O uso de robs industriais no cho-de-fbrica de uma empresa est

diretamente associado aos objetivos da produo automatizada, a qual visa

(BOUTEILLE at al., 1997):
Reduzir custos dos produtos fabricados, atravs de: diminuio do nmero de
pessoas envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um
dado perodo (produtividade), melhor utilizao de matria-prima (reduo de
perdas, otimizao do aproveitamento), economia de energia e etc.;
Melhorar as condies de trabalho do ser humano, por meio da eliminao de
atividades perigosas ou insalubres de seu contato direto;
Melhorar a qualidade do produto, atravs do controle mais racional dos
parmetros de produo;
Realizar atividades impossveis de serem controladas manualmente ou
intelectualmente, como por exemplo, a montagem de peas em miniatura, a
coordenao de movimentos complexos e atividades muito rpidas
(deslocamento de materiais).

Definio de Rob
- Definio de Rob Segundo a Robotic Industries
Association (RIA), rob industrial definido como um
"manipulador multifuncional reprogramvel projetado
para movimentar materiais, partes, ferramentas ou
peas especiais, atravs de diversos movimentos
programados, para o desempenho de uma variedade de
tarefas (RIVIN, 1988). Uma definio mais completa
apresentada pela norma ISO (International Organization
for Standardization) 10218, como sendo: "uma mquina
manipuladora com vrios graus de liberdade controlada
automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que
pode ter base fixa ou mvel para utilizao em
aplicaes de automao industrial".

Um rob industrial formado pela integrao dos

seguintes componentes (RIVIN, 1988, SEERING,
SCHEINMAN, 1985, WARNECKE et al., 1985,
SCIESZKO, 1988, BORODIN, 1988). a) manipulador
mecnico: refere-se principalmente ao aspecto
mecnico e estrutural do rob. Consiste da
combinao de elementos estruturais rgidos
(corpos ou elos) conectados entre si atravs de
articulaes (juntas), sendo o primeiro corpo
denominado base e o ltimo extremidade terminal,
onde ser vinculado o componente efetuador (garra
ou ferramenta).

Elos e juntas
elos: inevitvel que os elos rgidos apresentem algum grau de
flexibilidade quando submetidos a esforos durante a realizao de
uma tarefa, sejam estes de natureza esttica ou dinmica.
Portanto, nos robs, a estrutura deve ser projetada para apresentar
elevada rigidez aos esforos de flexo e toro. Os materiais mais
empregados nas estruturas so alumnio e ao. Mais recentemente
tm sido usados fibras de carbono e de vidro, materiais
termoplsticos e plsticos reforados.
junta: Em robtica geralmente utiliza-se dois tipos bsicos de
juntas para compor um par cinemtico formado por dois elos
adjacentes: junta de rotao ou junta prismtica (translao). O uso
destas juntas visa tornar mais simples o processo de montagem e/ou
fabricao dos componentes mecnicos que compe uma junta.
Outra vantagem refere-se ao controle do movimento relativo entre os
elos que depende de apenas uma varivel de posio. O nmero de
graus de liberdade que um rob apresenta o nmero de variveis
independentes de posio que precisam ser especificadas para se
definir a localizao de todas as partes do mecanismo, de forma
inequvoca. O rob industrial normalmente uma combinao de
elos e juntas em forma de cadeia cinemtica aberta. Portanto, o
nmero de juntas equivale ao nmero de graus de liberdade.

 sistema de transmisso: A movimentao de

cada corpo ocorre devido a transmisso de potncia
mecnica (torque/fora e velocidade angular/linear)
originada de um atuador. Os sistemas de transmisso
so componentes mecnicos cuja funo transmitir
potncia mecnica dos atuadores aos elos. Dentre os
componentes de transmisso mais usados tem-se
engrenagens (dentes retos, helicoidais, cremalheira e
pinho, cnicas), fusos de esferas recirculantes,
correias e polias dentadas, correntes, cabos, fitas de
ao, engrenagens planetrias e engrenagens
harmnicas. A escolha destes componentes depende
de parmetros de projeto como a potncia
transmitida, os tipos de movimentos desejados e a
localizao do atuador em relao junta controlada.
As caractersticas mais importantes de desempenho
operacional em sistemas de transmisso so a rigidez
e a eficincia mecnica.

 b) atuadores: So componentes que convertem energia eltrica,

hidrulica ou pneumtica, em potncia mecnica. Atravs dos
sistemas de transmisso a potncia mecnica gerada pelos
atuadores enviada aos elos para que os mesmos se
movimentem.

atuadores hidrulicos e pneumticos: Os atuadores

hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares
para gerar os movimentos lineares, ou motores para proporcionar
deslocamentos angulares. Ambos so conectados a vlvulas
direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do
deslocamento do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de
uma unidade de comando. O custo das vlvulas direcionais de alto
desempenho ainda permanece elevado. Os atuadores hidrulicos
permitem a implementao de controle contnuo e acurado de
posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido
(leo hidrulico), resultando numa elevada rigidez, porm isso pode
tornar instvel o controle de fora. Outra caracterstica a elevada
relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu
peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta
potncia. Uma bomba utilizada para fornecer o leo hidrulico
para o atuador hidrulico atravs das vlvulas direcionais.

 atuadores eletromagnticos: Os atuadores eletromagnticos

so os mais utilizados em robs, principalmente atuadores do tipo
motores de corrente contnua e de passo. Como vantagens pode-se
citar a grande variedade de fabricantes disponveis no mercado, o
fato de os motores eltricos quando associados a sensores poderem
ser empregados tanto para o controle de fora quanto da posio do
rob, e a facilidade de se programar seus movimentos, j que estes
podem ser controlados por sinais eltricos, permitindo desta forma a
utilizao de controladores de movimento. Os motores tipo corrente
contnua (cc) so compactos e geralmente o valor de torque
mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de
velocidade, porm necessitam de sensores de posio angular
(encoder) e de velocidade (tacmetro) para o controle de
posicionamento em malha fechada (servocontrole). A mxima
eficincia mecnica destes motores normalmente ocorre a
velocidades elevadas, portanto comum o uso de redutores de
velocidade para se obter a reduo de velocidade e
conseqentemente o aumento de torque necessrios transmisso
de potncia mecnica ao elemento movido. Atualmente os
fabricantes de robs utilizam os motores cc sem escovas
("brushless") devido reduzida manuteno, decorrente da
diminuio de desgastes e otimizao da dissipao trmica entre o
rotor e o estator.

c) sensores: Fornecem parmetros sobre o

comportamento do manipulador, geralmente em
termos de posio e velocidade dos elos em funo
do tempo, e do modo de interao entre o rob e o
ambiente operativo (fora, torque, sistema de
viso) unidade de controle. As juntas utilizadas
para vincular os elos de um rob so normalmente
acopladas a sensores. d) unidade de controle:
Responsvel pelo gerenciamento e monitorao
dos parmetros operacionais requeridos para
realizar as tarefas do rob. Os comandos de
movimentao enviados aos atuadores so
originados de controladores de movimento
(computador industrial, CLP, placa controladora de
passo) e baseados em informaes obtidas atravs
de sensores.

e) unidade de potncia: responsvel pelo

fornecimento de potncia necessria
movimentao dos atuadores. A bomba
hidrulica, o compressor e a fonte eltrica so as
unidades de potncia associadas aos atuadores
hidrulico, pneumtico e eletromagntico,
respectivamente. f) efetuador: o elemento de
ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode
ser do tipo garra ou ferramenta. O principal
escopo de uma garra pegar um determinado
objeto, transport-lo a uma posio prestabelecida e aps alcanar tal posio, soltlo. A ferramenta tem como funo realizar uma
ao ou trabalho sobre uma pea, sem
necessariamente manipul-la.

- Classificaes de Robs
- Quanto Estrutura Mecnica Diversas combinaes
de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para
se obter uma configurao desejada. De acordo com a
Federao Internacional de Robtica (International
Federation of Robotics - IFR), as principais
configuraes bsicas quanto estrutura mecnica so
as seguintes (IFR, 2000, SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
a) Rob de Coordenadas Cartesianas/Prtico
(cartesian/gantry robot): Este tipo de rob possui trs
juntas prismticas (PPP), resultando num movimento
composto de trs translaes, cujos eixos de movimento
so coincidentes com um sistema de coordenadas de
referncia cartesiano. Uma variante deste rob a
configurao tipo prtico (gantry). O volume de trabalho
gerado retangular.

 b) Rob de Coordenadas
Cilndricas (cylindrical
robot): Nesta configurao,
os eixos de movimento
podem ser descritos no
sistema de coordenadas de
referncia cilndrica.
formado por duas juntas
prismticas e uma de
rotao (PPR), compondo
movimentos de duas
translaes e uma rotao.
Neste caso, o volume de
trabalho gerado cilndrico.

 c) Rob de
Coordenadas Esfricas
(spherical robot): Neste
tipo de rob os eixos de
movimento formam um
sistema de coordenadas
de referncia polar,
atravs de uma junta
prismtica e duas de
rotao (PRR), compondo
movimentos de uma
translao e duas
rotaes. Para esta
configurao, o volume
de trabalho gerado
aproximadamente uma
esfera.

 d) Rob SCARA: um
rob que apresenta duas
juntas de rotao
dispostas em paralelo
para se ter movimento
num plano e uma junta
prismtica perpendicular
a este plano (PRR),
apresentando portanto
uma translao e duas
rotaes. O SCARA
muito empregado em
tarefas de montagem de
componentes de
pequenas dimenses,
como placas de circuitos
eletrnicos. O volume de
trabalho gerado por este
tipo de rob
aproximadamente
cilndrico.

 e) Rob Articulado ou
Antropomrfico
(articulated robot): Nesta
configurao, existem ao
menos trs juntas de
rotao. O eixo de
movimento da junta de
rotao da base
ortogonal s outras duas
juntas de rotao que
so simtricas entre si.
Este tipo de configurao
o que permite maior
mobilidade a robs. Seu
volume de trabalho
apresenta uma
geometria mais
complexa em relao as
outras configuraes.

 f) Rob Paralelo
(parallel robot): Este
rob apresenta
configurao tipo
plataforma e
mecanismos em
forma de cadeia
cinemtica fechada.
O volume de
trabalho resultante
aproximadamente
semi-esfrico.

Quanto a gerao tecnolgica

Outra classificao (RIVIN, 1988), (ROSEN, 1985), refere-se s geraes

tecnolgicas dos robs industriais.
A primeira gerao a dos robs denominados de seqncia fixa, os quais
uma vez programados podem repetir uma seqncia de operaes e para
realizar uma operao diferente devem ser reprogramados. O ambiente de
interao do rob na fbrica deve estar completamente estruturado
(parametrizado), pois as operaes exigem o posicionamento preciso dos
objetos a serem trabalhados. A maioria dos robs industriais em uso
pertence a esta gerao.
Os robs de segunda gerao possuem recursos computacionais e sensores
que permitem ao rob agir em um ambiente parcialmente estruturado,
calculando em tempo real os parmetros de controle para a realizao dos
movimentos. Algumas atividades como pegar uma pea que est deslocada
de sua posio ideal e reconhecer uma pea a ser manipulada dentre um
conjunto de peas variadas, so caractersticas desta gerao.
A terceira gerao de robs apresenta inteligncia suficiente para se
conectar com outros robs e mquinas, armazenar programas e se
comunicar com outros sistemas computacionais. capaz, por exemplo, de
tomar decises em operaes de montagem, como montar uma adequada
combinao de peas, rejeitar peas defeituosas e selecionar uma
combinao correta de tolerncias. O emprego deste tipo de rob em
processos industriais ainda incipiente.

Projeto de Rob
O projeto de um rob necessariamente interdisciplinar e envolve a utilizao de conhecimentos
de vrias reas clssicas como: Engenharia mecnica: a qual fornece metodologias para o estudo
de estruturas e mecanismos em situaes estticas e dinmicas;
Engenharias eltrica e eletrnica: fornecem tcnicas para o projeto e integrao de sensores,
interfaces, atuadores e controladores;
Teoria de controle: formula e avalia algoritmos ou critrios de inteligncia artificial que realizam os
movimentos desejados e controlam as interaes entre rob e o ambiente; e

Cincia da computao: propicia ferramentas para a programao de robs, capacitando-os

realizao das tarefas especificadas. Neste tipo de projeto deve-se ainda considerar entre
outros aspectos:
dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrnicos (hardware),

unidades de controle e potncia;

clculos estruturais;
fabricao e montagem de peas de preciso;
seleo de materiais;
planificao dos movimentos;
simulao e modelagem;
desenvolvimento de tcnicas de programao para o sistema de controle, sistema
operacional, diagnose de sistemas/componentes e comunicao ao operador ; e
testes de desempenho. Os robs so mquinas de programao flexvel projetadas para operar em
diversas situaes, logo, as especificaes de operao fornecidas pelo fabricante so de carter
geral e relacionamse a: volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade mxima, preciso e
repetibilidade. Com a implementao de um sistema robtico em uma fbrica, devem ainda ser
analisados aspectos relacionados s reas econmica e social, como: anlise de custos e benefcios,
mudanas organizacionais na estrutura da empresa e investimentos diretos e indiretos na produo,
reduo do nmero de empregados e remanejamentos.

EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s
caractersticas dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia,
repetibilidade, carga mxima de manipulao, nmero de graus de liberdade,
volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao usurio subsdios suficientes
para que se tenha uma ordem de grandeza das condies operacionais de um
determinado rob. As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se
essencialmente extremidade terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao
ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso de um componente capaz de
promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador mecnico e
o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador. Os efetuadores
podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as garras
mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho
sobre uma pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de
processamento e controle de qualidade. Enquanto as ferramentas especiais
realizam trabalho, durante a sua movimentao ou quando j posicionadas pelo
manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso (agarramento) de
objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal
escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma
posio pr- estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985). Os
efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma
vinculao fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem
ser controlados pela mesma unidade de controle do rob, atravs de interfaces
apropriadas.

Ferramentas Especiais
As ferramentas so geralmente rigidamente fixas s
extremidades terminais dos robs, no possuindo
movimentao relativa a estes. A funo primordial do
rob nestes casos posicionar e orientar a ferramenta
em relao pea que ser trabalhada.
O uso de ferramentas est associado diretamente s
tarefas a serem realizadas. Dentre as ferramentas mais
tradicionais utilizadas em operaes de processamento
esto: o porta-eletrodo, a pistola de asperso (para p,
jateamento de superfcies e etc.), a pistola de pintura, as
tochas para soldagem TIG e MIG/MAG, o dispositivo para
soldagem/corte plasma, o conjunto de pinas para
soldagem por pontos, o dispositivo para soldagem/corte
laser, o porta-esmeriladora, o maarico para corte
oxiacetilnico, a pistola para limpeza por jato d'gua, a
pistola para corte por jato d'gua e etc.

Especificao de uma Garra

Como os efetuadores do tipo garra mecnica entraro em contato direto
com o objeto a ser manipulado, diversos fatores devem ser
considerados no momento de sua especificao para o uso em robs ou
durante a fase de projeto de efetuadores. Segundo a norma ISO/DIS
14539 (1998), os principais itens so:
Geometria dos dedos e da palma;
Posicionamento dos dedos na palma;
Forma dos dedos e seus movimentos durante o agarramento;
Nmero e posicionamento dos atuadores;
Nmero e posicionamento dos sensores;
Mecanismos de transmisso da potncia;
Mecanismo de fixao efetuador / manipulador;
Tipo e fora de agarramento;
Tempo de operao (de agarramento, tempo do ciclo);
Tipo de sistema de controle empregado (fora e/ou posio);
Nmero e material dos dedos;
Nmero de graus de liberdade dos dedos;
Geometria, peso, temperatura mxima e mnima, propriedades
magnticas e caractersticas da superfcie do objeto a ser manipulado.

APLICAES DE ROBS INDUSTRIAIS

Generalidades A prpria definio de rob industrial como sendo
um "manipulador multifuncional reprogramvel projetado para
movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas especiais,
atravs de diversos movimentos programados, para o desempenho
de uma variedade de tarefas", j fornece uma idia das variadas
aplicaes que podem ser realizadas com este equipamento.
Conforme mencionado anteriormente, as caractersticas
operacionais de um rob industrial, dependem essencialmente de
sua configurao, das indicaes de desempenho indicadas nos
catlogos dos fabricantes e das tarefas planejadas a serem
realizadas. Para cada tarefa, geralmente faz-se uso de diferentes
efetuadores, os quais so selecionados especificamente para
promover a correta interao entre a extremidade terminal do
manipulador mecnico e o objeto a ser trabalhado. Os principais
fabricantes de robs industriais oferecem aos usurios diferentes
configuraes de manipuladores. Entretanto, alguns fabricantes se
especializaram em produzir determinados tipos de robs para
aplicaes especficas, obtendo desta forma melhores
desempenhos operacionais.

APLICAES DE ROBS INDUSTRIAIS

Movimentao: - movimentao de peas entre
posies definidas; - transporte de peas entre esteira
transportadora e mquinas operatrizes; carregamento e descarregamento de peas em
mquinas operatrizes; - carregamento e
descarregamento de peas em magazines; paletizao.
Processamento: - soldagem por resistncia eltrica
(pontos) ou a arco (contnua); - fixao de circuitos
integrados em placas; - pintura e envernizamento de
superfcies; - montagem de peas; - acabamento
superficial; - limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos;
- corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte
ou jato d'gua; - fixao de partes com parafusos,
deposio de cola, rebites; - empacotamento.
Controle de qualidade: - inspeo por viso; verificao dimensional de peas atravs de sensores.