Taller de electrnica orientada a la

Robtica
Segunda Sesin
Sensores y
Motores

Rama Universitaria del IEEE de

Madrid

Teora
Taller de electrnica orientada a la robtica

David Marcos Gonzlez

dmarcosgon@ieee.org

Javier Andin
Jimnez
j.andion@ieee.org
tesorero

Sensores

 En esta clase
Aprenderemos qu es un sensor y qu tipos hay

Veremos qu es una fotorresistencia y como utilizar

Nos iniciaremos en el mundo de los
sensores reflexivos, centrndonos en el
CNY70
Daremos un repaso a otros sensores
empleados en robtica: ultrasnicos,
acelermetros...

 Qu es un sensor?

Un sensor es un dispositivo capaz de

medir magnitudes fsicas o qumicas
-llamadas variables de
instrumentacin- y transformarlas en
variables elctricas.
No obstante conviene diferenciar entre sensor y
transductor, ya que muchas veces se confunden.
Adems, no tienen por qu transformar la variable
fsica en una variable elctrica (un termmetro de
mercurio es un sensor), aunque nosotros nos
centraremos en los sensores elctricos

 Clasificacin de los sensores

- segn la forma de captar la magnitud

que miden: resistivos, capacitivos,
inductivos, piezoelctricos..
- segn la magnitud que miden: de
temperatura, de humedad, de luz, de
fuerza...
- segn el tipo de salida que den: lineales
o no lineales. Muchas veces interesa
linealizar la salida.

 Sensores pticos
Son sensores que miden
variables relacionadas con la luz.
Son de suma importancia en la actualidad,
debido en parte al desarrollo de la tecnologa
lser
Pueden medir intensidad lumnica, color de la luz,
distribucin de potencia, polarizacin...
En esta clase veremos la fotorresistencia y el
fototransistor, la base de muchos de estos
sensores.

 Sensores resistivos
Son sensores cuya variable medida
modifica el valor de una resistencia
Esta variacin, la mediremos con
una resistencia ms a continuacin
del sensor
De esta forma, tenemos un
divisor de tensin y
mediremos la diferencia
producida en el voltaje del
sensor

 Sensores resistivos: fotorresistencias

Su resistencia vara con la luz que incide sobre ellas

disminuye al aumentar la luz que reciben
aumenta al recibir menos luz

 Cmo utilizar una fotorresistencia

Generalmente forman
parte de un divisor
de tensin, cuya
salida se inyecta a un
comparador con
histresis al que se le
pone un umbral
Tambin pueden
conectarse varias para
detectar cul recibe
ms luz

 Ejemplo en Arduino de fotorresistencia

Conectaremos el
divisor de tensin a
una entrada
analgica de Arduino
Fijaremos los
umbrales con un par
de variables
Leeremos con
analogRead

 Ejemplo en Arduino de fotorresistencia

Los valores de
umbralActiva
cion e
histeresis
debern ser
determinados
por vosotros

 Sensores reflectivos
Constan de un emisor y un sensor de luz
colocados juntos, sin lnea de visin directa
El sensor detectar la luz reflejada por los
objetos prximos
Hay materiales que reflejan ms o menos la
luz

 Sensores reflectivos: el CNY 70

Es un sensor
reflectivo compacto
y econmico
Consta de un LED
infrarrojo y un
fototransistor NPN
Es de rango corto,
siendo la distancia
ptima de unos 4mm

 CNY 70: cmo utilizarlo

Deberemos alimentar al diodo con una

resistencia que limite la corriente. El LED
tiene un Vf de 1.25V tpicos, y puede
alimentarse hasta a 50mA
Pretendemos saturar el transistor, as
que emplearemos una resistencia de
colector suficientemente grande. La
tensin de colector la inyectaremos a un
comparador con histresis. Esta
depender de la luz reflejada

 Ejemplo en Arduino de CNY 70

Como cdigo
emplearemos el
mismo que el del LDR
Habr que reajustar
los valores de umbral
e histresis
Observad que el
CNY70 vara ms
bruscamente

 CNY 70: aplicaciones tpicas

Suele emplearse en robots siguelneas para
detectar la lnea sobre el suelo
Tambin puede empelarse para detectar el
paso de objetos por delante del sensor
Incluso puede utilizarse para transmitir datos

 Otros tipos de sensores

En robtica se emplean
muchos tipos de
sensores
Hay sensores de distancia,
de contacto, de color de
luz...
Tambin se han
popularizado los
acelermetros y
giroscopios

 Otros tipos de sensores: de distancia

Suelen utilizar o
bien luz o bien
ultrasonidos
Se basan en el tiempo
que tarda el sonido en
recorrer un espacio o
en el ngulo de
reflexin de la luz
segn la distancia

 Otros tipos de sensores: acelermetros,

giroscopios
Imprescindibles para
robots voladores
Pueden emplearse para
conocer la posicin
espacial
Se han popularizado
gracias al desarrollo de
la
microelectromecnic
a

 y para acabar, un Theremin!!

Podis usar el esquema anterior de

la fotorresistencia, conectando el
buzzer (chicharra) entre el pin9 (+)
y tierra (-)
La luz controlar la frecuencia
del sonido emitido por el buzzer
Id moviendo la mano sobre el LDR y...

Estaris tocando vuestro propio Theremin !!