CONTROLADORES

INTRODUCCION

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Se dice que un sistema se encuentra controlado si cumple con 3

parmetros bsicos:
ESTABILIDAD (Mp)
EXACTITUD (Ess)
VELOCIDAD DE RESUESTA (Ts)
Para realizar la accin de control por medio de un controlador se
pueden utilizar controles clsicos de los cuales se derivan todas
las tcnicas de control moderno

CONTROL PROPORCIONAL (P)

Consiste en el producto entre la seal de error y una constante
proporcional denominada Kp; existiendo un valor limite de dicha
constante en el cual el sistema presenta sobre oscilaciones y puede
caer en la inestabilidad; esta accin de control tiene efecto sobre el
control transitorio de la respuesta temporal del sistema
denotndose que a mayor ganancia
de Kp existe mayor actuacin sobre el actuador en consecuencia el
sistema evoluciona mas rpidamente pero con una mayor sobre
oscilacin sin anular los errores en rgimen permanente.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Es la combinacin del control proporcional e integral para encontrar
un compromiso satisfactorio entre la respuesta transitoria y
permanente del sistema.
Este controlador presenta una seal de control proporcional al error
y a su integral; este tipo de controlador mejora el rgimen
permanente
Caractersticas:
Decremento del tiempo de subida
Incremento de sobre impulso y el tiempo de estabilizacin
Decremento el error en estado estacionario pero empeora la
respuesta en el rgimen transitorio

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

(PD)
Este control presenta una seal proporcional al error y a su
derivada; posee problemas con ruidos o interferencias pero tiene
la ventaja de que disminuye la sobre oscilacin de la parte
proporcional por el efecto anticipativo de la accin derivativa.
Caractersticas:
Reduce el sobre impulso
Reduce el tiempo de estabilizacin
Incremente la estabilidad del sistema mejorando la respuesta
de sistema

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

DERIVATIVO (PID)
Este controlador posee una seal de control proporcional a la
integral y su derivada en donde la parte proporcional determina
la reaccin del valor actual del error, la parte integral genera una
correccin proporcional a la integral de control y la parte
derivativa la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas 3 acciones da como resultado la accin de
control PID; no siempre en un sistema indispensable implementar
un control PID, a veces se puede solventar el requerimiento
aplicando nicamente algunos controladores anteriormente
analizados.

METODOS DE SINTONIZACION

El funcionamiento del controladro PID se basa en la obtencin

de las constantes Kp, Kd y Ki mediante varios procesos siendo
uno de ellos el mtodo experimental de Ziegler Nichols; los
valores determinados tericamente siempre necesitan un
ajuste para llega a cumplir con los requerimientos funcionales
solicitados; este ajuste se lo realiza intuitivamente basado en
la modificacin de la respuesta temporal del sistema con cada
una de las acciones por separado, a este procedimiento se lo
denomina sintonizacin

 Es as que si Kp aumenta Ts disminuye Mp aumenta y Ess se

conserva
Si Ki disminuye(Ti aumenta), Mp disminuye, Tss aumenta y Ess
varia
Si Kd aumenta(Td aumenta) Ts se mantine o disminuye, Mp
disminuye y Ess se mantine
Por recomendacin general Ti>Td

TIPO DE
CONTROLADOR

Kp

Ti

Td

T/L

PI

(0,9*T)/L

L/0,3

PID

(1,2*T)/L

2*L

0,5*L

ESQUEMAS
ELECTRNICOS DE
CONTROLADORES

CONTROLADOR P

El diseo electrnico de este tipo de controlador afecta el

desempeo de un sistema de control.
En la implementacin de un circuito puede necesitar de un
capacitor muy grande.
Considerar el voltaje de utilizacin de los elementos electrnicos.

CONTROLADOR PI

El modo de control integral tiene como propsito disminuir y

eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo
proporcional
El capacitor C esta conectado entre la entrada inversora y la
salida. De esta forma, la tensin en la terminales del capacitor es
adems la tensin de salida. Y considerar el valor del capacitor
para las frecuencias utilizadas.

CONTROLADOR PD
El controlador derivativo se
opone a desviaciones de la seal
de entrada, con una respuesta
que es proporcional a la rapidez
con que se producen stas.

 El
regulador
diferencial
tampoco
acta
exclusivamente, si no que siempre lleva
asociada la actuacin de un regulador
proporcional (y por eso hablamos de regulador
PD), la salida del bloque de control responde a
la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema.

A Td es llamado tiempo derivativo y es una
medida de la rapidez con que un controlador PD
compensa un cambio en la variable regulada,
comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

VENTAJAS
La ventaja de este tipo de controlador es que
aumenta la velocidad de respuesta del sistema
de control. Al actuar conjuntamente con un
controlador proporcional las caractersticas de
un controlador derivativo, provocan una
apreciable mejora de la velocidad de respuesta
del sistema, aunque pierde precisin en la
salida (durante el tiempo de funcionamiento
del control derivativo).

EJEMPLO
Durante la conduccin de un automvil,
cuando los ojos (sensores/transductores)
detectan la aparicin de un obstculo
imprevisto en la carretera, o algn vehculo
que invade parcialmente nuestra calzada,
de forma intuitiva, el cerebro (controlador)
enva una respuesta instantnea a las
piernas y brazos (actuadores), al objeto de
corregir la velocidad y direccin de nuestro
vehculo y as evitar el choque. Al ser muy
pequeo el tiempo de actuacin, el cerebro
tiene que actuar muy rpidamente (control
derivativo), por lo que la precisin de la
maniobra es muy escasa, lo que provocar
que bruscos movimientos oscilatorios,
(inestabilidad en el sistema) pudiendo ser
causa un accidente de trfico.

 El controlador PD, es en escencia un

control anticipativo , ya que de(t)/dt
representa la pendiente del error
e(t). Es decir, al conocer la
pendiente, el controlador puede
emplearla para anticipar la direccin
del error y controlar mejor el proceso

ESQUEMA ELECTRNICO DEL PD

CONTROLADOR
PID
Es un sistema de regulacin

que trata de
aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones bsicas, de manera,
que si la seal de error vara lentamente en el
tiempo, predomina la accin proporcional e
integral y, mientras que si la seal de error
vara rpidamente, predomina la accin
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una
respuesta muy rpida y una compensacin de
la seal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Presenta el inconveniente de
que este sistema es muy propenso a oscilar y
los ajustes de los parmetros son mucho ms
difciles de realizar.

ESQUEMA ELECTRNICO DEL PID

CRITERIOS DE SELECCIN
DE UN CONTROLADOR
Para la seleccin correcta de un controlador se
debe tomar en cuenta parmetros de diseo
as tambin como ciertas condiciones bajo el
cual se requiere el desempeo del sistema.
Parmetros fsicos intervienen tambin en al
implementacin

 Controlador proporcional.
Se usa cuando el error en rgimen permanente de un sistema es
tolerable.
Produce inestabilidad con ganancias altas.

Controlador PD.
Reduce notablemente el tiempo de respuesta mientras se mantiene
un grado de estabilidad aceptable.
Decrementa el sobre impulso(Mp), el tiempo de levantamiento(tr), y
el tiempo de asentamiento o establecimiento (ts)
La accin derivativa es sensible al ruido debido a que a altas
frecuencias tiene una ganancia elevada.

 Controlador PI
Cuando el error del sistema es inaceptable y su dinmica es rpida.
Elimina el error en rgimen permanente.
Empeora la estabilidad relativa aumentando el sobre impulso.
Hace que la respuesta sea ms lenta, aumentando el tiempo de
levantamiento y el tiempo de establecimiento.
Controlador PID
Se lo utiliza en procesos lentos.
Combina todas las ventajas de los controladores P, D, I. Aumenta la
estabilidad con la parte derivativa, y proporcional, la rapidez de
respuesta con la parte derivativa y da ms exactitud con la parte
integral.

APLICACIONES

Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,

Refrigeradores, etc.)
Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos,
mezclas, crudo, etc.)
Presin (para mantener una presin predeterminada en
tanques, tubos, recipientes, etc.)
Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o
tubo)

 Ejemplo: