Newtoniano
Anlisis Dinmico de Fuerzas de
un Mecanismo ManivelaCorredera
Design of Machinery
Robert L. Norton
Captulo 11
Ecuaciones Dinmicas
Hallar el torque T2 que
mover al mecanismo,
cuando la manivela gira
con un valor de:
2 = 60
2 = 30 rad/s
2 = 10 rad/s2.
Los siguientes clculos
son para el instante 2 =
60. Este proceso se
debe hacer para un giro
completo (0 2 360 ).
F13= F31
F31y= F31x
F31
R13
FP
F31x
RP
R23
P
W3
W2
F23
R12
F12
R32
F32= F23
T12
F21= F12
T21= T12
F m aG
M G IG
W2
2
R12 R32
F12
F32= F23
T12
(1)
(2)
F13= F31
3
R13
FP
RP
R23
P
W3
F23
(3)
(4)
Donde:
aG aGx i aGy j
F Fx i Fy j
W 0 i m g j
R Rx i R y j
k
T Tk
(1)
(2)
T12
12x
F12x F23x
0 m2 aG2x
F12y F23y m2 g m2 aG2y
(4)
F23x F31x
0 FPx m3 aG3x
F23y F31x m3 g FPy m3 aG3y
R23x
RPx
(3)
Anlisis Cinemtico
Dando:
2 = 60 ,
3 = 99.59 ,
y1 = 19.13 in,
2 = 30 rad/s
2 = 10 rad/s2
Calculamos 3 , 3 , v1y , a1y .
Ec. de Posicin
R2 R3 R1 0
Ec. de Posicin
R2 R3 R1 0
(5)
R2 r2 u 2 5 cos 2 i sin 2 j
2.5 i 4.33 j
R3 r3 u 3 15 cos 3 i sin 3 j
2.5 i 14.8 j
R1 x1 i y1 j 0 i 19.13 j
Ec. de Velocidad
V 2 V 3 V1 0
V2 2 R2
2 2 k 30 k
V3 3 R3
3 3 k
V1 0 i v1 y j
Ec. de Aceleracin
(7)
A2 A3 A1 0
A2 2 R2 2
A3 3 R3 3
2
2
R2
R3
2 2 k 10 k
3 3 k
A1 0 i a1 y j
resolviendo:
3= 8.78 rad/s
3= 136.16 rad/s2
2 = 60 ,
3 = 99.59 ,
2 = 30 rad/s, 2 = 10 rad/s2
0i 3 j
aG2 2 R2 2
30 i 2700 j
R2
7 .335 i 5.214 j
aG3 2 R2 2
R2
3 RG3' 3 RG3'
2
930.786 i 3325.63 j
F31
R13
FP
RP
R23
F23
2
R12 RG2 0 i 3 j
R12 R32
F12
F23
R13
FP
RP
R23
RP es dato proporcionado
por el problema
RP rP u P
F23
2.527 i 0 .949 j
W2 2 lb
I G2 0.05 lb in s 2
W3 4 lb
I G3 0.10 lb in s 2
W2
2 lb
2
g
32.2 ft/s
W3
4 lb
m3
2
g
32.2 ft/s
0.2
m2
1 ft
lb
0
.
00517
0.00517 blobs
2
12 in
in/s
1 ft
0.0103 blobs
12 in
Ecuaciones Dinmicas
Sustituyendo los datos en las ecuaciones dinmicas.
F23 y
F23 x F31 x
0 Fpx 0.0103 930.786
0.02 F31 x 0.0103 32.2 / 12 Fpy 0.0103 3325.63
7.335 F
23 y
0 .10 136.16
5.66 lb
170.344. lb. in
300
lb . in
100
t12
200
-100
50
100
150
200
grados
250
300
350
300
200
100
lb
-300
-200
-100
-200
-300
0
50
100
150
200
grados
250
300
350
300
ROJO y AZUL sin peso
t12
lb . in
200
100
0
-100
-200
-300
0
50
100
150
200
2 grados
250
300
350
400
Negro con peso y con friccion
300
lb . in
100
t12
200
-100
50
100
150
200
grados
250
300
300
350
200
lb
-300
y sin friccion
100
0
-200
-100
-200
-300
0
50
100
150
200
grados
250
300
350
400
300
t12
lb . in
200
100
0
-100
-200
-300
0
50
100
150
2
200
grados
250
300
350
400
380
AZUL
360
lb .in
ROJO
340
t12
320
300
280
260
10
20
30
2
40
grados
50
60
70