CIRCUITOS HIDRAULICOS Y

NEUMATICOS
UNIDAD 2: DISEO DE CIRCUITOS
CONVINADOS Y SECUENCIALES
Juan Manuel Rodriguez Soto
NL: 09110616

METODO DE CASCADA
Se basa en crear un dispositivo de mando que
tenga tantas salidas como fases a desarrollar en
la secuencia, entendiendo como fase un grupo de
letras de la secuencia en las que no se repita
ninguna.

EJEMPLO
Para cada uno de ellos utilizaremos vlvulas de
memoria 4/2 o 5/2. As con una vlvula
obtenemos un dispositivo de 2 salidas. Si en la va
de presin conectamos otra vlvula, obtendremos
un dispositivo de 3 salidas. Aadiendo vlvulas
iremos incrementando el nmero de salidas
sucesivamente. Sin embargo,para ms de cuatro
salidas no es aconsejable este mtodo ya que el
dispositivo de mando resulta muy lento al
disponer de una nica toma de presin.

 En la imagen podemos ver

cmo utilizando vlvulas
4/2 (izquierda) 5/2
(derecha) creamos un
dispositivo de mando con
dos lneas de salida.
Dispositivo de mando de 3
salidas formado por 3
vlvulas de memoria 5/2.
La lnea de la vlvula que
sigue en la serie debe
invertir la vlvula anterior.
Aadiendo vlvulas
podemos incrementar las
salidas, no siendo
aconsejable ms de 4.
El nmero de vlvulas
necesarias ser igual al
nmero de salidas
menos 1.

Metodo de Resolucion
Escribir correctamente la secuencia. Tener en cuenta
que en inversin exacta, al no haber problemas de
simultaneidad de seales no resulta econmico ya que
requiere la utilizacin de ms vlvulas.
Dividir la secuencia en grupos, de forma que abarque el
mayor nmero de letras, pero no se repita ninguna letra
en los grupos formados(para ms de cuatro grupos no
es recomendable por su lentitud y prdida de presin).
Ejemplos:A + B + / B A (2 GRUPOS) A
+ / A B + / B (3 GRUPOS)
El nmero de distribuidores 4/2 5/2 necesarios para el
circuito de mando es igual al nmero de grupos
resultante menos uno. Los distribuidores quedan
conectados en serie y la salida de la vlvula que sigue
en la serie invierte la vlvula que da la salida anterior.

Lo cilindros y distribuidores deben alimentarse directamente de la

red, no de las salidas de los dispositivos de mando.
Los finales de carrera de cada grupo se alimentan de su lnea, las
lneas equivalen a los grupos y se forman a partir de las
utilizaciones de los distribuidores y selectores y habr tantas como
grupos.
La seal de pilotaje para el primer movimiento de cada grupo se
toma directamente de su lnea.
Dentro de cada grupo los movimientos se ordenan directamente.
El ltimo final de carrera de cada grupo manda seal al
distribuidor selector para que la presin cambie al grupo siguiente.
Para mayor seguridad, es aconsejable montarlos en
simultaneidad(usando una vlvula Y)con la salida anterior y
alimentarlos directamente de la red.
El ltimo final de carrera se monta en simultaneidad con las
condiciones de mando, para evitar que una nueva secuencia no
comienza sin haber finalizado la anterior.

 Secuencia:A +B +B A
Tendremos dos grupos:(S1)A + B +/(S2) B A
Necesitaremos por tanto un nico distribuidor(n grupos
-1).
B1es el ltimo final de carrera del grupo S1, por lo que
se montar en simultaneidad con dicha salida, se alimenta
directamente de la red y manda la presin al grupo S2.
A0determina el final de la secuencia, por lo que se
monta en serie con el pulsador de marcha. Adems es el
ltimo final de carrera del grupo S2, por lo que cambia la
presin al grupo S1.
La primera orden de cada grupo se toma directamente de
la salida correspondiente.
A1toma presin de S1 y da orden de salida al cilindro B
(B +).
B0toma presin de S2 y da la orden de retraer el
cilindro A (A -).

Esquema Normal de Cascada

 Para ganar rapidez y seguridad en el mando, los finales de carrera que

cambian la presin de grupo se alimentan directamente de la red y se
montan en simultaneidad (vlvula Y) con la salida anterior.

METODO PASO A PASO

Este mtodo presenta una mayor rapidez de mando ya que
las vlvulas se conectan en paralelo, alimentndose
directamente de la red. Sin embargo, frente al mtodo de
cascada presenta el inconveniente que, para el mismo
nmero de salidas, el mtodo paso a paso necesita una
vlvula de memoria ms, una por cada lnea de salida que
necesitemos. Adems, no puede utilizarse cuando el
nmero de salidas sea dos (ya que cada salida debe borrar
la anterior, no podra activarse).
Se trata de disear el circuito de mando de modo que cada
fase de la secuencia disponga de su propia salida. La
mayor ventaja es que se puede modificar la secuencia sin
tener que modificar el mando. El inconveniente es que
precisaremos ms vlvulas de memoria, una por cada
movimiento de la secuencia.

Los pasos a seguir:

Escribir correctamente la secuencia y dividirla en tantos
grupos como fases tenga.
En la posicin inicial, todas las salidas del dispositivo de
mando estarn anuladas, excepto la ltima, que se deber
estar activa.
La activacin de cada salida se realizar tomando la
alimentacin de los finales de carrera de la salida anterior.
Los cilindros y distribuidores que los gobiernan se
alimentarn directamente de la red, nunca de las salidas de
los dispositivos de mando.
Los finales de carrera conviene que se alimenten
directamente de la red y sern las entradas del dispositivo
de mando.
El ltimo final de carrera se montar en simultaneidad con
las condiciones de mando, para garantizar que una nueva
secuencia no comienza sin haber finalizado la anterior.

 Para una Secuencia: A +

B+
B
A
Tendremos tantos grupos
como movimiento realiza
la secuencia 4
necesitaremos por tanto
cuatro vlvulas de
memoria en el dispositivo
de mando.
A + Pulsamos PM y el
cilindro A avanza. Se
desactiva A0 y se activa
A1.
B + Al activarse A1 sale
el cilindro B. Se desactiva
B0 y se activa B1.
B - La activacin de B1
da la orden para que B se
retraiga. Se desactiva B1
y se activar B0.
A - B0 dar la orden para
que el cilindro A se
retraiga. Se desactiva A1
y se activa A0.

METODO GRAFCET
Bsicamente, el GRAFCET (Graphe Fonctionnel de
Commande Etape Transition), es un modelo de
representacin grfica, de los sucesivos
comportamientos de un sistema lgico,
predefinido por sus entradas y salidas. Tambin,
es un grafo, o diagrama funcional normalizado,
que permite hacer un modelo del proceso a
automatizar, contemplando entradas, acciones a
realizar, y los procesos intermedios que provocan
estas acciones. Inicialmente fue propuesto para
documentar la etapa secuencial de los sistemas
de control de procesos a eventos discretos.

Smbolo

Nombre

Descripcin
Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se
activa al poner en RUN el autmata. Por lo
Etapa inicial
general suele haber una sola etapa de este
tipo.
Su activacin lleva consigo una accin o una
Etapa
espera.
Las uniones se utilizan para unir entre s varias
Unin
etapas.
Condicin para desactivarse la etapa en curso
Transicin
y activarse la siguiente etapa, Se indica con un
trazo perpendicular a una unin.
Indica la activacin de una y/u otra etapa en
funcin de la condicin que se cumpla/n. Es
Direccionamie
importante ver que la diferencia entre la "o" y
nto
la "y" en el grafcet es lo que pasa cuando se
cierran ( ver ms adelante ).
Proceso
Muestra la activacin o desactivacin de varias
simultneo
etapas a la vez.
Acciones
Acciones que se realizan al activarse la etapa a
asociadas
la que pertenecen.

Principios basicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de
trabajo en lenguaje GRAFCET, se debern tener en cuenta
los siguientes principios bsicos:
Se descompone el proceso en etapas que sern activadas
una tras otra.
A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo
sern efectivas cuando la etapa est activa.
Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de
transicin y est activa la etapa anterior.
El cumplimiento de una condicin de transicin implica la
activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la
etapa precedente.
Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas,
siempre deben ir colocadas de forma alterna.

Lineales
El programa ir activando
cada una de las etapas y
desactivando la anterior
conforme se vayan
cumpliendo cada una de
las condiciones. Las
acciones se realizarn en
funcin de la etapa activa a
la que estn asociadas. Por
ejemplo, con la etapa 1
activa tras arrancar el
programa, al cumplirse la
"Condicin 1", se activar
la etapa 2, se desactivar
la 1, y se realizar la
"Accin 1".

Con Direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo se puede direccionar en funcin
de las condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa
inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones
(1, 2 y/ 3) se cumplan, (normalmente slo una de ellas podr cumplirse
mientras la etapa 1 est activa, aunque pueden cumplirse varias):

La diferencia significativa del direccionamiento ( rbol abierto con

una linea sencilla horizontal ) con respecto a la simultnea es que
esta pasara a la siguiente etapa cuando haya terminado una de las
tareas paralelas independientemente de las que se iniciaron.

Simultaneas
En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la
vez por activacin simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando
se cumple la condicin 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultneamente

En los casos de tareas simultneas ( rbol abierto por doble linea

horizontal ) la etapa siguiente al cierre solo podra iniciarse cuando
TODAS las etapas paralelas hayan terminado.

Acciones Asociadas a Varias Etapas

Una misma
accin puede
estar asociada
a etapas
distintas. As
en el siguiente
ejemplo la
accin A se
realiza cuando
est activa la
etapa 21 la
23 (funcin O):

Acciones Condicionadas

La ejecucin de la accin se produce cuando adems de

encontrarse activa la etapa a la que est asociada, se debe
verificar una condicin lgica suplementaria (funcinY)

Acciones Temporizadas o
Retardadas
Es un caso particular de las acciones condicionadas que se
encuentran en multitud de aplicaciones. En este caso, el
tiempo interviene como una condicin lgica ms. En el
siguiente ejemplo la accin A se realizar durante 10
segundos:

METODO DE TABLA DE ESTADO

Una tabla de estados es esencialmente una tabla
de verdad en la cual algunas de las entradas son
el estado actual, y las salidas incluyen el siguiente
estado, junto con otras salidas.
Una tabla de estados es una de las muchas
maneras de especificar una mquina de estados,
otras formas son un diagrama de estados, y una
ecuacin caracterstica.

Tabla de una Dimension

Tambin llamadas tablas
caractersticas, las tablas de
estados de una dimensin son
ms como tablas de verdad
que como las versiones de
dos dimensiones. Las
entradas son normalmente
colocadas a la izquierda, y
separadas de las salidas, las
cuales estn a la derecha. Las
salidas representarn el
siguiente estado de la
mquina. Aqu hay un
ejemplo sencillo de una
mquina de estados con dos
estados, y dos entradas
combinacionales:

Estad Siguie
o
nte
Salida
Actua Estad
l
o

S1

S2

S2

S1

S1

S2

S2

S2

S1

S1

S2

S1

S1

S1

S2

S2

Tablas de Estados de dos

dimensiones
Las tablas de transicin de
estados son normalmente
tablas de dos dimensiones.
Hay dos formas comunes
para construirlas.
La dimensin vertical indica
los Estados Actuales, la
dimensin horizontal indica
eventos, y las celdas
(intersecciones fila/columna)
de la tabla contienen el
siguiente estado si ocurre un
evento (y posiblemente la
accin enlazada a esta
transicin de estados).

Eve E1
nts
Stat
e
S1
S2

E2 ... En

Ay/S

...

...

... ... ... ...

Az/S
- A:...
(S:Sestado,
E: evento,
m

accin, -: ktransicin ilegal)

Ax/S
i

...
-

Tablas de Estados de dos

dimensiones
Las tablas de transicin de
estados son normalmente
tablas de dos dimensiones.
Hay dos formas comunes
para construirlas.
La dimensin vertical indica
los Estados Actuales, la
dimensin horizontal indica
eventos, y las celdas
(intersecciones fila/columna)
de la tabla contienen el
siguiente estado si ocurre un
evento (y posiblemente la
accin enlazada a esta
transicin de estados).

Tabla de Transicin de
Estados
Eve E1
E2 ... En
nts
State
S1

Ay/Sj

...

S2

...

Ax/Si

...

...

...

...

...

...

Sm Az/Sk

(S: estado, E: evento, A: accin, -: transicin ilegal)

 La dimensin vertical indica los Estados Actuales, la

dimensin horizontal indica los siguientes estados, y
las intersecciones fila/columna contienen el evento el
cual dirigir al siguiente estado particular.

Tabla de Transicin de Estados

next
S1
S2
...
current
S1 Ay/Ej
...

Sm
-

S2

...

Ax/Ei

...
Sm

...

...
Az/Ek

...

...

...

(S: estado, E: evento, A: accin, -: transicin imposible)

CIRCUITOS COMBINACIONALES
Y SECUENCIALES

COMBINACIONALES

SON FUNCIONES LGICAS

REPRESENTADAS POR TABLAS DE VERDAD
SIMPLIFICABLES POR LGICA BOOLEANA
SIMPLIFICABLES POR KARNAUGH
APLICACIONES: funciones lgicas y realizacin de
sistemas de magnitudes numricas.

TIPOS DE COMBINACIONALES
Para funciones sencillas: puertas lgicas.
Para funciones complejas:
Decodificadores
Codificadores
Demultiplexadores
Multiplexadores
Convertidores de cdigos.

CIRCUITOS
SECUENCIALES
CONCEPTO: Circuitos
capaces de memorizar
el estado de las entradas y convertirlos en
estado interno.
La salida en t depende de las entradas y
tambin del estado interno.
BIESTABLE: Circuito que almacena
indefinidamente el estado interno.
SINCRONOS: Cambia al estar presentes las
entradas ADECUADAS.
ASNCRONO: Cambia al estar presente las
entradas y la seal de reloj.

SNCRONOS VS
ASNCRONOS

FLANCO ACTIVO DE RELOJ: DE SUBIDA O DE BAJADA