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TEMA

VIBRACIONES LIBRES Y AMORTIGUADAS

UPLA

DINAMICA Y VIBRACIONES

1.1. Introduccin: grados de libertad y magnitudes


caractersticas

VIBRACIN MECNICA:
Oscilacin repetida en torno a una posicin de equilibrio

- Vibraciones convenientes: pndulo para regular un reloj, cuerda


pulsada de una guitarra
- Vibraciones inconvenientes: vibraciones en estructuras a causa de
terremotos, del viento, circulacin de vehculos, mquinas.....

1) Fuerza adicional: desplazamiento equilibrio


2) Fuerza recuperadora: vuelta a posicin equilibrio
3) Posicin equilibrio: velocidad no nula

SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

GRADO DE LIBERTAD:
Variables necesarias y suficientes para especificar la posicin de un sistema
mecnico

EJEMPLOS:
- disco que se mueve en el plano: tres grados de libertad
desplazamiento x, y
ngulo de rotacin alrededor CM
- slido rgido: seis grados de libertad
tres traslaciones elementales
tres rotaciones, seis
coordenadas
- sistema con un grado de libertad sistema simple:
motor de automvil: ngulo de giro del
cigeal

OSCILACIONES PERIDICAS Y APERIDICAS O ALEATORIAS:

Oscilacin peridica:

Periodo (T, ): tiempo para que se repita el


movimiento
Frecuencia (f, ): nmero de oscilaciones por
segundo Amplitud (A): desplazamiento mximo

CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS:

VIBRACIONES LIBRES: fuerzas gravitatorias o fuerzas elsticas


1) NO AMORTIGUADAS:
- fuerzas de rozamiento (resistencia del aire,
viscosidad....) son despreciables
- se repiten indefinidamente
2) AMORTIGUADAS:
- fuerzas de rozamiento no
despreciables
- tienden a desaparecer
VIBRACIONES FORZADAS:
- compensacin de prdida de energa de la oscilacin
amortiguada
- fuerzas externas

Diseo y construccin de puentes y edificios:

FENMENO DE LA RESONANCIA:
- Edificacin: oscilador con un conjunto de frecuencias naturales (rigidez,
masa y detalles de la construccin)
- Oscilacin forzada: fuerza debida a sacudidas del terreno en terremoto

FRECUENCIA ONDAS SSMICAS FRECUENCIA NATURAL EDIFICIO

1.2. Vibraciones libres no amortiguadas


FUERZA RECUPERADORA:
- proporcional al desplazamiento: kx
- dirigida hacia posicin de equilibrio
- movimiento peridico: MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE
- modelo de partida para vibraciones en aplicaciones tcnicas

MODELO MECNICO:

- reposo: posicin de equilibrio


- desplazamiento X0: V0

F=
kx
d 2x
FX = ma X = m 2
dt
2

d x
d x
k
kx =

=
x
2
2
dt
dt
m
m

d x
2
+

0 x =
2
dt 0
0 =

k
m

FRECUENCIA NATURAL DE OSCILACIN

Soluciones de la ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden:


c

x(t) = A cos(0 t
)

A :amplitud o desplazamiento mximo

: ngulo o constante de fase


x(t) = Asen(0 t
)

x(t) = A cos(0 t
)
T=

0
f =

2 0

dx
v= =

dt Asen( t )
0
a =dv = A 2
dt cos(

t)=
2 x

ENERGA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE:

x(t) = A cos(0 t
)
ENERGA POTENCIAL:

E P = 1 kx 2 = 1 kA 2 cos 2 (0 t
2
2
)
ENERGA CINTICA:

1
1
EC = 2 mv 2 = 1 m dx = 2 m0 2 A2 sen 2 0t
2 dt
)
(

ENERGA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE:

1
1
E = EP + EC = kA 2 cos 2 (0 t ) + 0
A 22sen 2 ( t ) = 2 m 2 A 2
Energa cintica y potencial en funcin del tiempo:

1 m 2
0
2

MTODOS ENERGTICOS PARA RESOLUCIN DE PROBLEMAS:

dET d (EC + E P )
=
=0
ET = EC + E P = cte
dt
dt

EJEMPLO:

d 1
1

2
&2 = kxx& +
kx
+
mx
dt
2

mx&&x& = 0
2(kx + m&x&)x& = 0 m&x&
+ kx = 0
k
x=0
&x m
&
+

1.3. Vibraciones libres amortiguadas


- VIBRACIONES NO AMORTIGUADAS: idealizacin
prdidas de energa por rozamiento pequeas
intervalos de tiempo cortos

- FUERZAS RESISTIVAS: proporcional a la velocidad y en sentido


opuesto

Fr =
v
Oscilacin en un fluido: aire, agua....

Modelo mecnico:

d 2x
FX = ma X = m 2
dt
d 2x
dx
kx v = kx
=m 2
dt
dt

d 2x
dx
+
+ kx =
m 2
dt
dt 0

d 2x
dx
2
+
+
0 x =
2
dt 2 dt 0

2
m
=

0 =

k
m

d x
dx
2
+
x=
+
0
2
dt 2 dt 0
Teora ecuaciones diferenciales:

x(t) =

De t

D, : ecuacin diferencial y condiciones


iniciales

+ 2 +0
2 =
2
2

1,2
0 =
2

0

2
2

=
0

m 4m 2
2

=
i

x(t) = D1
1, =
i
2

x(t) = e
(D

t
1 i

+ D2
+ D2

e 2 t

e i t

D1, D2: condiciones iniciales de desplazamiento


y velocidad
)

e
t

= cos t +
isen t

Tres tipos de comportamiento segn :

2 0 2

1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

0f

2
02
f 0

La solucin fsica debe ser siempre real:

D1 =

Ae

D2 =

Ae i

i
i
x(t) = et (D1eit + D2 ei
)
=
e
+
Ae
e
(
Ae
e
)
t
t
t
t

x(t) =

Ae
t

cos( t
)

1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

cos( t
Ae
)
t
AMPLITUD: Ae t

x(t) =

FRECUENCIA:

1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

No tiene periodo en el sentido definido para las vibraciones libres:

T=

f =

Magnitudes constantes, aunque no lo es la amplitud

2) SISTEMAS CRTICAMENTE AMORTIGUADOS:

0=

=
0

El sistema no oscila:

x(t) = (B +
Ct)e t
B,C: condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad

- amortiguamiento crtico: menor amortiguamiento para no oscilacin


- vuelta a la posicin de equilibrio siguiendo curva exponencial
- no se puede redefinir periodo y frecuencia

2) SISTEMAS CRTICAMENTE AMORTIGUADOS:

Ejemplo en el que este amortiguamiento es interesante:


amortiguadores de los coches

3) SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS:

0p

02

p0

Medio altamente viscoso:


2

s=

0
=

4m 2

k
m

x(t) = ( Ae st
st
t
Be
)e
+
A, B: condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad
- vuelve a su posicin de equilibrio sin oscilar
- no es posible redefinir periodo y frecuencia

Ejemplos de movimiento subamortiguado, sobreamortiguado y


crticamente amortiguado: