Curso:

Mecanismos y Mquinas (Asignatura Ingeniera

Aplicada)
Presenta:
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez
Ingeniera 1Robtica
M. C.Profesor-Investigador
Vctor Hugo Lpez
Enrquez

1. Conceptos.
Al observar el movimiento de una mquina se observa y
se descubre un conjunto de elementos mecnicos
(idealizado como rgidos), que reciben informacin y
energa de alguna forma y la emplean para conseguir la
funcin para cual fue diseada (transmitir potencia o
realizar movimiento).

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

1. Conceptos.
Para el estudio de una mquina, se hace necesario el
estudio de las fuerzas que han de aplicarse para
conseguir la finalidad propuesta y el estudio del
movimiento de las partes que constituyen dicha
maquina.
Se hablara de cinemtica de mquinas si el estudio se
centra en el movimiento de una mquina o mecanismo
prescindiendo de sus causas, es decir, estudiar las
trayectorias recorridas por determinados puntos que
pertenecen a diferentes elementos, y la forma en que se
recorren dichas trayectorias: velocidad y aceleraciones.
Se hablara de dinmica de mquinas si el estudio se
centra en las cargas (fuerzas-momentos) producidas en
M. C. Vctor Hugo Lpez
determinada
parte debido al efecto producido
por el
3
Enrquez
movimiento.

1. Conceptos.
Mquina
Dispositivos en los cuales mediante mecanismos se
garantiza la interaccin de la herramienta con el objeto
trabajado para realizar una determinada labor mecnica.
Dispositivos en los cuales la energa potencial y cintica
de distintas sustancias se convierte en energa
mecnica, percibida por el mecanismo con el fin de uso
prctico.
Combinacin de cuerpos resistentes de manera que, por
medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se
pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado
de movimientos determinados.
Mecanismo
Sistema de cuerpos creado artificialmente y destinado a
transformar el movimiento de uno o varios cuerpos en el
movimiento que se requiere imprimir a otros.
Combinacin de cuerpos resistentes conectados por
M. medio
C. Vctor Hugo
de Lpez
articulaciones mviles para formar
una cadena
4
Enrquez
cinemtica con un eslabn fijo, y cuyo propsito es

1. Conceptos.
Cadena Cinemtica
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados
de modo que proporcionen un movimiento de salida
controlado en respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado.

Eslabn
Cuerpo rgido que posee al menos dosnodos, que son los
punto de unin con otros eslabones para tener
movimiento relativo entre ellosJunta (Par cinemtico)
C. Vctor Hugo Lpez
M. Conexin
entre dos o ms eslabones que 5permite algn
Enrquez
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones

1. Conceptos.
Par cinemtico (clasificacin de cierre):

Cierre de forma: el contacto est asegurado por la forma

de los dos miembros del par (cilindro-mbolo)
Cierre de fuerza: el contacto est asegurado por la
fuerza que ejerce un elemento elstico interpuesto (levavlvula, polea-correa)
Cierre de enlace: el contacto est asegurado por medio
M. de
C. Vctor
Hugo
Lpez
otro
miembro
del mismo mecanismo (engrane
de dos
6
Enrquez
ruedas dentadas, embolo-embolo)

1. Conceptos.
Par cinemtico superior o de primer orden:
de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de
bolas y engranes)
Par prismtico: Unin que solo permite movimiento
de traslacin relativo entre los eslabones que une,
tambin llamada corredera. Describe una lnea recta.
Solo 1 GDL.
Par de rotacin: Unin que solo permite movimiento
rotacional relativo entre los eslabones que une. El
punto describe una circunferencia. Solo 1 GDL.
Par helicoidal: Permite los movimientos relativos de
rotacin y traslacin aunque posee un slo grado de
libertad por estar los dos movimientos relacionados
entre s. Describe una hlice

T=f(R)

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Enrquez

1. Conceptos.
Par cinemtico inferior o de segundo orden : de contacto
superficial (cilindro-embolo, perno-soporte)
Par plano: Posee tres grados de libertad, dos
correspondientes a los desplazamientos sobre el
plano y uno al giro segn un eje perpendicular al
plano. Describe un plano.
Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la
traslacin pero de forma independiente, por lo que
posee dos grados de libertad. Describe un cilindro.
Par esfrico: Posee tres grados de libertad, una
rotacin segn cada uno de los ejes de coordenadas.
Describe una esfera.

TTR

RT

RRR

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1. Conceptos.
Par cinemtico de tercer orden: de contacto espacial
(rotula deslizante)

RRRT
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1. Conceptos.
El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el
nmero de parmetros independientes que se necesitan
para definir unvocamente su configuracin geomtrica en
cualquier instante. En el plano se requiere de tres
parmetros (2 coordenadas lineales y 1 coordenada
angular). En el espacio se requiere de seis parmetros (3
coordenadas lineales y 3 coordenada angular)

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1. Identificacin de Pares

M. C. Vctor Hugo Lpez

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1. Conceptos.
Cadena Cinemtica
Agrupacin de varios eslabones unidos por medio de
pares cinemticos.
Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta
al menos con otros dos, esta forma uno o ms bucles
cerrados, definindose una ( varias) cadena cinemtica
cerrada, en caso contrario se tiene una cadena
cinemtica abierta.
Para que una cadena cinemtica se convierta en
mecanismo, se necesita que "un eslabn est fijo", de
forma que el movimiento de todos los dems puntos se
medir con respecto al eslabn que se considere fijo.

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1. Conceptos.
Movilidad.
Se denomina nmero de grados de
mecanismo movilidad del mismo,
parmetros
de
entrada
que
se
independientemente con el fin de llevar al
posicin en particular.

libertad de un
al nmero de
debe
controlar
mecanismo a una

Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de

ellos, antes de conectarse, poseer tres grados de libertad,
excepto el eslabn fijo bancada. Luego antes de
conectarse, el nmero de grados de libertad ser de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por medio de
pares, se est restringiendo el movimiento relativo entre
ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones,
el nmero de grados de libertad del mecanismo ser:
GDL = 3 (n-1) -2 j1-j2
Siendo: GDL, grados de libertad del mecanismo; n, nmero
de eslabones del mecanismo; j1, nmero de pares con un
grado de libertad (restringe otros dos); j2, nmero de pares
con dos grados de libertad (restringe uno).
M. C. Vctor Hugo Lpez
Enrquez
Esta
ecuacin se

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conoce como el criterio de KUTZBACH
para

1. Conceptos.
Criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero
siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento
relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la
unidad
1 = 3(n-1) 2j1
3n 2j1 4 = 0
Criterio de Kutzbach Modificado
GDL = 3(n 1) 2j1 j2 + pn
(n: nmero de eslabones, j1: nmero pares cinemticos de
un movimiento, j2: nmero de pares cinemticos de dos
movimientos, pn: Es el nmero de los movimientos
repetidamente privados o en otras palabras, es el nmero
de enlaces pasivos)
Si
el
mecanismo
fuese
espacial,
las
expresiones
matemticas de los criterios de Kutzbach y Grbler seran
las siguientes:
M. C. Vctor Hugo Lpez
Enrquez
GDL =

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6 (n-1) - 5 j1 - 4 j2 - 3j3 - 2j4 - j5

1. Conceptos.
Criterio de Grubler
GDL = 3L 2Ji 3GJs
(L : nmero de eslabones, Ji: nmero de pares cinemticos
inferiores, Js: nmero de pares cinemticos superiores)
Criterio de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2 + Pn
(L : nmero de eslabones, J1: nmero pares cinemticos de
un movimiento, J2: nmero de pares cinemticos de dos
movimientos, Pn: Es el nmero de los movimientos
repetidamente privados o en otras palabras, es el nmero
de enlaces pasivos)

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.
Inversin cinemtica
Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn fijo
para una cadena cinemtica, esta se transforma en un
mecanismo. Si en vez de elegir un eslabn, se elige otro, el
movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se
altera, pero el movimiento absoluto cambia drsticamente.
El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes
eslabones de una cadena cinemtica se denomina inversin
cinemtica del mecanismo.

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge
cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen
n inversiones cinemticas distintas de la cadena lo que da
lugar a tener n mecanismos diferentes. En la Figura se
muestran las 4 inversiones del mecanismo correderamanivela:
(a) El mecanismo bsico de corredera{manivela tal y como
se encuentra en la mayor parte de los motores de
combustin. El eslabn de referencia es el bloque del
cilindro, el eslabn 1.
(b) En este caso el eslabn 2 es el Fijo y el eslabn 1 gira en
torno de una revoluta en A. Este mecanismo se utilizo como
base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones.

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge
cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen
n inversiones cinemticas distintas de la cadena lo que da
lugar a tener n mecanismos diferentes. En la Figura se
muestran las 4 inversiones del mecanismo correderamanivela:
(c) En este caso la biela acta como eslabn Fijo. Este
mecanismo se uso para impulsar las ruedas de las primeras
locomotoras de vapor siendo el eslabn 2 una rueda.
(d) En este caso el pistn (eslabn 4) esta
mecanismo se utiliza en las bombas de agua.

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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fijo. Este

cadena lo que

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.
Ley de Grashof.
Quiz la consideracin mas importante cuando se disea un
mecanismo que ser impulsado por un motor es asegurarse
que la manivela de entrada pueda girar una revolucin
completa. Cuando se trata de un mecanismo de 4 barras
existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta
este caso.
La ley de Grashof arma que para un eslabonamiento plano
de cuatro barras, la suma de las longitudes mas corta y
mas larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma
de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se
desea que exista una rotacin relativa continua entre dos
elementos.
Denotando la longitud del eslabn mas largo por l, la del
mas corto por s y las longitudes de los otros dos por p y q,
M. C.
Vctor
Lpez
la
ley
deHugo
Grashof
especifica que uno de los 22
eslabones, en
Enrquez
particular s, girara continuamente solo cuando

1. Conceptos.
Ley de Grashof.
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn
efectuara una revolucin completa en relacin con el otro.
De esta forma, existen varios mecanismos que se pueden
formar dependiendo de la forma en que los eslabones se
configuran:
1. Dos mecanismos de manivela y oscilador o balancines de
manivela distintos cuando el eslabn mas corto es la
manivela y cuando cualquiera de los otros dos eslabones
adyacentes es el eslabn fijo (Fig. a, b).

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.
2. Una doble manivela o mecanismo de arrastre cuando el
eslabn mas corto es el fijo (Fig. c).
3. Un doble balancn o doble oscilador cuando el eslabn
opuesto al mas
corto es el fijo (Fig. d).

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.
Conceptos bsicos
Ampliacin de pares.

en

el

estudio

de

mecanismos.

Cuando anteriormente se habl de los pares, se coment

que estos determinan el movimiento relativo entre los
eslabones que unen, pero no se dijo nada respecto a su
geometra.
El tamao y la forma de los elementos de enlace, no
influyen en el movimiento relativo de los eslabones unidos
por el par; as, al simplemente ampliar el tamao de los
elementos de enlace, se puede cambiar el aspecto de la
mquina de forma que esta sea irreconocible, pero sin
alterar lo ms mnimo sus propiedades cinemticas.

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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1. Conceptos.
Conceptos bsicos
Ampliacin de pares.

en

el

estudio

de

mecanismos.

Cuando todas las partes de un mecanismo, despus de

pasar por todas las posiciones posibles, vuelven a sus
posiciones relativas originales, se dice que se ha
completado un ciclo de movimiento.
El tiempo empleado
denomina periodo.

en

completar

dicho

ciclo,

se

Las posiciones ocupadas por los elementos del

mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan
fases.

M. C. Vctor Hugo Lpez

Enrquez

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