Anlisis de Posicin de

Mecanismos Planos.
La figura muestra las longitudes de los eslabones
y la escala a la cual se dibuja el mecanismo. 1.
El primer paso consiste en localizar el punto O2
y trazar las dos lneas perpendiculares, una
horizontal y otra vertical, que partiendo de O2,
permiten localizar el punto O6 y la lnea sobre la
cual esta localizado el punto C.

Figura 2: Segundo Paso del Anlisis de Posicin de un Mecanismo

Plano de Seis Barras.

2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lnea

que pasa por O2 y con un ngulo de 45 con respecto al semieje
positivo X, vea la figura 2.
3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la
interseccin de la lnea horizontal que pasa por el punto O2 y un
circulo con centro en el punto A y radio igual a la longitud AC. Es
evidente que la solucin indicada en la parte derecha de la figura 3 no
es de inters en este problema. Adems, es posible determinar la
localizacin del punto B, situado a la mitad del segmento AC.
4. El paso final del anlisis de posicin del mecanismo consiste en la
determinacin del punto D, localizado en la interseccin de dos
crculos. El primero de ellos con centro en el punto B y radio igual a BD
y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6D. Es evidente que
la solucin indicada con lnea punteada, en la figura 4, no es la
deseada.

Anlisis de Velocidad de Mecanismos

Planos
1. El primer paso del anlisis de velocidad consiste en seleccionar un
punto que servir como origen del polgono de velocidad, as como la
escala con la que se dibujaran los vectores asociados al polgono de
velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1mm/seg.. Como regla general, se
recomienda dibujar el polgono y los clculos correspondientes al
anlisis de velocidad en una
nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a
resolver se seleccin o una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg., vea la
figura 5.

Figura 3: Tercer Paso del Anlisis de Posicin

de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad

del punto A, ~vA.
Debe notarse que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes,
uno que forma
parte del eslabn 2, A2, y el otro que forma parte del eslabn 3, A3. Puesto que
el punto
A esta localizado en el eje de rotacin del par de revoluta, ambos puntos tienen
la misma velocidad, es decir ~vA2 = ~vA3 .
Esta velocidad esta calculada, como si el punto A formara parte del eslabn 2,
por lo tanto
~vA = ~2 ~rA/O2 , donde la magnitud de esta velocidad esta dada por
| ~vA |=| ~2 || ~rA/O2 | Sen 90 = 2pulg.seg.
Puesto que la escala del polgono de velocidad es de 100 u.l. = 1pulg./seg., el
vector que
representa ~vA es de 200 u.l. Adems, la direccin de ~vA es perpendicular a
ambos ~ 2, por lo tanto en el plano del dibujo, y a ~rA/O2 . Debe notarse que
para facilitar la medicin de los vectores la punta de flecha no esta, como es
usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo del vector se denomina el
punto A, vea la figura 6, y corresponde a la imagen de velocidad del punto A
del mecanismo.

Figura 4: Cuarto Paso del Anlisis de Posicin de un Mecanismo Plano de

Seis Barras.

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indico en el

primer paso, existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabn 3 y C4 que
forma parte del eslabn 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotacin del par de
revoluta tienen la misma velocidad. Por lo tanto ~vC3 = ~vC4 . Adems, la velocidad del
punto C3, esta dada por
~vC3 = ~vA3 + ~3 ~rC/A = ~vA2 + ~3 ~rC/A = ~vA2 +~vC/A (1)
Por lo tanto, se tiene la ecuacin vectorial
~vA2 + ~3 ~rC/A = ~vC4 , (2)
donde, adems, se conoce la direccin de ~vC4 , puesto que el par cinemtico que conecta
los eslabones 1 y 4 es un par prismtico, entonces la direccin de ~vC4 es horizontal.
Esta ecuacin vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como
mximo, dos incgnitas escalares. Estas incgnitas son, la magnitud de la velocidad angular
~3 y la magnitud de la velocidad ~vC4 . De manera grafica, la ecuacin (2) se resuelve
dibujando, a partir del punto A, una lnea en la direccin de la velocidad ~vC/A = ~3
~rC/A y a partir del punto O, una lnea en la direccin de la velocidad ~vC4 . La interseccin
de ambas lneas determina el punto C, vea la figura 7, que es la imagen de velocidad del
punto C del mecanismo original.
4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3, a partir de la ecuacin (1)
puede escribirse
~vB3 = ~vA3 + ~3 ~rB/A = ~vA2 + ~3 ~rB/A (3)

Figura 5: Resultado del Anlisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figura 6: Primer Paso del Anlisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias
entre los puntos, se tiene que
De aqu que

Esta ecuacin puede resolverse grficamente dibujando un circulo con centro en el punto A, del
polgono de velocidad, con radio igual a la mitad del vector ~vC/A que va del punto A al punto C. La
interseccin del circulo con el vector ~vC/A determina el punto B, la imagen de velocidad del punto B
del mecanismo original. El vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos
puntos B3 y B5, denominada ~vB, vea la figura 8.
5. El cuarto paso del anlisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D,
nuevamente se tiene que ~vD5 = ~vD6
Esta ecuacin puede escribirse como

Figura 7: Segundo Paso del Anlisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis

Barras.

Figura 8: Tercer Paso del Anlisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

De nueva cuenta, si la ecuacin (5) puede resolverse debe tener como mximo dos
incgnitas escalares. En este caso, esas incgnitas son las magnitudes de las
velocidades angulares ~5 y ~6. Grficamente esta ecuacin se resuelve dibujando a
partir del punto B una lnea perpendicular al vector ~rD/B y dibujando a partir del punto O
una lnea perpendicular al vector ~rD/O6 . La interseccin de estas dos lneas determina
el punto D, vea la figura 5, que es la imagen de velocidad del punto D del mecanismo
original.
6. El paso final del anlisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los
vectores del
polgono de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y direccin de las
velocidades
angulares. En ocasiones, es necesario, adems, determinar la velocidad de un punto,
como cuando un eslabn esta sujeto a un movimiento de traslacin en cuyo caso todos
los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la velocidad angular del eslabn es
nula.
(a) Considere la determinacin de la velocidad angular ~5. El primer problema es el
determinar cual de los vectores del polgono de velocidad permite determinar ~5, la
solucin es muy simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabn
5, es decir los puntos B y D. En este caso es el vector ~vD/B, del dibujo Autocad, se
tiene que la magnitud del vector es de 152.9509 u.l., por lo que, a partir de la escala del
polgono de velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene que

El sentido es el indicado por el polgono de velocidad, de

izquierda a derecha y de abajo hacia arriba. A partir de la
ecuacin (5), se tiene que:

Por lo tanto:

El sentido se determina empleando la regla de la mano

derecha, en este caso es en sentido horario cw
clockwise.
(b) Considere la determinacin de la velocidad del punto C.
Debe recordarse que ~vC3 = ~vC4.
Mida el vector que va del punto O al punto C, del dibujo
Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de
116.0213 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono
de velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene
que
El sentido de la velocidad es el indicado en el polgono de
velocidad. El resto de los resultados, que se emplearan
como datos para el anlisis de aceleracin, se determina
de manera semejante.

Anlisis de Aceleracin de Mecanismos

Planos
1. El primer paso del anlisis de aceleracin consiste en seleccionar un punto que
servir como origen del polgono de aceleracin, as como la escala con la que se
dibujaran los vectores
asociados al polgono de aceleracin, por ejemplo 1 u.l. = 1mm/seg2. Como regla
general, se recomienda dibujar el polgono y los clculos correspondientes al anlisis de
aceleracin en una nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a
resolver se selecciono una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg2., vea la figura 9.
En este caso se supondr que la velocidad angular del eslabn 2 es constante, por lo
tanto
~2 = 0 rad./seg2.
2. El segundo paso del anlisis de aceleracin consiste en calcular todas las
aceleraciones normales y la aceleracin tangencial del punto A. Para tal fin, se tiene
que, empleando el concepto de placa representativa, las aceleraciones normales estn
dadas por

Las magnitudes de estas aceleraciones normales estn indicadas en

la figura 9. Por otro lado, la aceleracin tangencial del punto A esta
dada por

Figura 9: Resultado del Anlisis de Aceleracin de un Mecanismo Plano

de Seis Barras.

3. El tercer paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la

aceleracin del punto C, vea la figura 10. De nueva cuenta debe
notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del
eslabn 3 y C4 que forma parte del eslabn 4. Como ambos puntos
yacen en el eje de rotacin del par de revoluta tienen la misma
aceleracin. Por lo tanto
Adems, la aceleracin del punto C3, esta dada por
(6)

Por lo tanto, se tiene la ecuacin vectorial

donde, de nueva cuenta, la direccin de la aceleracin ~aC4 es

horizontal pues el par cinemtico que conecta los eslabones 1 y 4
es prismtico.
Esta ecuacin vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y por
lo tanto deben existir, como mximo, dos incgnitas escalares.
Estas incgnitas son, la magnitud de la aceleracin angular ~3 y
la magnitud de la aceleracin ~aC4 . De manera grafica, la
ecuacin (7) se
resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente,
a la escala seleccionada, la aceleracin normal ~anC/A y, a
continuacin, una lnea en la direccin de la aceleracin tangencial
~atC/A = ~3~rC/A y a partir del punto O, una lnea en la
direccin de la aceleracin ~aC4 . La interseccin de ambas lneas
determina el punto C, vea la figura 10.

4. El tercer paso del anlisis de aceleracin consiste en

determinar la aceleracin del punto B, vea la figura 10, a
partir de la ecuacin (6) puede escribirse
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera
que tomando en cuenta las distancias entre los puntos, se
tiene que:

Figura 10: Tercer Paso del Anlisis de Aceleracin de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

De aqu que

Esta ecuacin puede resolverse grficamente dibujando un vector que

conecte el punto A con el punto C, este vector representa la
aceleracin total del punto C respecto del punto A

A continuacin se dibuja un circulo con centro en el punto A, del

polgono de aceleracin, con radio igual a la mitad del vector ~aC/A.
La interseccin del circulo con el vector ~aC/A determina el punto B. Si
se dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector
determinara la aceleracin de ambos puntos B3 y B5, denominada
~aB.

5. El quinto paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la

aceleracin del punto D, nuevamente se tiene que
Esta ecuacin puede escribirse como

De nueva cuenta, si la ecuacin (10) puede resolverse debe tener

como mximo dos incgnitas escalares. En este caso, esas
incgnitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares ~5 y
~6. Grficamente esta ecuacin se resuelve dibujando a partir del
punto B un vector que represente, a la escala seleccionada, la
aceleracin normal
y, a continuacin, una lnea en la
direccin de la aceleracin tangencial
Por otro lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector
que represente, a la escala seleccionada, la aceleracin normal
~anD y, a continuacin, una lnea en la direccin de la aceleracin
tangencial
La interseccin de estas dos lneas determina el punto D, vea la

Figura 11: Cuarto Paso del Anlisis de Aceleracin de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

6. El paso final del anlisis de aceleracin consiste en determinar las

magnitudes de los vectores del polgono de aceleracin y a partir de
ellos determinar la magnitud y direccin de las aceleraciones
angulares. En ocasiones, es necesario adems determinar la
aceleracin de un punto, como cuando un eslabn esta sujeto a un
movimiento de traslacin en cuyo caso todos los puntos del cuerpo
tienen la misma aceleracin y la aceleracin angular del eslabn es
nula.
(a) Considere la determinacin de la aceleracin angular ~5. El
primer problema es el determinar cual de los vectores del polgono de
aceleracin permite determinar ~5, la solucin es muy simple, el
vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabn 5, es
decir los puntos B y D, adems la magnitud del vector debe depender
de la magnitud del vector ~5. En este caso, la solucin es el vector
~atD/B, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de
164.4554 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de
aceleracin, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg2., se tiene que

El sentido es el indicado por el polgono de aceleracin, de izquierda a

derecha y de abajo hacia arriba. A partir de la ecuacin (10), se tiene
que
Por lo tanto,
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en
este caso es en sentido horario cw clockwise.
(b) Considere la determinacin de la aceleracin del punto C. Debe
recordarse que ~aC3 = ~aC4. Mida el vector que va del punto O al
punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de
140.6021 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de
aceleracin, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg2., se tiene que

El sentido de la aceleracin es el indicado en el polgono de

aceleracin.

TEOREMA DE KENNEDY
El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es til para encontrar
aquellos centros instantneos de rotacin relativos en un mecanismo,
que no sean de obtencin directa (obvios). Su enunciado es el
siguiente:
"Si tenemos tres eslabones (slidos rgidos) animados de movimiento
relativo entre ellos (ya sea que estn o no conectados entre s) los
centros instantneos de rotacin relativos entre los tres eslabones han
de estar alineados"

Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra

en la siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo
(suelo). En ese caso, el centro instantneo de rotacin relativo entre
los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre
dichos eslabones, pues dicho punto no tendra la misma velocidad
como perteneciente al eslabn 2 (vP2), que la que tendra como
perteneciente al eslabn 3 (vP3).
Estas dos velocidades slo pueden ser iguales en un punto Q que est
alineado con los centros instantneos de rotacin relativos de cada
eslabn respecto del eslabn fijo. Ya que esta es la nica forma de que
las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

La posicin de Q depender de las velocidades

angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto de su
mdulo, como de su sentido). En el ejemplo
mostrado, es claro quew2ha de ser mayor quew3
Este
teorema
tambin
puede
demostrarse
planteando el clculo de la velocidad del punto Q
(centro instantneo de rotacin relativo entre los
eslabones 2 y 3) como perteneciente al slido 2 y
como perteneciente al slido 3:
Esta ltima igualdad slo es posible si los dos
vectores de posicin del punto Q (respecto a los
centros de rotacin O2y O3) tienen la misma
direccin. Y, por lo tanto, los tres centros
instantneos de rotacin relativos (O 2, O3y Q) han
de estar alineados.