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ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas en Lazo Abierto

c(t ) f (r (t ))
C ( s) G ( s) R( s)

G ( s)

C (s)
R( s)

Expresin Temporal

Expresin Laplaciana

Funcin de Transferencia

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistema de primer orden en lazo abierto
Definicin con polinomios y
denominador

num=1;
den=[1 1];
g1=tf(num,den)
Transfer function:
1
-----S + 1
step(g1)
G(s)

Y (s)
K

U ( s) s 1

Respuesta al Escaln Unitario

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistema de primer orden en lazo abierto

>>s = tf('s')
>>g=(1)/(s+1)
>> figure(1)
>>step(g)
>>gr=(1)/(s+0)
>>gramp=g*gr
>>figure(2)
>>step(gramp)

G(s)

Y ( s)
K

U (s) s 1

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistema de primer orden en lazo abierto

G(s)

Y ( s)
K

U (s) s 1

K= 1;
tau = 1;
num = K;
den = [tau 1];
t = [0:0.1:10]
yt = step(num,den,t);
figure(1)
plot(t,yt);
title ('Respuesta a un escalon unitario')
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
yRP = yt(length(yt));% Valor en regimen permanente
n = 1;
while yt(n) < 0.63*yRP
n=n+1;
end
% Const. tiempo (0.1 es el intervalo entre dos medidas, )
% se le resta 1, porque los indices empiezan en 1):
tauEstim = 0.1*(n-1)

Cuando el valor es un 63.2 % del valor final (t = )

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas en Lazo Abierto En Matlab
Definicin con polinomios y
denominador

num=1;
den=[1 2 0];
g1=tf(num,den);
denr=conv(den,[1 0]);
Transfer function:
1
--------s^2 + 2 s
step(num,denr)

Respuesta a la rampa Unitario

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas en Lazo Abierto En Matlab
Definicin con polos y ceros

ceros=[ ];
polos=[-2 0];
k1=1;
g2=zpk(ceros,polos,k1)

Zero/pole/gain:
1
------s (s+2)
impulse(g2)

Respuesta al Impulso Unitario

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas en Lazo Cerrado

c(t ) f LC (r (t ))
C ( s ) GLC ( s ) R( s )

C ( s)
G( s)
GLC ( s )

R(s) 1 G( s)

Expresin Temporal

Expresin Laplaciana

Funcin de Transferencia

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas en Lazo Cerrado En Matlab
Definicin con polinomios y
denominador

num=1;
den=[1 2 0];
g1=tf(num,den);
glc=feedback(g1,1)

Transfer function:
1
------------s^2 + 2 s + 1
step(glc)

Respuesta al Escaln Unitario

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Parmetros Temporales En Matlab

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Parmetros Temporales En Matlab

Anlisis de la Respuesta Transitoria


La caracterstica dinmica de la respuesta transitoria de los sistemas de control de lazo
cerrado, est estrechamente ligada a la ubicacin de los polos de lazo cerrado .

Los polos a lazo cerrado son las


races de la ecuacin caracterstica.
Las races de esta ecuacin
caracterstica son las que tienen
informacin sobre el comportamiento
de la respuesta transitoria del sistema
Si el sistema tiene una ganancia ( K )
variable, la ubicacin de los polos de
lazo cerrado depende del valor de la
ganancia elegida.

Funcin de
Transferencia

Ec.
Caracterstica

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Se puede obtener informacin adicional de la Respuesta Transitoria haciendo clic derecho
sobre ella.

Si se selecciona Systems,
se puede elegir entre la
Respuesta de Lazo Abierto o
Lazo cerrado del sistema

Si se selecciona Characteristics se
puede obtener los parmetros
temporales de la respuesta

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Condiciones de Diseo
Relacin entre el Sobreimpulso y el factor de Amortiguamiento:

%Maximo Sobreimpulso: mp
mp=exp(-e*(pi/sqrt(1-e^2)))

%Factor de Amortiguamiento: e
e=-(log(mp)/sqrt(pi^2+log(mp)^2))

Relacin del Tiempo de Establecimiento con el factor de Amortiguamiento y la Frecuencia


Natural:
%tiempo de
%asentamiento 2%: ts2
ts2=4/(e*wn)

%Frecuencia Natural wn
wn=4/(ts2*e)

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Anlisis en Matlab. 1
Obtener la respuesta a la Entrada Escaln Unitario de los sistemas citados en el Apndice 1.
Obtener la Respuesta Impulsional de sistemas citados en el Apndice 1.
Obtener la respuesta a la Rampa Unitaria de sistemas citados en el Apndice 1.
Anlisis en Simulink. 2
- Obtener la respuesta a la Entrada Escaln Unitario de los sistemas citados en el Apndice 1.
- Obtener la Respuesta Impulsional de los sistemas citados en el Apndice 1.
- Obtener la respuesta a la Rampa Unitaria de los sistemas citados en el Apndice 1
Preguntas:
- Indicar a que se llama ganancia esttica, factor de amortiguamiento,,frecuencia natural.
Tomando en cuenta los resultados analizar la respuesta transitoria:
-Tipo de respuesta (primer orden, segundo orden u orden superior).
- Para las respuestas de Primer Orden, construir una tabla y hallar la Ganancia Esttica y el Factor de
amortiguamiento.
. Para las respuestas de Segundo Orden, construir una tabla y hallar Td (tiempo de retardo), Tr (tiempo de
crecimiento), Tp (tiempo de sobreimpulso mximo), Mp (mximo sobreimpulso) y Ts (tiempo de establecimiento).
P4 Para las respuestas de orden superior, construir una tabla, establecer los polos
dominantes y hallar
Td, Tr, Tp, Mp y Ts.
Apndice 1
Sistemas para analizar:
Un polo sin cero
Dos polos reales sin cero
Tres polos reales sin cero
Dos polos complejos conjugados y un cero real
Un polo y un cero
Un polo real, dos polos complejos conjugados y dos ceros reales
Un polo real, dos polos complejos conjugados y dos ceros complejos conjugados
Dos polos complejos conjugados, dos ceros complejos conjugados, un polo real y un cero real

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Dado la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden
G(s) = k*Wn^2 / (S^2 + 2 zeta*wn S + Wn^2)
1.- Obtener las graficas de la respuesta de G(s) a una entrada escaln, impulso y rampa
Para zeta = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1, 2 - En una sola grafica. Usando Matlab
2.- Obtener las graficas de la respuesta de G(s) a una entrada escaln, impulso y rampa
para Wn = 1, 2, 3, 4 - En una sola grafica, Usando Matlab