Control II

Ing. Lorenzo Bertn Cruz lpez

Ing. Lorenzo Bertn Cruz Lpez

Antecedentes
Caractersticas esenciales de un buen sistema de control:
1. Grfica de rendimiento, debe mostrar que el sistema se
mueve rpida y suavemente haca el valor deseado.
Perodo Transitorio. Recordar que rpido es una medida
relativa. Ver Figuras que muestran grficas de respuesta.
2. La desviacin (error), entre el rendimiento final del
sistema y el rendimiento final real debe ser pequeo.
Error en estado permanente.
3. La respuesta debe ser suave y libre de grandes
fluctuaciones u oscilaciones. stas indican una respuesta
inestable. Estabilidad.

Ing. Lorenzo Bertn Cruz Lpez

Antecedentes
Sistemas
de
control
(bsicamente dos tipos)
1. Sistemas debucle1 abierto (BA)o
sistemas sin realimentacin. La
salida no tiene efecto sobre el
sistema.

a de la literatura en Espaol utiliza el trmino lazo para referirse al de bucle, personalmente, laso me suena como a mecate con el que se amarra a un marrano
os ambos trminos indistintamente para referirnos al bucle.

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Diagrama de un Sistema de control a bucle

Antecedentes

Respuesta tpica de un sistema de

control a BA
Ing. Lorenzo Bertn Cruz Lpez

Antecedentes Ejemplos BA
Ejemplos sistemas a BA
Semforo

Amplificador de audio

Ing. Lorenzo Bertn Cruz Lpez

Antecedentes BC
2.

Sistemas de control a bucle cerrado (BC).

Tienen realimentacin de la seal de

salida, es decir, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. Siempre que se
produzcan perturbaciones exteriores este sera el sistema de control idneo que habra que disear.

Ejemplo diagrama de bloques de un sistema en BC. C(S)

se realimenta al punto suma, se compara con la entrada
R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica
con claridad en el diagrama de bloques. C(s) en este
caso, se obtiene multiplicando la funcin de
transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s).
Cualquier sistema de control lineal puede representarse
mediante un diagrama de bloques formado por puntos
suma, bloques y puntos de ramificacin.
Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario
convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por ejemplo, en un
sistema de control de temperatura, por lo general la seal de salida es la temperatura
controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de la temperatura, debe convertirse a
una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de entrada. Esta
conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin de
Transferencia es H(s) como se aprecia en la siguiente figura. La funcin del elemento de
realimentacin es modificar la salida antes de compararla con la entrada. (En la mayor parte
de los casos, el elemento de realimentacin es un sensor que mide la salida de la planta.
La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la seal de error.) En este
ejemplo, la seal de realimentacin
que retorna
al Lpez
punto suma para compararse con la
Ing. Lorenzo
Bertn Cruz
entrada es B(s) = H(s)C(s).

Antecedentes BC
Funcin de transferencia en lazo
cerrado. Para el sistema que aparece
en el diagrama de bloques, la salida
C(s) y la entrada R(s) se relacionan del
modo siguiente:
C(s) = G(s)E(s)
Sistema en bucle cerrado
E(s) = R(s) - B(s) = R(s) - H(s)C(s),
sustituyendo
E(s), Obtenemos

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Antecedentes BC
La funcin que relaciona C(s) con R(s) se denomina
funcin de transferencia en lazo cerrado. sta
relaciona la dinmica del sistema en lazo cerrado
con la dinmica de los elementos de las trayectorias
directa y de realimentacin.
A partir de la relacin salida/entrada, C(s) [salida] se
obtiene mediante
C(s) = [G(s)/[1 + G(s)H(s)]] R(s)
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende
claramente tanto de la funcin de transferencia en lazo
cerrado como de la naturaleza de la entrada.
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Antecedentes BC
Step Response
From: U(1)

1.6
1.4

To: Y (1)

A m plitude

1.2

0.8
0.6
0.4

Sistema original 4 orden

0.2
0

Sistema mejorado segundo orden

0

10

15

20

25

Time (sec.)

Respuesta, en tiempo, tpica de un sistema de bucle cerrado

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Antecedentes Caractersticas Especficas Respuesta

en Tiempo

1. Tiempo de retardo, td : tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez
la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, tr : tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
3. Tiempo pico, tp : tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp : valor pico mximo de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo.
5. Tiempo de asentamiento, ts : tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l.
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Antecedentes Ejemplos BC

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Antecedentes Ejemplos BC

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Antecedentes Ejemplos BC

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Antecedentes Ejemplos BC

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Antecedentes Modelos
Modelo de sistemas dinmicos. Conjunto de ecuaciones que representan
la dinmica del sistema con precisin (Modelo matemtico). No es nico, el sistema
puede tener varias representaciones , es decir varios modelos diferentes. Depende
de la perspectiva.

Caractersticas del modelo matemtico:

Equilibrado entre simplicidad y precisin.

Tratar sistemas lineales, lo ms cercano posible, si son no lineales, al menos se debe
poder linealizar.
Tratar sistemas invariantes en el tiempo, lo ms cercano posible (e.j de variante en
el tiempo, nave espacial)

Funcin de transferencia.

Caracteriza las relaciones de entrada-salida de

componentes de sistemas o de sistemas completos que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo.
Se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de
respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo
la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
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Antecedentes Funcin de
Transferencia
Se considera la ecuacin diferencial
a0 y

( n)

a1 y

( n 1)

a n 1 y a n b0 x

( m)

b1 x

( m 1)

b( m 1) x bm x

( n m)

en donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La funcin de

transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de
Laplace de ambos miembros de la ecuacin, bajo la suposicin de que
m
todas las condiciones iniciales son cero.
( m i )
FuncindeTransferencia G ( s )

[ salida ]
[entrada ]

bi s

Y (s)

i 0
condicione iniciales cero
n
X (s)

a j b (n j )
j 0

i1 (s z i )
n

j 1 (s p j )
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z
p

Ceros
polos

Antecedentes Funcin de
Transferencia
Despus Laplace, es posible representar la dinmica de un sistema
mediante
ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el
denominador es igual a
n, el sistema se denomina sistema de n-simo orden.
La funcin de transferencia es:
1. Un modelo matemtico
2. Una propiedad de un sistema
3. Incluye las unidades para relacionar entrada-salida. No
proporciona informacin sobre la estructura del sistema.
4. Cuando se conoce, permite estudiar la salida o respuesta
del sistema para varias formas de entrada.
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Antecedentes Respuesta Transitoria

En base con el modelo establecido, existen Varios mtodos para el anlisis del desempeo del
sistema.
Primero, considerar el tipo de entrada para analizar las caractersticas de sistema en cuestin.
Esto es
para determinar que seales de prueba a utilizar en cada caso.
1. Funcin rampa. Para sistemas de control con entradas que cambian gradualmente
con el tiempo.
2. Funcin escaln. Para sistemas de control sujetos a perturbaciones repentinas.
3. Funcin impulso: Para sistemas de control sujetos a entradas de choque
Mtodos para analizar el comportamiento de sistemas de control
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable
Transitoria. es la que va del estado inicial al estado final.
Estado estable. Es la que se refiere a la manera en la cual se comporta la salida del sistema
conforme t tiende a infinito.
Respuesta en Frecuencia.
Se analiza en control II.
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Antecedentes
Caractersticas
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable.
Caractersticas de sistemas de control
Estabilidad absoluta.
Sistema en equilibrio
Sistema Lineal e Invariante en el Tiempo (LTI)
Estable s la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema
est sujeto a una condicin inicial.
Sistema lineal e LTI.
Es crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre.
Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando el
sistema est sujeto a una condicin inicial.
Error en estado estable.
La salida de un sistema en estado estable no coincide con la entrada.
Este error indica la precisin del sistema.
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Antecedentes Acciones Bsicas de

Control

ficacin de controladores industriales, de acuerdo con sus acciones de cont

dos posiciones o de encendido y apagado (on/of)

oporcionales (P)
egrales (I)
oporcionales-integrales (PI)
oporcionales-derivativos (PD)
oporcionales-integrales-derivativos (PID)

=punto de ajuste

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Antecedentes Acciones Bsicas de

Control
Accin de control proporcional. Relacin entre la salida
del controlador u(t) y la seal de error e(t): u(t) = Kpe(t) o
U ( s)
Kp
bien, en cantidades transformadas Epor
el mtodo de
( s)
Laplace,
En donde Kp se considera la
ganancia proporcional.
Accin de control integral. La variacin del
valor de la salida del controlador u(t) se cambia a
t
du (t )
una razn proporcional
laegrando
seal
K i e(t ) a
o int
; u (de
t ) K ierror
e(t ) dt e(t).
dt

U (s)

Ki

La funcin de transferencia del controlador

E ( s ) es
s
constante ajustable

Accin de control proporcionalIntegral. (PI) se define mediante

u (t ) K p e(t )

Kp
Ti

0 e(t )dt ; o su funcin de transferencia

U (s)
1
K p (1
)
E (s)
Ti s

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en donde Ki es una

Antecedentes Acciones Bsicas de

Control
Accin de control proporcionalderivativa. (PD) se define mediante u(t)
= Kpe(t) + Kp,Td,de(t)/d(t) y la
funcin de transferencia es U(s)/E(s) =
Kp(1 + Tds)

n de control proporcional-integral-derivativa. (PID).

accin combinada tiene las ventajas de cada una de
es acciones de control individuales. El modelo
mtico es
u (t ) K p e(t )

Kp
Ti

0 e(t )dy K pTd

de(t )
U (s)
1
; su funcin de transferen cia es,
K p (1
Td s )
dt
E (s)
Ti s

e Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo

gral y Td es el tiempo derivativo.

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Antecedentes Acciones Bsicas de

Control
Salida u(t), controlador PI

Salida u(t),
controlador PD

Salida u(t),
controlador PID
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Plano S
Sistema estable

Crticamente estable

Antecedentes Ubicacin de polos y

estabilidad

Im

Sistema inestable

Re

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1 Respuesta en frecuencia
1.1 Introduccin

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