AULA 9

Exemplo:

Referente a Atividade do Moodle:

Necessrio no texto informar os parametros;

Referente a Atividade do Moodle:

Controlador proporcional
Step Response

600

500

Amplitude

400

300

200

100

-100

500

1000

1500

2000

2500
Time (seconds)

3000

3500

4000

4500

5000

Sintonizao de Controladores PID

No

No

Tentativa e Erro

Mtodo de
Ziegler-Nichols
e similares so
satisfatrios?

Sim

OK

O Modelo do
Processo
Disponvel?

Sim

No

Otimizao
Numrica

O Modelo do
Processo
Linear e
Invariante no t?

Sim

Bode
Root-Locus
Espao de Estados

Ziegler-Nichols

Mtodo do Limiar de Oscilao:

Mtodo da Curva de Reao:

h(t)

Pc

h(t)

PID em Manual

K
t

Oscilao com Kp = Kc
L

KP

KI

KD

KP

KI

KD

0.5 Kc

T/L

PI

0.45Kc

1.2/Pc

PI

0.9 T/L

0.3/L

PID

0.6Kc

2/Pc

0.125Pc

PID

1.2 T/L

0.5/L

0.5L

Cohen e Coon
KP
P
PI

PID

Obs: L = ; K = K

TI

TD

Simulink

Aplicao:
Controle de Rotao de Motor de
Induo Trifsico atravs de controle
PID
com
variao
de
Carga

Identificao

Estrutura Fsica

Freios de Focault

Estrutura de Comando
Composto por:
Arduino Uno;
Encoder Incremental;
Placa NI USB 6008.

Resultado do Datalogger

Set point: 1350 rpm

Caractersticas das Aes Proporcional,

Integral e Derivativa
O controle proporcional atua na resposta transitria do
sistema de forma a diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo
adicionalmente o erro de regime permanente.
O controlador integral elimina por completo o erro de regime
permanente, mas pode piorar a resposta transitria do
sistema.
A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do
sistema, reduzindo o sobre-sinal e o tempo de estabilidade,
com isso melhorando a resposta transitria.

OBS: Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes de controle, pode no seguir
exatamente as especificaes observadas na Tabela. Por esta razo, esta tabela dever ser empregada somente como um guia rpido
de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.

Amortecimento:

Amortecimento:

Calculo do Amortecimento:

Anlise do Lugar das Razes

A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema
de malha fechada, depende essencialmente da localizao dos
plos de malha fechada.
importante, ento, que o projetista saiba como os plos de
malha fechada se movem no plano s, a medida que o ganho de
malha varia.
Limitaes e dificuldades da anlise dos plos atravs da
soluo da equao caracterstica:
1. Equaes caractersticas de grau superior a 3, so muito
trabalhosas requerendo o uso de mtodos computacionais
pra a soluo.
2. uma anlise esttica, pois, se o ganho variar, os clculos
devero ser refeitos.
O mtodo do Lugar das razes permite que as razes da
equao caracterstica sejam representadas graficamente para

Anlise do Lugar das Razes

O grfico do Lugar geomtrico das razes, consiste no desenho
de todos os valores que os plos de malha fechada de uma
funo de transferncia assumiro num plano de coordenadas
complexas (portanto traaremos o grfico sobre um plano
complexo) quando variarmos o ganho k.
Considere o sistema abaixo:

Anlise do Lugar das Razes

Diagrama dos
plos

Lugar das Razes

Anlise do Lugar das Razes

Propriedades Importantes
2. Definio de ramo:
Ramo o caminho percorrido pelo plo quando variamos o ganho k.
(observar na figura do quadro os dois ramos criados pela variao do valor de k).

O nmero de Ramos ser sempre igual ao nmero de plos do sistema.