tiempo pico

0.6

tp

Mp

0.4

4. Sobreimpulso mximo

0.2

5. Tiempo de establecimiento

0 00

t2 r t 4p

tp

10

12

ts

14

16

18

20

ts

Sistemas de segundo orden


1- Tiempo de retardo td
Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor
final por primera vez.

Sistemas de segundo orden


2.- Tiempo de crecimiento tr
2.- Tiempo de crecimiento: Es el tiempo requerido para que la respuesta
aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln.

c(t ) 1 e
cos d t r

ntr

(cos d t r
send t r ) 1
2
1

send t r 0
2
1

tr

Sistemas de segundo orden

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cos d t r
cos d t r tan d t r cos d t r 1
tan d t r 0
2
2
1
1

1 2 d
tan d t r

el tiempo de crecimiento es

1

1 d
tr
tan
,

d
d

tan

1 d

Sistemas de segundo orden


3- Tiempo de pico

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tp

3.- Tiempo pico: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el


primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuacin
de respuesta c(t) e igualndola a cero, con lo que se obtiene

n
nt p
( sen d t p )
e
0
2
1
sen d t p 0 , los valores que satisfacen esta ecuacin son
0, , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpul so.

d t p
tp
d

Sistemas de segundo orden


4- SOBREPASO

Mp

4. Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la


unidad o valor deseado. El sobreimpulso mximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.

M p c(t p ) 1

n ( d )

e n


cos d

sen d
2

s
d
d

1 2

Mpe

Sistemas de segundo orden


5.- Tiempo de establecimiento ts
5.- Tiempo de establecimiento: Es el tiempo mnimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
despus de 4 constantes de tiempo:

4
4
t s 4T

Sistemas de segundo orden

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Ejemplo 1: Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema

R (s )

75
s ( s 34)

C (s )

Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es

C ( s)
75
2
R ( s ) s 34 s 75
Se utiliza la siguiente igualdad

n2
75
2
2
s 34 s 75 s 2 n s n2

Sistemas de segundo orden

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Ejemplo 2: de los siguientes parmetros de respuesta transitoria mostrados


Ejemplo
en la grfica obtener la funcin de transferencia.
1.4
c(t)

1421.2
127 1
0.8
0.6
0.4
0.2

0 00

10

142 127
Mp
0.1181
127

12

14
0.75

16

18

20

t s 0.75 segundos

Sistemas de segundo orden


Simulacin de un motor de corriente continua
utilizando MatLab Simulink

En la figura siguiente se visualiza un sistema servo compuesto por un motor de corriente


continua, acoplado con un juego de engranajes a otro eje, que tiene un medidor de posicin
angular mediante un potencimetro. Un amplificador diferencial, que alimenta el motor de
corriente continua, amplifica la diferencia entre las tensiones del potencimetro de referencia
y el de posicin del eje conducido.
1-La clasificacin del sistema dinmico.
2- Las ecuaciones dinmicas del sistema.
3- La funcin de transferencia entre la variable de salida ( eje conducido) respecto a la variable
de set point (r del potencimetro de referencia), mediante lgebra de bloques.
Si el sistema se encuentra en reposo y se modifica la variable de entrada mediante una funcin
escaln, determinar el error en estado estacionario.
4- Dibujar el diagrama de bloques en Simulink de Matlab y la respuesta de la dinmica del pto 2,
visualizando las seales de entrada y salida.

Sistemas de segundo orden

Bibliografa

Nise S. Norman 2002 Sistemas de Control para


Ingeniera
Compaa Editorial Continental
(primera edicin Mxico 2002)
Ogata Katsuhiko 1990 Dinmica de Sistemas.
Prentice Hall
Ogata Katsuhiko 1998 Ingeniera de Control
Moderna.
Roca Cusid 2002 Control de Procesos Alfaomega
Grupo Editor
Apuntes introduccin a MatLab Simulink Dpto de
Electrnica FCEIA- UNR
SIMULINK Users Guide The Math Works Inc.
USA