LABVIEW:

CONTROL
SIMULATION
AND DESIGN

A PALHETA CONTROL DESIGN

As ferramentas de projeto e simulao para sistemas
de controle esto disponveis na aba Control Design &
Simulation;
Aqui voc vai encontrar ferramentas que lidam com
controle em tempo contnuo e discreto, linear e nolinear, SISO e MIMO, determinstico e estocstico,
robusto, timo e etc.

Vamos usar as ferramentas da subpalheta

Control Design.

MODEL CONSTRUCTION

Em seguida vamos escolher

a subpalheta Model
Construction, a qual
permite a construo de
modelos em funo de
transferncia, espao de
estados ou ZPK,
controladores PID,
compensadores Lead-Lag,
fi ltros e etc.

CONSTRUCT TF MODEL
Arratemos para o Block Diagram um bloco CD
Construct Transfer Function Model no modo
SISO.

CONSTRUCT TF MODEL
Criemos dois controls, um para o
Denominator e outro para o Numerator.

DRAW TF EQUATION
Insiramos um bloco Draw Transfer
Function Equation no Block Diagram.

DRAW TF EQUATION
Criemos um indicator para Equation e um
control para Display Format.

SISTEMA SISO
Ligue-se os blocos e coloque-se um lao
While.

FUNO DE TRANSFERNCIA
Os polinmios so inseridos na forma vetorial em
ordem crescente, isto :

ESPAO DE ESTADOS
Adicionemos um bloco Construct State Space Model e
criemos controles para as matrizes A, B, C e D.
Liguemos a ele um bloco Draw SS Funcion.

ESPAO DE ESTADOS
Em
espao de estados um sistema representado por

uma equao de estado:

E uma equao de sada:

A
B
C
D
U
X

a matriz de sistema;
a matriz de entrada;
a matriz de sada;
matriz de feedforward;
o vetor de entrada;
o vetor de estado;

ESPAO DE ESTADOS

As equaes de estado e sada tem um formato como:

VARIVEIS DE FASE

escolha das variveis de estado de pode

ser feita de modo que cada varivel seja a
derivada de . Quando se faz essa escolha,
dizemos que estamos adotando variveis de
fase.

ESPAO DE ESTADOS

Exemplo:

Representar em variveis de fase o

sistema SISO, linear e invariante no tempo
descrito por:

A sada de interesse y(t).

Lembrando que o sistema poderia ser
descrito pela FT:
Vamos escolher as variveis de fase:

EQUAO DE ESTADO

Podemos

escrever:

E lembrando que:
De modo que pode-se escrever
matricialmente:
Que a equao de estado.

EQUAO DE SADA

Apara

obter a equao de sada,

consideremos que a sada de interesse y(t),
logo:

Ento:

De modo que o sistema em espao de

estados escrito:

ESPAO DE ESTADOS
As matrizes so escritas no formato habitual.

POLOS E ZEROS

Dada
uma funo em s escrita por um polinmio
do numerador Q(s) e outro do denominador P(s):

Chamam-se de zeros de G(s) as razes do

polinmio Q(s)

Chamam-se de polos de G(s) as razes do

polinmio P(s)

POLOS E ZEROS

Exemplo:

Dada a funo de transferncia

Pode-se determinar seus zeros:
E seus polos:

Assim o zero de H(s) -4 e seus polos so -2

e -3

POLE-ZERO MAP
O Pole-Zero Map traa o mapa de polos e
zeros. Incluamos um indicator.

EQUIVALNCIA ENTRE SS E TF

RESPOSTA NO TEMPO
Vamos criar uma funo de transferncia,
desenh-la e adicionar um bloco Parametric
Time Response.

PARAMETRIC TIME RESPONSE

Ligue-se o bloco e crie-se dois indicators.

PRIMEIRA ORDEM

PRIMEIRA ORDEM
Sistemas de primeira ordem so descritos por funes
de transferncia do tipo:
Onde a constante de tempo do sistema, sua
frequncia de corte e o ganho de regime
permanente.
Note-se que:
No domnio do tempo pode ser representado pela
equao diferencial:

GANHO
O ganho em regime permanente representa a relao
entre o valor da entrada e da sada no regime
permanente.
Por exemplo, para um sistema eltrico de primeira
ordem com ganho 3 entrada em degrau de 1 V produz
uma sada em regime permanente de 3 V.

CONSTANTE DE TEMPO
A constante de tempo o valor, em
segundos, de quanto tempo a resposta do
sistema de primeira ordem, quando excitado
com uma entrada na forma de degrau,
demora para atingir 63% de seu valor fi nal.
Estima-se que o tempo que a sada leva para
subir de zero at seu valor fi nal de
aproximadamente 5 constantes de tempo.
Na fi gura anterior a constante de tempo era
de 1s.

FREQUNCIA DE CORTE