Sistemas

dinmicos de
orden superior

Sistemas
superior:

dinmicos

de

orden

Tanques en serie Sistema No interactivo:

Los sistemas de orden superior pueden ser
Interactivos y
no interactivos:

Un ejemplo tpico de este tipo de sistemas es el sistema de

tanques; se deben determinar las funciones de transferencia
que relacionan el nivel del segundo tanque con el flujo de
entrada al primer tanque, qi(t) y el flujo de la bomba, qo(t).

El flujo de lquido a travs de las vlvulas se expresa mediante:

Donde:

Aplicando el balance de masa en estado dinmico para el primer

tanque
(1)
1 Ec. 2 incgnitas (q1(t) y h1(t))
Donde:
: Densidad del lquido, lbm/pies3
A1: rea transversal del tanque 1, pies 2
Aplicando la expresin de la vlvula
...(2)
2 Ec. 2 Incgnitas
Con las ecuaciones (1) y (2) se describe el primer tanque. Para el
segundo tanque tenemos ahora:
Aplicando el balance en estado dinmico para el segundo tanque
.(3)
3 Ec. 4 incgnitas (q2(t), h2(t))

Aplicando la expresin para la vlvula 2.

..(4)
4 Ec. 4 Incgnitas
Puesto que se desea determinar las funciones de transferencia y
las ecuaciones (2) y (4) son no lineales, se debe proceder a la
linealizacin. Sustituyendo (2) en (1) y (2), (4) en (3) y
dividiendo entre la densidad tenemos:

(5)
.(6)
De (5), despus de linealizar y definir las variables de
desviacin:

(7)
Donde:

Variables de desviacin:

Para (6):
..(8)
Donde:

Reordenando (7) y (8):

(9)

(10)

Donde

Aplicando la transformada de Laplace a (9) y (10)

luego reordenando:
..
(11)
..(12)
Con la ecuacin (11) se relaciona el nivel del primer
tanque con los flujos de entrada y salida; mediante
(12) se relaciona el nivel del segundo tanque con el
primero.

Para encontrar las relaciones deseadas

se reemplaza (11) en (12):

..(13)
Las funciones de transferencia individuales son:
..(14)
.....(15)
Estas funciones de transferencia se conocen como
funciones de transferencia de segundo orden o
retardos de segundo orden y se pueden ver que se
forman con dos funciones de transferencia de primer
orden en serie.

Diagrama de bloques de dos tanques no interactivos en

serie.

Para tres Tanques

En la siguiente figura se muestra una forma de extender el
proceso mostrado anteriormente, mediante la adicin de
otro tanque; para este nuevo proceso se determinarn las
funciones de transferencia que relacionan el nivel del tercer
tanque con el flujo de entrada en el primer tanque y el flujo
de la bomba.

Tomando en consideracin los modelos obtenidos para los

dos primeros tanques, con las ecuaciones (1) y (4).

El balance de masa en estado dinmico para el tercer

tanque:
..(16)
5 Ec. 6 Incgnitas (q3(t), h3(t))
De la ecuacin de la vlvula se obtiene la otra
ecuacin que se requiere y es la siguiente:
..(17)
6 Ec., 6 Incgnitas
Las ecuaciones (1), (2), (3), (4), (16) y (17) se obtiene
el modelo para el nuevo proceso.

Al substituir las ecuaciones (4) y (17) en la ecuacin (16) y

dividir la ecuacin resultante entre la densidad, se obtiene:
..(18)
De la cual se tiene:
..(19)
Donde Linealizando:

Al reordenar la ecuacin (19) y obtener la transformada de

Laplace tenemos:
..(20)
Donde:

Finalmente, la substitucin de la ecuacin (13) en la (20) da

...(21)

De la cual se determinan las siguientes funciones de

transferencia:

..(22)

...(23)

Estas funciones de transferencia se denominan funciones de

transferencia de tercer orden o retardos de tercer orden

Diagrama de bloques de tres tanques no interactivos en serie

Ntese que las funciones de transferencia se obtienen

mediante la multiplicacin de funciones de transferencia de
primer orden; es decir.

Tanques en Serie Sistema

Interactivo
Si se redistribuyen los tanques de la figura, el resultado
es un sistema interactivo como el mostrado

La interaccin entre tanques se demuestra claramente

a partir de la ecuacin de flujo de la vlvula, q 1(t):

Como se puede observar el flujo entre los dos tanques

depende del nivel en ambos; el uno afecta al otro.
Se determinaran las mismas dos funciones de
transferencia que en el caso del sistema no interactivo.

Aplicando el balance de masa dinmico para el primer

tanque:
........................................(1)
1 Ec. 2 Incgnitas (q1(t), h1(t))
Para la vlvula se tiene:
........................................(2)
2 Ec. 3 Incgnitas ( h2(t) )
Aplicando el balance de masa para el segundo tanque:
........................................(3)
3 Ec. 4 Incgnitas ( q2(t) )
El flujo para la ltima vlvula
........................................(4)
4 Ec. 4 Incgnitas

Substituyendo (2) en (1) y dividiendo entre la densidad:

De la cual se obtiene:
........................................(5)
Donde:

Reordenando la ecuacin
transformada de Laplace:

(5)

...............................(6)

obteniendo

la

(6)
Donde:

Siguiendo el mismo procedimiento para el segundo

tanque:
........................................(7)
Donde:

Sustituyendo (6) en (7):

..............
.........(8)

Para las funciones de transferencia que se requieren:

.......................(9)

.......................(10)

Para el caso de sistemas interactivos la constante de

tiempo mayor es mas grande que en caso no
interactivo, lo cual da como resultado que el sistema
responda mas lentamente.

Diagrama de bloques de un sistema interactivo

de dos tanques.