SIMULACIN DE

SISTEMAS DE CONTROL

Qu es un Sistema de Control?
Un Sistema de Control est definido
como un conjunto de componentes
que pueden regular su propia
conducta o la de otro sistema con el
fin de lograr un funcionamiento
predeterminado,
de
modo
que
reduzcan las probabilidades de fallos
y se obtengan los resultados
buscados.

Finalidad de un Sistema de Control

La finalidad de un sistema de control
es
conseguir,
mediante
la
manipulacin de las variables de
control, un dominio sobre las
variables de salida, de modo que
estas
alcancen
unos
valores
prefijados (consigna).

Los Sistemas de Control deben

cumplir los siguientes requisitos:
1.

2.

3.

Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser

robustos frente a perturbaciones y errores en
los modelos.
Ser tan eficientes como sea posible, segn un
criterio preestablecido.
Ser fcilmente implementables y cmodos de
operar en tiempo real con ayuda de
un ordenador.

CLASIFICACIN DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
SEGN SU
COMPORTAMIENTO

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

ABIERTO
Es aquel sistema en que solo acta el
proceso sobre la seal de entrada y da como
resultado una seal de salida independiente a
la seal de entrada, pero basada en la
primera. Esto significa que no hay
retroalimentacin hacia el controlador para
que ste pueda ajustar la accin de control.
Es decir, la seal de salida no se convierte en
seal de entrada para el controlador.

Diagrama de bloque para sistema

de control en lazo abierto

CARACTERSTICAS
Son sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una
perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Son afectados por las perturbaciones.
stas pueden ser tangibles o intangibles.
La
precisin depende de la previa
calibracin del sistema.

Ejemplos de Sistemas de Control

de Lazo Abierto

Lavadora.

La tubera de agua de los hogares.

Horno a gas.

Una cafetera.

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

CERRADO
Es el sistema en el que la seal de salida se
realimenta a la entrada, para contrarrestar los
cambios en la salida debido a cambios
experimentados por la seal de entrada o por
perturbaciones externas al sistema.
La retroalimentacin es una de las
caractersticas de estos sistemas, sobre todo
la retroalimentacin negativa. Aunque la
retroalimentacin positiva se usa en algunos
sistemas.

Es imprescindible en las siguientes

circunstancias:

Cuando un proceso no es posible de regular

por el hombre.
- Una produccin a gran escala que exige
grandes instalaciones y el hombre no es
capaz de manejar.
- Vigilar un proceso que es especialmente
duro en algunos casos y requiere una
atencin que el hombre puede perder
fcilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda
ocasionar al trabajador y al proceso.

Diagrama de bloques para Sistema

de Control de Lazo Cerrado

CARACTERSTICAS

Son complejos, pero amplios en cantidad de

parmetros.

La salida se compara con la entrada y le

afecta para el control del sistema.

Su propiedad: retroalimentacin.

Son ms estable a perturbaciones y

variaciones internas.

Ejemplos de Sistemas de Control

de Lazo Cerrado

Ascensor.

Aire Acondicionado.

Piloto Automtico de las aeronaves.

Sistema de posicionamiento de un
telescopio.

CLASIFICACIN DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL EN
FUNCIN DEL TIEMPO

DE TIEMPO CONTINUO
Si el modelo del sistema es una
ecuacin diferencial, y por
tanto el tiempo se considera
infinitamente divisible. Las
variables de tiempo continuo
se
denominan
tambin
analgicas.

DE TIEMPO DISCRETO
Si el sistema est definido por
una ecuacin de diferencias. El
tiempo se considera dividido en
perodos de valor constante.
Los valores de las variables son
digitales
(sistemas
binario,
hexadecimal, etc), y su valor solo
se conoce en cada perodo.

DE EVENTOS DISCRETOS
Si el sistema evoluciona de
acuerdo con variables cuyo
valor se conoce al producirse
un determinado evento.

MODELADO DE UN SISTEMA DE
CONTROL
El modelado de un sistema de
control se lleva a cabo mediante
tres representaciones o modelos:

Ecuaciones
Ecuacione diferenciales, integrales, derivadas y
otras relaciones matemticas.

Diagrama de bloques.

Diagrama de flujo de anlisis.

HERRAMIENTAS PARA EL
MODELADO MATEMTICO DE
UN SISTEMA DE CONTROL

Trasformada de Laplace
Se aplica para la solucin del
modelado
matemtico
de
los
Sistemas de Control de Tiempo
Continuo. Esta se define para una
seal X(t) de la siguiente manera:

X ( s)

X
(
t
)
e
dt

st

Trasformada Z
Se aplica para la solucin del
modelado
matemtico
de
los
Sistemas de Control de Tiempo
Discreto. Esta se define para una
seal X[n] de la siguiente manera:

X ( z)

X n z

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Una funcin de transferencia es un
modelo matemtico que a travs de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema
(modelada) a una seal de entrada o excitacin
(tambin modelada). Se determina por la
siguiente expresin:

Y (s)
H (s)
U (s)

Algunos software utilizados para la

simulacin de Sistemas de Control

MATLAB (SIMULINK)

JAVA

LABVIEW

ECOSIMPRO

MODELADO DE SISTEMA DE
LLENADO DE UN TANQUE
p ( t ) : s e a l q u e r e g u la
e l c a u d a l h a c ia e l t a n q u e .

q i( t ) : C a u d a l d e e n t r a d a

h ( t ) : a lt u r a d e l t a n q u e
q o (t): C a u d a l d e s a lid a
R h : r e s is t e n c ia H id r u lic a

A:
re a d e l ta n q u e

MODELADO DE SISTEMA DE
LLENADO DE UN TANQUE
Caudal de
entrada

Caudal de
salida

qi (t) q 0 (t) q acum (t) Av(t) A

q0 (t)

Qi(s) Qo(s)

1
As

Qo(s)

Acumulado

dh(t)
...... (1)
dt

h(t)
..... (2)
Rh

Q i(s) Q o(s) A s H(s), (c. i. 0);

Qi(s) +

Caudal

H(s)

H(s)
Q 0(s)
Rh

1
Rh

Qo(s)

GRACIAS POR SU
ATENCIN.