CONTROL SECUENCIAL Y PROGRAMACIN DE

PROCESOS SECUENCIALES CON GRAFCET

Control secuencial vs control enlace

Secuencia de un proceso automatizado
Elementos de GRAFCET
Programacin con GRAFCET

Programacin de PLC
Control secuencial :

Comparacin de control enlace y control secuencial

Son procesos que se ejecutan en varias etapas claramente delimitadas uno del otro.

La transicin de una etapa al otra depende de las condiciones de transicin

Caracterstica de controles secuenciales es en, en general, que nicamente una sola etapa esta
activa a la vez (o varias etapas si el proceso se programo as explcitamente).

Herramientas de programacin son diagramas de funcin y GRAFCET

....en contrario......
Control enlace:

Son controles que se programa a base de enlaces (o conexiones) booleanas: Durante un ciclo se
consideran y ejecutan todas las conexiones lgicas.

El control enlace tpicamente esta caracterizado que no hay una secuencia en el proceso: La mayora
de las condiciones del programa de control se evalan y ejecutan a la vez, independientemente del
tiempo

Herramientas de programacin de control enlace son las tablas de verdad y ecuaciones de algebra
booleana.
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Aplicaciones del control enlace

Ejemplos tpicos de control enlace se encuentran

en aplicaciones donde aspectos de seguridad son
de mucha importancia: La supervisin de las
condiciones se hace permanente, independiente-

Ejemplo: Un dispositivos H1 se prende cuando 2

de 3 sensores sS1, S2, y S3 estn activos:
Tabla de verdad

Ecuacin booleana

mente del tiempo:

Proteccin: una maquina debe prender

solamente cuando todos los dispositivos de
seguridad estn activados

Bloqueo (o obturacin) de seguridad

Programacin en KOP y FUP

El control enlace se elabora a base de las

combinaciones booleanas bsicas AND, OR y NOT
con cuales se pueden establecer controles de
cualquier complejidad.

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Aplicaciones de control secuencial

Ejemplos tpicos de la aplicacin de controles

secuenciales son controles de maquinas herramientas
de procesos manufactureras o el control de recetas en
el la ingeniera de procesos.
La control secuencial tiene siguientes ventajas:

Por la subdivisin del proceso en una serie de

etapas se facilita una posible ampliacin del
control.

Facilita el mantenimiento.

Se puede representar y programar de manera

grafica con GRAFCET

Por la representacin grafico del control

orientado al proceso es mas fcil detectar
errores de programacin

Ejemplo de un diagrama de funcion de un proceso

de control de calidad

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Ejemplo de un proceso secuencial

Actividad:
Elaborar la descripcin de la secuencia del proceso de
la instalacin del taladro

Cilindro 2A1
Avance del taladro

Alimentar pieza y prensado de la

misma

Activar motor del taladro

Taladrar pieza

Retroceder taladro

Apagar motor de taladro

Soltar la pieza

Expulsar la pieza

Retroceder cilindro Expulsador

C
Alim ilindro
1
enta
dor A1
y pre
sado

1
r o 2A
Cilind ador
ls
Expu

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Programacion secuencial con GRAFCET

GRAFCET desarrollado en Francia y es una herramienta imprescindible para automatizar

procesos secuenciales de cierta complejidad con el PLC.

GRAFCET esta normado en IEC 60848 del abril 2002.

GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se

pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y que
informaciones provocan.

Partiendo de diagrama funcional, se obtienen las secuencias que hay que programar en
un PLC.

Adems facilita la comunicacin entre personas de diferentes niveles de formacin.

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Elementos de GRAFCET

Etapas, Condicin de transicin y Acciones

Etapa inicial
Condicin de transicin CT

Conexiones dirigidas

Etapa

En GRAFCET

Accin o Acciones

Las etapas se representan con un cuadro y un numero, la etapa inicial se representa con un
doble cuadro

El proceso de descompone en una serie de etapas que son activada una tras otra y por tal existe
una condicin que se ha de cumplir para pasar de una a otra etapa

Siempre (y sin excepcin) se alternan etapas y condiciones de transicin

Las acciones asociadas a las etapas se representan con un rectngulo donde se indica el tipo de
accin a realizar (parar Bomba, activar Motor etc.)
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Elementos de GRAFCET

Ramificacin condicional entre varias secuencias

Cuando existen, en un proceso, secuencias alternas
mutuamente excluyentes, se representan como se
muestra en la imagen:

si se cumple condicin d, se ejecutan etapa 3 y 4.

si se cumpla condicin g, se ejecuta etapa 5.

Secuencias simultaneas
Se utiliza cuando se ejecutan secuencias que no tengan
ninguna interrelacin y se representan con trazos
paralelos:

La condicin de transicin activa las secuencias

parciales independientes (etapas 3/4 y 5/6
respectivamente) de manera simultanea
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Elementos de GRAFCET

Condiciones de transicin

La condicin de transicin se hace a travs de una formulacin lingstica. Ejemplo: puerta

cerrada y no hay presin

Se puede utilizar smbolos. Ejemplo: T>8C , + para AND etc.

Se puede utilizar y para flanco ascendente y flaco descendente respectivamente

Se puede utilizar condiciones por tiempo: Ejemplo : t/3/10s ( la activacin se produce cunando
el temporizador en la etapa 3 alcanza 10segundos).

Condiciones activas e inactivas y : Ejemplo: La activacin de la prxima etapa se produce

cuando el final de carrera F1 esta activa, inactiva respectivamente

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Elementos de GRAFCET

Acciones: Una vez que la etapa esta activa, las acciones asociadas
puede activarse
Hay varas posibilidades:

Acciones activas mientras este activada la etapa correspondiente

se representa con un rectngulo sencillo

Para acciones condicionales se aade un smbolo y una variable

(ejemplo: Motor 2 se activara en E9 cuando en la etapa 0 se ha
transcurrido 5 segundos).

Se puede iniciar una accin en una etapa (E4) y desactiva en una

de las siguiente etapas (E9)

Con flechas y se indica ,que una accin inicia al inicio de la

etapa o al final de una etapa .
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Elementos de GRAFCET

Acciones

Accin continua
Condicin
Accin continua condicionada

Accin al inicio de la etapa

Accin al dinar de la etapa

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Actividad GRAFCET

Actividad: Elaborar con GRAFCET la secuencia del sitema de taladro

Cilindro 2A1
Avance del taladro

C
Alim ilindro
1
enta
dor A1
y pre
sado

1
r o 2A
Cilind ador
ls
Expu

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Actividad GRAFCET: Solucin

Cilindro taladro retrocedido

0
Start * Posicin inicial

Motor taladro = 0
Motor taladro desactivado

Prensar
presado

Soltar
Presa soltada

Motor taladro = 1

Expulsar

Motor taladro activado

Expulsador extendido

Taladrar
Cilindro taladro extendido

8
Expulsador retrocedido

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Programacin secuencial con GRAFCET

Una vez representado el proceso se obtiene n las ecuacioens logicas que controlan la actividad de cada
etapay la evolucion del ciclo. En generar las ecuaciones se obtiene a traves de la instruccion SET y RESET
(boque SR).

Reglas de GRAFCET
1.

Proceso descompuesto en etapas

que se activan de forma secuencial

2.

Cada etapa tiene una o varias

acciones que se activan solamente
cuando la etapa este activo

3.

La etapa se activa slo cuando la

precedente lo esta y la condicin de
transicin entre ambos ha sido
activada

4.

La activacin de una condicin de

transicin implica la activacin de la
etapa siguiente y la desactivacin de
la precedente
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Programacin secuencial con GRAFCET
La condicin de transicin (CT) entre dos etapas activa la
etapa posterior y desactiva la etapa anterior:
Secuencia del
Proceso

El paso que sigue desactiva el

paso precedente

Variables internas
Para utilizar el sistema de SET y
RESET en GRAFCET se utilizan
con las variables internas (ejemplo
R1) asociadas a cada etapa.

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Programacin secuencial con GRAFCET

Inicio de la secuencia
Secuencia del
Proceso

Modo 1: Anular ultima etapa activa

(RST) y Primera etapa E0 inicia cuando
todas la s etapas estn desactivadas

Modo 2: Con la ltima condicin de

transicin se activa E0y se desactiva
ultima etapa activa.

Modo 3: Con un impulso de una variable

interna especifica (P.I.) iniciar la primera
etapa E0 en conjunto de la ultima
condicin de transicin que desactiva la
ultima etapa
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Programacin secuencial con GRAFCET

Secuencias alternas mutuamente excluyentes

En el caso de una eleccin entre diferentes secuencias

posible se realiza un activacin de uno de las secuencias
a travs de la condicin de transicin (ejemplo : o )

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Secuencias simultaneas y saltos condicionales
En el caso de secuencias simultaneas sin ninguna

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En el caso de saltos condicionales (ejemplo : )

interrelacin entre ellas se representa con trazos

paralelas y s programa con una condicin de transicin valida para todas las secuencias (ejemplo : )

Sentido de evolucin

Sentido inverso

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Programacin secuencial con GRAFCET

Acciones asociadas a las etapas

Una vez que la etapa eta activa , las acciones asociadas se pueden activarse:

Bomba activa mientras E9 esta activa

El motor 2 se activa si E9 esta activa y

transcurri 5 segundos desde que se
activo el temporizador T0 en la etapa E0

El motor 2 se activa al activarsse E4 y

permanece activo hasta que se active la
etapa E9

Es posible que una etapa nolleva ninguna accion asociada. En general la etapa 0 tiene ninguna accion
asociada
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Programacin secuencial con GRAFCET

Ejemplo de aplicacin: Gra

Ciclo 1 inicia con subida de gra E0

Una vez arriba se desplaza a la

derecha E1

Luego baja la gra E2

A continuacin se activa un
temporizador E3

Al concluir el tiempo se sube la gra

E4 y se desplaza a la derecha E5

En continuacin se baja E6 y se
reposa E7.

Tarea
1.

Elaborar el diagrama de funcin

2.

Elaborar Tabla de asignacin de variables

3.

Elaborar diagrama de funcin con nombre de

Un ciclo neuvo se hace con un

pulsador de arranque

variables
4.

Programacin

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Programacin secuencial con GRAFCET

Ejemplo de aplicacin: Diagrama de funcin

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Programacin secuencial con GRAFCET

Ejemplo de aplicacin: Tabla de asignacin de variables

Diagrama de funcion con variables
Variables de entrada
Final de carrera

Interruptor
Etapas Grafcet

Acciones Grafcet
Motor suba y baja

Entrada PLC

Rels
internos

Nota:
La variable interna R410
permite diferenciar entre el
ciclo de avance (etapa 0 a 3)
de la gra y el ciclo de regreso
(etapa 3 adelante)

R401

R402

R403

R404

R405

R406
Salidas PLC
202
203

Motor traslacin

200
201

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Ejemplo de aplicacin: Gra

Condicin de transicin
Condiciones de transicin que se han de
cumplir para poder pasar de una etapa a otra
(nmeros por ejemplo 403, simbolizan rels)

Condicin inicial

Condiciones a cumplir para el inicio del proceso: En el

ejemplo: Todas las etapas desactivadas

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Programacin secuencial con GRAFCET

Ejemplo de aplicacin: Gra

Asignacin de salidas a las variables

Tarea:
Programa con MircoWIN S7 y utilizar SCADA PCSimu
(dos motores con sentidos ida y vuela) para verificar el
funcionameinto

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Programacin con S7, S7 200 y PCSIMU

Variables de entrada
Final de carrera
1
2

Entrada PLC
I0.0
I0.1

I0.2

I0.3

I0.4

Interruptor
Etapas Grafcet

Memorias
internos

M0.0

M0.1

M0.2

M0.3

M0.4

M0.5

M0.6

M0.7

8
Acciones Grafcet
Motor suba y baja

Salidas PLC
Q0.0
Q0.2

Motor traslacin

Q0.2
Q0.3

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Salidas fsicas

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