UE 5.0 - AULA 5.

OBJETIVOS:
• Descrever o princípio de funcionamento dos sistemas
de navegação Doppler
• Conhecer o funcionamento da configuração JANUS
• Relacionar as aplicações do sistema Doppler
• Mostrar as fontes de erro
• Compreender a importância de se dispor de um sonar
Doppler em grandes navios
 UE 5.0 - AULA 5.2
Sumário:

• Definição do sistema Doppler. Princípio de

funcionamento do sistema.
• Partes componentes do Sistema de Navegação Doppler.
A configuração JANUS.
• Empregos dos equipamentos Doppler.
• As fontes de erro do sistema.

Referência: LT, páginas 1421 a 1424

 SISTEMAS DOPPLER
• SÃO SISTEMAS SONAR ESPECIAIS QUE, POR MEIO DA
COMPARAÇÃO DAS MUDANÇAS DE FREQÜÊNCIA AO
LONGO DO TEMPO PODEM FORNECER PROFUNDIDADE,
VELOCIDADE E DIREÇÃO DO DESLOCAMENTO.
• DETERMINAM A
POSIÇÃO REFEREN-
CIANDO AS SONDA-
GENS A UMA CARTA DE
CONTORNO DE FUNDO
(batimétrica)
 1-EFEITO DOPPLER (definição)

➡ Existe uma variação de

freqüência da onda, quando o
emissor e o receptor estão se
movimentando um relati-
vamente ao outro.

➡ No sistema, quando as ondas refletidas voltam ao

transdutor, mede-se essa variação, que é conhecida
como “desvio doppler”.
 NAVEGAÇÃO DOPPLER

➡ é um sistema de navegação estimada;

➡ difere da navegação estimada comum em dois
aspectos:
- não usa agulha giroscópica (embora use um
sistema giroscópico).
- a distância navegada é obtida por meio das
velocidades indicadas por sensores doppler;
 C ≈ 1500 m/s

Conhecendo-se o valor da velocidade do som na água e medindo-

se o tempo que a onda sonora leva para ir e voltar, obtém-se a
velocidade do navio e a profundidade onde ele navega. Os sistemas
Doppler normalmente trabalham entre 0,5 e 500 metros de
profundidade (limitação)
 Limitação:

VELOCIDADE DO
SOM NA ÁGUA:
- PROFUNDIDADE

- PRECISÃO

- INICIALMENTE DIMINUI C/ A QUEDA DE TEMPERATURA

- ABAIXO DE 300M, AUMENTA COM A PRESSÃO
- AUMENTA COM A SALINIDADE
 PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

 Determinado o Desvio Doppler, determina-se a velocidade

que, integrada com o tempo, nos fornece a distância
percorrida nos sentidos proa-popa e BE-BB;
 o arranjo dos transdutores é ligado a um sistema
giroscópico de maneira que se saiba o deslocamento N/S e
E/W, de acordo com o rumo do navio; e
é necessária a introdução da posição inicial do navio e, a
partir dela, a navegação é feita automaticamente.
2-CONFIGURAÇÃO JANUS (componentes)

 no fundo do navio existem 4 transdutores: 2

alinhados com a linha proa-popa e 2
transversalmente;
 os transdutores emitem feixes de energia
ultra-sônica que formam ângulos de 30º com
a vertical; →transdutor
 através da medida do desvio doppler da →projetor
freqüência das ondas refletidas pelo fundo do →hidrofone
mar é possível medir a velocidade de →console
deslocamento nos eixos longitudinal e
transversal;
CONFIGURAÇÃO JANUS
3 - NAVEGAÇÃO DOPPLER - PLATAFORMAS ONDE
PODEM SER INSTALADOS:
- REMOTELY OPERATED
VEHICLES (ROV) E AUTO-
NOMOUS UNDERWATER
VEHICLES (AUV), EM APOIO A
INSTALAÇÕES OFFSHORE DE
ÓLEO E GÁS, DUTOS, ETC
- SUBMARINOS
- NAVIOS DE SUPERFÍCIE (NAVEG.,
ATRACAÇÃO E LH)
- BÓIAS OU FUNDEADOS (ADCP)
(ONDAS/CORRENTE)
 APLICAÇÕES DA NAVEGAÇÃO DOPPLER:
A) NAVEGAÇÃO BÁSICA: PARA NAVIOS DE SUPERFÍCIE E SUBMARINOS

B) LEVANTAMENTOS HIDROGRÁFICOS E GEOFÍSICOS.

VISAM COMPLEMENTAR AS FALHAS DE POSICIONAMENTO DO DGPS EM
LOCAIS DE SOMBRA, SOB PONTES, TÚNEIS ETC.

C) PARA PLATAFORMAS SUBMARINAS (ROV, AUV) NÃO EXISTE SINAL

GPS. NESSE CASO O SISTEMA DOPPLER (OU O INERCIAL) SUPRE(M)
ESSA DEFICIÊNCIA.

D) APLICAÇÕES MILITARES: PROVÊ UMA GRAVAÇÃO DO “TRACK”

DO DESLOCAMENTO, BEM COMO UMA NAVEGAÇÃO ESTIMADA PRECISA
NAS AUSÊNCIAS DO SINAL GPS: SONARES, NAVEGAÇÃO DE
MERGULHADORES, NAVEGAÇÃO AÉREA, ETC.
 APLICAÇÕES MILITARES...

EXEMPLO DE EMPREGO DE NAVEGA‚ ÌO DOPPLER:

POSI ‚ ÌO ATUALI ZADA PELO GPS QUANDO SURGE UM
BLOQUEI O ELETRïNI CO PELO I NI MI GO. NESSE CASO O
SI STEMA DOPPLER ƒ I MUNE AO BLOQUEI O.
APLICAÇÕES MILITARES....

Navegação de MG

Varredura
D) APLICA‚ ÍES CIENTêFICAS

MEDIÇÃO DAS CORRENTES EM ESTUÁRIOS,

VARIAÇÃO VERTICAL DO NÍVEL DOS RIOS E
OCEANOS

MEDIÇÃO DE CORRENTES MARINHAS,

COM TRANSMISSÃO RÁDIO PARA O
CONTINENTE
Acoustic Doppler Current
Profilers (ADCP)
São equipamentos empregados
para medir a circulação dos
oceanos, em especial as
correntes marinhas e ondas.
APLICAÇÕES CIENTÍFICAS...
ADCP

ONDAS: FUNCIONA COMO

UM MARÉGRAFO, TANTO
PARA ÁGUAS PROFUNDAS
COMO RASAS. CALCULA
TAMBÉM A DIREÇÃO E A
FREQÜÊNCIA
 E) SONAR DOPPLER NO AUXÍLIO À
ATRACAÇÃO/DESATRACAÇÃO

- PARA NAVIOS COM MAIS DE

100.000 TON DE DESLOCAMENTO
É FUN-DAMENTAL CONHECER A
VELOCIDADE DE A-PROXIMAÇÃO
DO CAIS (MÁX. DE 0,06 m/s) E A
VELOCIDADE PARA
APROXIMAÇÃO DE FUNDEIO
(MÁX. DE 0,15m/s)
 APLICAÇÕES DA NAVEGAÇÃO DOPPLER:

HIDRO-
GRAFIA

VARREDURA

SUB AUV ROV

 4- AS FONTES DE ERRO

Como em todo sistema de navegação estimada, os erros se

acumulam com o tempo, sendo que suas principais fontes
são:

☛ erro devido a reflexão do ultra-som em partículas de

matéria na água (plâncton);

☛ erro na orientação dos transdutores;

 AS FONTES DE ERRO...

☛ erros induzidos pelo movimento do navio;

☛ erros da velocidade do som na água (temperatura,

salinidade e pressão); e

☛ erros devidos à perda de potência do sinal refletido.

 ERROS COMPUTADOS...
⇒ Os equipamentos DOPPLER apresentam pequenos
erros na medição de velocidade (0,1 nó), de
altitude/profundidade (1 metro) e de distância
navegada (0,01 milha).

⇒ O erro de medição de distância é de cerca de 0,17%

do percurso navegado desde a última atualização de
sua posição (GPS, por exemplo).
 SUMÁRIO
• Definição do sistema Doppler. Princípio de
funcionamento do sistema.
• Partes componentes do Sistema de Navegação Doppler.
A configuração JANUS
• Empregos dos equipamentos Doppler
• As fontes de erro do sistema
• Emprego do sonar doppler em atracações

Referência: LT, páginas 1421 a 1424