ANLISIS DE SISTEMAS EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO Y EN EL PLANO

DE LA VARIABLE COMPLEJA S

INTEGRANTE
S
Diego Flores, Francisco
Parreo, Pablo Pareja, Marco
Almachi, Richard Chicomin,
Juan Taco, Patricio Lima
Universidad Politcnica
Salesiana (UPS), Quito Ecuador

ANLISIS DE SISTEMAS
DE PRIMERO Y
SEGUNDO ORDEN

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden est

representado por un circuito RC:

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Aquellos que responden a ecuaciones diferenciales

de primer orden:

Relacin entrada-salida de la funcin transferencia es:

Tambin:

Donde K= , es la ganancia en el estado estable,

T=, es la constante de tiempo del sistema.

Respuesta ante una entrada impulso

La salida de Laplace es:

Utilizando transformada inversa de

Laplace:

Se obtiene una salida en funcin del

tiempo:

Respuesta ante una entrada impulso

C(t)

0
T
2T
3T
4T

b0
0.367 b0
0.135 b0
0.049 b0
0.018 b0

Respuesta ante una entrada escaln unitario

La salida de Laplace es:

Utilizando transformada inversa de Laplace:

Se obtiene una salida en funcin del tiempo:

c(t) = AK(1-)

Respuesta ante una entrada

escaln unitario

t
0
T
2T
3T
4T

C(t)
0
0.632 AK
0.864 AK
0.950 AK
0.981 AK

Respuesta ante una entrada rampa

La salida de Laplace es:

Utilizando transformada inversa de Laplace:

r(t) = At
Se obtiene una salida en funcin del tiempo:
c(t) = AK(1-T)+ AKT

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

responden a una ecuacin

diferencial de segundo orden.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Su funcin de transferencia en lazo cerrado:

Para K=

Dnde:

es la frecuencia natural no amortiguada

es la atenuacin
es el factor de amortiguamiento.

p=, entonces:

Respuesta ante una entrada escaln unitario

a) Caso amortiguamiento 0< <1

Dnde: y R(s) es una entrada escaln

Utilizando fracciones parciales y aplicando

la inversa de Laplace obtenemos:
(t>=0)

Respuesta ante una entrada escaln unitario

b) Caso de amortiguamiento crtico (=1)

Se tienen dos polos reales iguales y C(s) ante
un escaln es:

c) Caso de sobre amortiguamiento ():

Se tienen dos polos reales negativos y
diferentes.

Respuesta ante una entrada escaln unitario

Respuesta impulsiva de
sistemas de segundo orden

Ejemplo:

Definir los parmetros de respuesta

transitoria del sistema

Ejemplo:

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

Se utiliza la siguiente igualdad

Se obtiene:
=375
=17

EFECTOS DE AADIR POLOS Y

CEROS A LAS FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

DEFINICIONES

Polo.- Ocasionan que la funcin de transferencia se vuelva infinita.

Ceros.- Ocasionan que la funcin de transferencia se convierta en cero.

Utilidad de Laplace.- Convertir ecuaciones diferenciales lineales (en la

variable de tiempo t) en ecuaciones algebraicas (en la variable compleja
s).

Funcin de transferencia. Se basa en la Transformada de Laplace con

el fin de obtener la respuesta temporal, esttica y la respuesta en
frecuencia.

Races caractersticas de una ecuacin.- Se las utilizan generalmente

para estudiar el amortiguamiento relativo y la estabilidad de sistemas de
control.

DEFINICIONES

Consiste en revelar datos temporales de

sistemas tpicos (de segundo orden)..

La adicin o cancelacin de polos y

ceros de la funcin de transferencia, son
necesarios para alcanzar
satisfactoriamente el desempeo en el
dominio del tiempo de los sistemas de
control.

EFECTOS DE ADICIN DE UN POLO A

UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Step Response

1.5

Amplitude

Al aadir un polo a
una funcin de
transferencia de
trayectoria directa
tiene generalmente el
efecto de incrementar
el sobre paso mximo
del sistema en lazo
cerrado.

0.5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

EFECTOS DE ADICIN DE UN POLO A

UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Al aadir un polo a
la funcin de
transferencia en
lazo cerrado, causa
el efecto opuesto,
es decir con el polo
el sobrepaso
mximo decrece.

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

EFECTOS DE ADICIN DE UN POLO A

UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
6

Al adicionar un cero en
la funcin de
transferencia de lazo
cerrado disminuye el
tiempo de
levantamiento e
incrementa el
sobrepaso mximo de
la respuesta al escaln.

Step Response

Amplitude

10

15

EFECTOS DE ADICIN DE UN POLO A

UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Al adicionar un cero en la funcin de transferencia de Lazo

Abierto en el trayecto directo, tiene el efecto de estabilizar la
respuesta transitoria del sistema, mejorando o reduciendo el
Mximo Sobre impulso
Step Response

1.8

1.6

1.4

A m p litu d e

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50
Time (sec)

60

70

80

90

EFECTOS DE ADICIN DE UN POLO

A UNA FUNCIN DE
TRANSFERENCIA

El cero se lo colocara
en el trayecto directo
mediante un
controlador PD.
PD= (Kp+Kd*s), siendo
Kp una constante
proporcional, y Kd una
constante derivativa. El
cero agregado est
ubicado en s=-Kp/Kd.

EFECTOS DE ADICIN DE UN POLO A

UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Dado un sistema en sistema en lazo

cerrado, sus polos determinan las
caractersticas bsicas de su respuesta
transitoria.

Adicin de un polo en la funcin de

transferencia de trayectoria directa

Aadiendo un polo:

Se considera que se ha aadido un polo en

S=-1/Tp.La funcin de trasferencia en lazo
cerrado ser

Adicin de un polo a una funcin de

transferencia de trayectoria directa

Tiene generalmente el efecto de incrementar el

sobrepaso mximo del sistema en lazo cerrado

Adicin de un polo en la funcin

de trasferencia de lazo cerrado

El tiempo establecido se
incrementa y el sobre
impulso mximo decrece.

Adicin de un cero a la funcin de

transferencia de lazo cerrado

Adicionar un cero en la
funcin de trasferencia en
lazo cerrado disminuye el
tiempo de subida e
incrementa el tiempo de
sobre impulso mximo de
la respuesta al escaln.

Adicin de un cero en la funcin de

trasferencia de la trayectoria directa

Funcin de transferencia lazo

cerrado.

El trmino (1+Tzs) en el
numerador de la T(s) el sobre
impulso mximo, pero Tz en el
cociente de T(s) tiene el efecto de
mejorar el amortiguamiento o
reducir el sobre impulso mximo

POLOS DOMINANTES
DE LAS FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

POLOS DOMINANTES DE LAS

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Un sistema continuo (discreto) estable

tiene (1 o 2) polos dominantes si la
parte real (la magnitud) de dichos polos
es suficientemente mayor que la de los
dems polos del sistema, como para
que el aporte de stos ltimos se
desvanezca mucho antes de que haya
desaparecido el aporte debido a los
polos dominantes.

Ejemplo

Al estimular ese sistema con un escaln unitario la

respuesta ser:

Por fracciones parciales obtenemos:

Aplicando la transformada de Laplace:

Ejemplo
Respuesta al paso de un
sistema continuo de orden 4.

Componentes de la respuesta
natural de un sistema continuo
de orden

Ejemplo:

Respuesta exacta y
aproximada en un
sistema con polos
dominantes