UNIVERSIDAD TECNICA

PARTICULAR DE LOJA

Robtica

Robtica

TEMA:

ROBOTS MOVILES

LOCOMOCIN
Existe una gran variedad de modos de
moverse sobre una superficie slida; entre
los robots, las ms comunes son las
ruedas, las cadenas y las patas.

Diseo con Ruedas

Diferencial
Tanto desde el punto de vista de la programacin como
de la construccin, el diseo diferencial es uno de los
menos complicados sistemas de locomocin. El robot
puede ir recto, girar sobre s mismo y trazar curvas.
Un problema importante es cmo resolver el equilibrio
del robot, hay que buscarle un apoyo adicional a las dos
ruedas ya existentes, esto se consigue mediante una o
dos ruedas de apoyo aadidas en un diseo triangular o
romboidal

Diseo Sincronizado
En este diseo todas las ruedas (generalmente tres) son
tanto de direccin como motrices, las ruedas estn
enclavadas de tal forma que siempre apuntan en la
misma direccin.
Para cambiar de direccin el robot gira simultneamente
todas sus ruedas alrededor de un eje vertical, de modo
que la direccin del robot cambia, pero su chasis sigue
apuntando en la misma direccin que tena.

Diseo de triciclo y coche

El diseo de coche con sus cuatro ruedas con
suspensin proporciona una buena estabilidad,
el diseo en triciclo tiene unas prestaciones
similares con la ventaja de ser mecnicamente
ms simple ya que el coche necesita alguna
unin entre las ruedas direccionables.

Diseo con Patas

En general, los sistemas que emplean patas son bastante
complejos, sin embargo hay variantes.

Forma del robot

La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus
prestaciones, un robot no cilndrico corre mayor riesgo de
quedar atrapado por una disposicin desfavorable de
obstculos o de fallar en encontrar un camino en un
espacio estrecho o intrincado.
Consideremos dos robots del mismo tamao uno cilndrico
y el otro cuadrado, ambos encuentran un paso estrecho
segn se mueven.
El robot cuadrado, por el contrario, tiene que retroceder y
girar si quiere usar la misma tctica. Por tanto, siempre se
requiere un algoritmo ms complejo para la navegacin de
un robot cuadrado que para la de uno cilndrico.

Aplicaciones
Aplicaciones Industriales
La utilizacin de robots industriales est ampliamente
extendida en todo tipo de fbricas y empresas
industriales, obteniendo con ellos reduccin de costes,
aumento de la productividad, mejora de la calidad en
la produccin y eliminacin de condiciones peligrosas
de trabajo o mejora de las mismas.

Aplicaciones Innovadores y de Servicio

Los ayudantes mecnicos del hombre estn divididos en
dos tipos principales: los autmatas industriales,
utilizados en la fabricacin y cuya funcin est regida por
un programa preestablecido, y los de servicio,
capacitados para razonar ante un conjunto de situaciones
o contexto. El sector servicios, tanto personal como
colectivo, es una de las reas de aplicacin ms
novedosa.

Aplicaciones de Vigilancia
Dan cuidado y atencin exacta en las cosas que estn a cargo de
cada uno y tambin brindan un servicio ordenado y dispuesto para
vigilar.

Posicionamiento
Odometra
Los encoders de cada rueda aportan informacin precisa sobre
el movimiento de cada una de ellas. A travs de ecuaciones
cinemticas, el robot estima la posicin en la que se encuentra,
adems de conocer la velocidad de giro necesaria en cada
rueda para llevar al robot a la posicin deseada. Este sistema es
muy propenso a cometer errores, los cuales adems se irn
acumulando.
Para solventar este problema se distribuyen catadiptricos y
cdigos de barras en el invernadero.

Fotoclula y catadripticos
Una fotoclula se monta sobre un pequeo motor paso a paso.
Para cada ngulo de giro del motor se enva un haz, si es
reactado por el catadiptrico, dicho ngulo quedar almacenado
para ser interpretado en la triangulacin. Este clculo halla las
coordenadas en que se encuentra el robot a travs de 3 ngulos
conocidos, bajo los que se encuentra un reactor cuya posicin es
conocida de antemano por el robot.
Dado que hay plantas que pueden alcanzar alturas
considerables, adems de la existencia de pasillos y galeras, y
de la gran superficie que presentan algunos invernaderos, nos
sera imposible establecer catadiptricos visibles para el robot
desde todos los puntos del invernadero, eliminando la
posibilidad de obtener una coordenada absoluta en su interior.

Cdigos de Barras
Se utilizan para 'refrescar' la posicin del robot con una
coordenada absoluta y perfectamente fiable cada vez que se acuda
a una planta.
Para que si el sistema en algn momento pierde la orientacin de
donde se encuentra, pueda acudir al reflectante ms prximo y leer
la coordenada absoluta en la que est situado.