INSTRUMENTACION

INDUSTRIAL Y CONTROL
AUTOMATICO DE
PROCESOS

ITSICA

 EL PROCESO - EJEMPLOS DE
PROCESOS
Un proceso es el elemento de un sistema que esta
siendo controlado. Este existe antes de que
cualquier elemento sea aadido para medicin o
control.

Algunos de los procesos industriales que

son operados con sistemas de control son:
Nivel de lquidos en tanques
Presin en una tubera o un tanque
Flujo a travs de un sistema
Rata de reacciones nuclear o qumica
Relacin de mezcla de fluido (concentracin)
Velocidad de una turbina

Cada proceso tiene :

Una o ms variables controladas o dinmicas.
Una o ms variables manipuladas, o agentes de control.
Una variable manipulada es una variable que puede cambiar
para regular el proceso.
Cada sistema de control de procesos tiene :
Una o ms perturbaciones.
La funcin de un sistema de control de procesos es regular el
valor de la variable controlada cuando la perturbacin la
modifica.

DEFINICIONES DE PROCESO
El trmino, el "proceso" incluye el flujo de un fluido
entre sus tuberas involucradas. Puede definirse tambin
como la transformacin de materia prima o energa. Esta
definicin es compatible con la mayora de estndares y es
tcnicamente la ms precisa.

CONTROL DE PROCESOS
Cualquier definicin de control de procesos considera las
entradas y salidas de un proceso. El objetivo fundamental es
controlar el proceso de tal forma que la variable seleccionada
permanezca lo ms cerca a un valor determinado. Llamado
setpoint

JUSTIFICACIONES PARA EL CONTROL DE

PROCESOS INDUSTRIALES
tres justificaciones generales para
laExisten
aplicacin del control de procesos.
Hacer que la planta ms segura para el
personal.
Incrementar las utilidades de la planta, y
Proteger el equipo de la planta.

Los sistemas de control automtico ajustan las cantidades

manipuladas de tal manera que el valor del setpoint de la
cantidad controlada sea mantenido a pesar de los efectos de las
perturbaciones.
El setpoint puede ser cambiado y entonces las variables
manipuladas necesitaran ser cambiadas para ajustar la cantidad
controlada a su nuevo valor deseado.

CONTROL MANUAL TIPICO

El operador esta habilitado para inspeccionar el indicador
visualmente y como resultado manipular el flujo dentro del
proceso para alcanzar algn valor deseado o setpoint de la
variable controlada. El setpoint esta en la mente del operador
inteligente y el operador quien toma todas las decisiones de
control

CONTROL CON
NEGATIVA

REALIMENTACION
(Feedback)

La manera ms simple para automatizar el

control de un proceso es a travs del control
convencional con realimentacin negativa.
Sensores o dispositivos de medicin son instalados
para medir los valores actuales de las variables
controladas

Estos valores actuales transmitidos para

realimentar el equipo de control (Hardware de
control)
Este hardware realiza una comparacin automtica
entre los setpoints (o valores deseados) de las
variables controladas y la medicin (o valor actual)
de estas mismas variables.
Basados en la diferencia (error) entre el valor
actual y los valores deseados de las variables
controladas.
El control con realimentacin calcula las seales
que reflejan los valores necesarios de las variables
manipuladas.
Estos son entonces transmitidos automticamente

CONTROL MANUAL PREDICTIVO

(Feedforward)

CONTROL MANUAL PREDICTIVO

(Feedforward)
El control redictivo (feedforward control) es muy diferente en
concepto al control con realimentacin.
Una perturbacin que ingresa al proceso es observada por el
operador, el operador adems observa la naturaleza de la
perturbacin y, basado en la perturbacin entrante el operador
ajusta la variable manipulada de tal manera que prevenga
cualquier ltimo cambio o variacin en la variable controlada
debido a la perturbacin.
El mejoramiento conceptual es aparente. El control con
realimentacin trabaja para eliminar errores pero el control
feedforward opera para prevenir errores que estn ocurriendo
primero.

EL PROBLEMA DE CONTROL

Los sistemas realimentados generan la seal de control

basados en la diferencia entre el valor actual (medicin) y el
valor de referencia (setpoint). Para los sistemas de control
predictivos (feedforward) la seal de control es generada desde
valores basados en variables de carga que pueden afectar al
proceso.

El trabajo del sistema de control es determinar perturbaciones y

cambios de carga continuamente y variar la posicin de la vlvula
para mantener la temperatura dentro del valor deseado.
Generalmente, el problema de control es determinar un valor de la
variable manipulada para establecer un balance entre todas las
influencias de la variable controlada y mantener la variable estable
en el valor deseado.
Otros factores como velocidad de respuesta, la forma de la respuesta
y la interface de operacin son tambin importantes en el diseo de
los sistemas de control.
Algunos procesos son simples y otros complicados, cada sistema de
control resuelve el mismo problema bsico, y para un proceso y
condiciones de carga dados se llega al mismo resultado.

DENTRO DE UN CONTROLADOR
CON REALIMENTACION

Todos los controladores realimentados tienen elementos

comunes. El controlador realimentado siempre tiene dos
entradas y una salida. Una entrada ser la seal de
medicin desde el transmisor; y la otra, el valor de
referencia. Para los controladores con realimentacin, la
lazos simples,
la seal
de referencia
puede ser
seal dePara
referencia
es llamada
el setpoint,
la normalmente
colocada
directamente
el operador y es
representa
el valor
deseado de lapor
medicin.
llamado "setpoint local".
En esquemas ms complicados, esta seal puede
venir desde otro instrumento y es definida como
"setpoint remoto".

Frecuentemente, el controlador puede aceptar los dos

tipos de setpoints, y un switch local / remoto es disponible
para que el operador seleccione con el que va a trabajar.
Dentro del controlador, los valores de la medicin y
setpoint son comparados por resta. La diferencia es
llamada error y es la entrada hacia un mecanismo,
circuito o algoritmo para generar la salida.

ARRANQUES Y EMERGENCIAS
Para condiciones de arranque y emergencias, el controlador
tambin incluir un generador manual de la seal de control
que puede ser manejada por el operador. Cuando la salida va
desde un generador de respuesta PID, se dice que el
controlador esta en "automtico". Cuando la salida va desde
el generador manual, se dice que el controlador esta en
"manual".
El procedimiento para cambiar estas dos salida es mirando
que estas tengan un mismo valor para realizar la transferencia
para de esta forma no causar altas salidas que pueden ser
peligrosas para el proceso o causar perturbaciones.

 En un simple lazo, se posiciona directamente la

vlvula, mientras en ms complicados esquemas,
la seal ser la entrada para otro instrumento.
Normalmente, el controlador tendr una
interface asociada de operacin.
Como mnimo esta interface mostrar en un
display los valores de los setpoints, medicin,
corriente de salida y es estado de los selectores
de local / remoto y manual / automtico .

LAZO ABIERTO VS. LAZO CERRADO

Un controlador es instalado en un proceso y puesto en
automtico, crendose un lazo cerrado.
La salida del controlador afecta la medicin y viceversa.
De esta forma el lazo cerrado crea la posibilidad de
control a travs de la realimentacin.
Este efecto podra ser roto en cualquier direccin y se dice
que el lazo esta abierto, y la realimentacin de control no
existe.
Algunos eventos pueden causar la apertura del lazo:
Colocando el controlador en manual. Esto causa que la
salida permanezca constante (debe ser cambiada por el
operador) mientras la medicin cambia.

 Falla del sensor o del transmisor. Esto termina con

la habilidad del controlador de mirar la variable
controlada.
Saturacin de la salida del controlador en 0 o 100%
de la escala. Esto termina con la habilidad del
controlador de influenciar en el proceso.
Falla del actuador de la vlvula.

Cuando un lazo de control no esta siendo mirado

propiamente por el operador, lo primero que debe
hacerse es chequear s el lazo esta en condicin o no
de lazo cerrado. Frecuentemente s realizan ajustes
en el controlador mientras que problema esta en otro
punto del lazo.

REALIMENTACION POSITIVA VS. NEGATIVA

OSCILACION
La realimentacin negativa es necesaria para control,
esta tambin permite conseguir la oscilacin dentro del
lazo.
Cuando la medicin comienza a moverse alrededor del
setpoint, el controlador comienza a cambiar su salida.
Existen retrasos en los procesos, la temperatura de
salida no responde inmediatamente.
En efecto, esta continua movindose alrededor del
setpoint. El controlador entonces cambia su salida
hasta que la medicin retorne alrededor del setpoint..

 Cuando la medicin se invierte por si sola, tambin se

invierte la salida del controlador, pero el efecto de esta
.
inversin
estar tambin retrasado.
Mas tarde, la medicin puede invertirse por segunda vez y
causar otra inversin en la salida del controlador. Y de esta
forma repetirse las inversiones continuas de la medicin
y de la salida de control, el resultado es una oscilacin en
la medicin y en la salida del controlador.
De esta forma la combinacin de realimentacin negativa y
retrasos en el proceso significa que la oscilacin es la
respuesta natural de un lazo de control con realimentacin
para una perturbacin. Las caractersticas de esta
oscilacin tienen un significado primario para la
evaluacin del funcionamiento de un lazo de control.

 Un Ingeniero Instrumentista deber prestar mucho

inters en el perodo y la relacin de amortiguamiento
del ciclo.
El perodo de este ciclo puede ser medido en unidades
de tiempo (normalmente en minutos) entre cualquiera
de los dos puntos anlogos, como entre los dos picos
negativos o positivos.
Si bien existen definiciones matemticas de la relacin
de amortiguamiento, prcticamente esta puede ser
medida como la relacin de las desviaciones de dos
picos sucesivos cualquiera desde el valor final estimado
o valor promedio.

 Estas mediciones son usualmente tomadas desde un

registro de la variable controlada. Sin embargo, el
mismo ciclo puede ser observado en la salida del
controlador, o en cualquier medicin directamente
afectada por la seal de control.
En efecto, esta oscilacin representa una bsqueda de
error y ensayo para una nueva solucin del problema de
control. El controlador no esta en sobreaviso de las
variables de carga. El mira que la temperatura comienza
a cambiar, y ensaya una nueva salida hasta que la
medicin retorne al setpoint.

La caracterstica exacta de la oscilacin de un lazo en

particular depender principalmente de los ajustes de
las respuestas de los modos de control proporcional,
integral y derivativo.

 Para un buen control, el ciclo de la

seal de medicin deber estar
decayendo y terminara retornando la
medicin al setpoint.
Simultneamente, el ciclo en la salida
del controlador deber tambin estar
en un estado decadente, y terminara
con la salida en un nuevo valor.
Esto restablece el balance entre las
variables de carga y la variable
manipulada.

 Si el controlador en un lazo en particular responde a una

perturbacin con una oscilacin en la cual cada pico sucesivo de un
cuarto de amplitud del que lo precedi.
El lazo se dice que tiene un cuarto de amplitud de amortiguamiento
por ejemplo (B/A = 1/4).
Dependiendo del perodo, un lazo tiene un cuarto de amplitud de
amortiguamiento de estabilizacin lento o rpido despus de ocurrir
una perturbacin. Frecuentemente esto es tomado como una
indicacin de buen control.
La determinacin de los ajustes correctos es algo ms complicado
para alcanzar este objetivo.

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Para tener una consistente representacin grfica
de los sistemas de control se tiene la ventaja de : los
diagramas de bloque.
Los diagramas de bloque son smbolos grficos que
sirven como una herramienta que es usada en el
control automtico. Los diagramas de bloque
tienen dos smbolos bsicos. El primero es un
circulo

Las flechas que entran y salen del

circulo no son vectores; representan
las variables y la informacin de flujo.
En los extremos de las flechas que
ingresan se tienen smbolos
algebraicos conocidos, ms (+) o
menos (-). El pequeo circulo
realmente es una manera simple de
representar una suma o resta
algebraica. El smbolo mostrado en
este manual representa la operacin
algebraica:

r-c=e

El otro smbolo de un diagrama de bloque es en efecto

un bloque (rectngulo) con una flecha entrando y otra
saliendo

Esta es la forma en que las aplicaciones algebraicas de

multiplicacin y divisin son representadas
simblicamente. La salida de un bloque es simplemente
igual al contenido del bloque multiplicado por la entrada
y esta representado por:

c = G. e

Los smbolos de los diagramas de bloque pueden

ser combinados dentro de las mallas de trabajo o
cadena de mando.

MODELO MATEMATICO DE UN
LAZO DE CONTROL

 Los elementos de entrada y los sistemas de transmisin

estn representados como componentes no dinmicos por
ejemplo cuando el setpoint cambia la seal hacia el
comparador tiende a un cambio instantneo relativo.
Si los sistemas de transmisin han sido bien diseados no
podran tener retrasos significativos de tiempo asociados
entre ellos (algunas veces en transmisin neumtica existen
problemas de retraso en la transmisin).
En menor grado el sensor y la vlvula tienen su propia
dinmica en los casos tpicos, la dinmica (retrasos) de
estos componentes individuales ser menor que la del
proceso.
Todos los lazos de procesos funcionan de la misma manera
y en general ellos siguen las formas o estructuras que han
sido presentadas.

 La dinmica de los procesos varia significativamente

de un lazo a otro y es importante apreciar y
comprender la dinmica de un lazo para disear,
instalar y sintonizar un lazo para proveer calidad de
control.
El control de procesos es necesario solamente en
situaciones que estn cambiando por ejemplo si nada
esta cambiando no se necesita realizar un accin de
control.
En resumen para entender el control de procesos se
deber apreciar y entender el comportamiento
dinmico del proceso.

INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL Y CONTROL
AUTOMATICO DE
PROCESOS

ITSICA

CARACTERISTICAS DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL DE
PROCESOS
Todos los sistemas de control de procesos tienen tres
caractersticas en comn. La primera es que los
sistemas automticos de control de procesos realizan
una medicin de la variable controlada.
La segunda caracterstica comn es que el controlador
necesita evaluar la informacin facilitada por el sensor .
Por ltimo, cada sistema de control de procesos tiene
un elemento final de control. El elemento final de
control realiza esos ajustes que son necesarios para
llevar la variable controlada al valor de referencia

COMPONENTES DINAMICAS
Los bloques de un lazo de control con realimentacin
tienen diferentes comportamientos dinmicos y lo ms
importante es comprender la ganancia dentro del
proceso dinmico.

CARACTERISTICAS DEL
PROCESO
Cada proceso tiene tres caractersticas bsicas que son
importantes para mantener los sistemas de control de
procesos. Estas caractersticas son: la carga del
DEL PROCESO
proceso, el CARGA
retraso del proceso
y la estabilidad.
La carga del proceso puede definirse como la cantidad
total de agente de control necesario para mantener el
proceso en una condicin de equilibrio. En el ejemplo del
intercambiador de calor, necesitamos una cierta cantidad
de vapor (agente de control) para mantener el agua a la
temperatura correcta.

CAMBIOS DE CARGA
Un cambio de carga podra ser una variacin intencional en
un parmetro del proceso.
Los cambios de carga pueden ser mayores que las
perturbaciones.
Un ejemplo de cambio de carga en este sistema de control
de temperatura puede ser un cambio en el valor de la
cantidad de flujo del agua saliente.
Por ejemplo, si la cantidad de flujo del agua que sale se
incrementa, el agua que entra al tanque atravesar el
mismo mucho ms rpido. Como resultado de esto, el agua
se calentar menos y la temperatura resultante ser menor.

RETARDOS DEL PROCESO

El retardo del proceso es el tiempo que tarda la variable
controlada en alcanzar el nuevo valor, despus de una variacin
de la carga del proceso.
Este retardo de tiempo es una funcin del proceso, y no del
sistema de control.
El sistema de control tiene sus propios retardos de tiempo.
Los retardos del proceso son causados por tres propiedades del
proceso: capacitancia, resistencia y tiempo de transporte (o
tiempo muerto)
La existencia de retrasos en el proceso tiene un efecto
fundamental en el funcionamiento del lazo de realimentacin.

EL TIEMPO MUERTO
La primera componente del retardo del proceso es
el tiempo de transporte o tiempo muerto, que se
puede definir como el tiempo que tarda una
variacin en pasar de una posicin a otra del
proceso.
Tambin podemos definir el tiempo de transporte
como el tiempo entre la aplicacin de la
perturbacin y la variacin de la carga del proceso.
En general el tiempo muerto es definido como el
retraso de tiempo entre un cambio en la seal de
control y el comienzo de este efecto en la medicin

LA CAPACIDAD Y SUS EFECTOS

La existencia de tiempo muerto puro en un proceso es raro.
Cada lazo de control incluir y ser dominado por la
existencia por elementos que contengan capacidad.
Un elemento que contiene capacidad es aquella parte del
proceso donde material o energa puede acumularse.
La capacitancia se puede definir como la capacidad de un
sistema para almacenar una cantidad de energa o material
por unidad de referencia.
Una capacitancia grande en un proceso significa que se tarda
ms tiempo en realizar las variaciones de carga del proceso.

 Es deseable una caracterstica de capacitancia

grande para mantener constante la variable
controlada ms fcilmente.
Las pequeas perturbaciones no tienen
demasiado efecto en la carga del proceso.
Por otro lado, una capacitancia grande
tambin significa que es ms difcil llevar de
nuevo la variable controlada al setpoint, una
vez que ha variado.

RESISTENCIA DEL PROCESO

La resistencia en un proceso se puede definir como la oposicin
al flujo.
En el ejemplo del intercambiador, observaramos la resistencia
trmica en las paredes de los tubos de vapor.
El material de los tubos retrasa la transferencia de calor al
lquido. Algunas veces, gases o lquidos circundan a los tubos
en forma de capas o pelculas.
Por consiguiente, resistencias grandes aumentarn el retardo
del proceso oponindose a la variacin de la variable
controlada

CONSTANTE DE TIEMPO RC
La capacitancia y resistencia de un proceso se combinan
en un factor llamado retardo RC, o constante de tiempo
RC.
En un sistema elctrico, el tiempo que tarda en cargarse
un condensador al 63 % de la tensin final es igual a la
constante de tiempo.
La velocidad a la que el condensador se carga
depender de la capacitancia del condensador y de la
resistencia a travs de la cual se carga.
El producto de la resistencia por la capacitancia (RC)
proporciona una constante de tiempo (en segundos).

Los sistemas de control de procesos tienen el

mismo retardo RC.
En la prctica, un sistema puede tener muchos
retardos RC debidos a muchas resistencias y
capacitancias individuales.

COMO DIFIERE LA CAPACIDAD

DEL TIEMPO MUERTO
La respuesta de los elementos que
contienen capacidad difieren de los de
tiempo muerto en dos formas:
1. - No ocurren retrasos antes de que la
medicin comience a cambiar.
2. - La capacidad inhibe la rata en la cual
la medicin puede cambiar.

ESTABILIDAD
Un sistema de control de procesos es estable si
puede devolver a la variable controlada un valor
de estado permanente o estable.
Un sistema inestable har que la variable
controlada oscile alrededor del valor deseado o
setpoint.
Si la variable controlada oscila alrededor del
valor deseado, pueden ocurrir tres cosas.

 En primer lugar, la intensidad de la oscilacin puede

aumentar en amplitud con el tiempo. Este resultado se
producir cuando la realimentacin este en fase, y la
ganancia de lazo sea mayor que 1.
En segundo lugar si la realimentacin esta en fase con las
oscilaciones y la ganancia de lazo es 1, las oscilaciones
tendrn una amplitud constante.
En tercer lugar, si la ganancia de lazo es menor que 1, y la
realimentacin esta defasada con respecto a las
oscilaciones, las oscilaciones desaparecern gradualmente.
El tiempo que tardan las oscilaciones en desaparecer, se
llama tiempo de restablecimiento. Un buen sistema de
control de procesos reducir al mnimo su tiempo de
restablecimiento.

Respuestas del sistema de control de procesos (a) inestable - La

amplitud se incrementa ganancia de lazo >1; (b) Estable Amplitud constante ( Ganancia de lazo =1); (c) Estable Subamortiguamiento ( Ganancia de lazo < 1); (d) Estable Amortiguamiento crtico(Ganancia de lazo <1); (e( Estable Sobreamortiguamiento (Ganancia de lazo <1).

Todos los procesos actualmente, pueden ser intrnsecamente

una coleccin de elementos que contienen tiempo muerto y
capacidades, y pueden ser usualmente representados por un
modelo de tiempo muerto ms capacidad al disear un lazo
de control con realimentacin.

El comportamiento de un lazo de control realimentado, puede

ser entendido desde los puntos de vista terico o prctico, pero
debemos dar un mayor nfasis a la prctica, la comprensin de
los dos conceptos matemticos de ganancia y fase es esencial
para el conocimiento de un control realimentado.

GANANCIA Y FASE
la salida que es causada por un cambio dado en la
entrada.
Las ganancias en estado estable y dinmica debern
ser consideradas. Para un cambio en escaln, la
salida del elemento comienza a cambiar y alcanza
un nuevo valor. La ganancia de estado estable Gss,
es definida como la relacin del cambio final en la
salida para un cambio en la entrada o:

Gss = (Out) / (IN)

 Sin embargo las seales que viajan alrededor de

un lazo usualmente varan cclicamente.
La sensibilidad de un elemento a una oscilacin
de entrada es medida por la ganancia dinmica.
Cuando la entrada oscila, la salida tambin
oscilar en igual perodo.
La ganancia dinmica puede ser computada
como la relacin del tamao de la oscilacin de
salida, Aout, y el tamao de la oscilacin de
entrada, Ain, o:

Gd = Aout / Ain

APLICACIONES DE LAZO
CERRADO
Los parmetros de ganancia y fase son fundamentales
para comprender el comportamiento de un lazo de
realimentacin. Ellos son especialmente importantes
en el estudio de la sintonizacin de un controlador
La seal que pasa por cada elemento puede ser grande
o pequea, de acuerdo a la ganancia de sus elementos.
Al mismo tiempo, la seal estar algunas veces
desplazada, de acuerdo a la magnitud del ngulo de
fase asociado con el elemento.

Para continuar el ciclo, el efecto total de estos desplazamientos debe

ser igual a 360 grados, de tal manera que la seal retorne al sitio
donde comenz.
Sin embargo, un lazo de control realimentado oscilar en el ngulo de
fase que hace que la suma de los ngulos de fase sea igual a 360
grados.
Lo ms importante es que el tamao de la seal en el lazo depende del
producto de las ganancias individuales o ganancia de lazo abierto, Gol.

Gol = (Gd)c (Gd)v (Gd)p (Gd)t

 Donde:

(Gd)c es la ganancia dinmica del controlador.

(Gd)v es la ganancia dinmica de la vlvula.
(Gd)p es la ganancia dinmica del proceso.
(Gd)t es la ganancia dinmica del transmisor.

Un lazo un lazo de control con realimentacin se estabilizar

solamente cuando el producto de las ganancias dinmicas en el
lazo sean menor que 1.
Los ajustes de las respuestas proporcional, integral y derivativa
afectan los parmetros de ganancia y fase del controlador y el
comportamiento de todo el lazo. Estos conceptos sern tratados
cuando se estudie la sintonizacin de los controladores.

INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL Y CONTROL
AUTOMATICO DE
PROCESOS

ITSICA

MODOS DE CONTROL CON

REALIMENTACION
El entendimiento de los modos individuales en un controlador es
esencial para las aplicaciones sucesivas de control realimentado.
Estos modos involucran acciones on - off, proporcional solo,
integral y derivativo. Cada posible combinacin representa un
compromiso entre costo y funcionamiento.
Un controlador debe ser conectado en lazo cerrado, y debe
seleccionarse una correcta accin de control para establecer la
realimentacin negativa. Bajo estas condiciones el controlador
puede resolver el problema de control por un sistema de error y
ensayo para que la salida del controlador establezca un balance
para todas las perturbaciones que pueden afectar a la variable
controlada

MODOS DE CONTROL
Un controlador en un lazo realimentado esta en una
posicin difcil. Impredecibles fuerzas influencian la
medicin y molestan al control.
Lo que ms le afecta es la caracterstica dinmica del resto
del lazo que retrasar y distorsionar las variaciones de
salida usadas por el controlador para reducir el error.
La relacin entre el proceso y el controlador es interactiva.
Aqu el tamao, condicin y rata de variaciones en la salida
del controlador son cruciales para que el controlador
restablezca la medicin al setpoint cuando se presente una
perturbacin.

 Un modo de control es una respuesta particular del

controlador cuando se presentan cambios en la
medicin o error. Las cuatro bsicas respuestas
son:
Control de dos posiciones (on-off)
Control proporcional
Control integral
Control derivativo
Existen variaciones de estas bsicas respuestas a
travs de los fabricantes de instrumentos.
Algunas veces, estas respuestas estn identificadas
por diferentes nombres, o son cuantificadas

CONTROL DE DOS POSICIONES

ON - OFF
Un control de dos posiciones responde a la simple forma de
un lazo de control realimentado.

 Un control 0n-off tiene solamente dos posibles salidas (on en

100% y Off en 0%), y solamente considera la seal del error.
La oscilacin es una condicin normal de un control on-off.
Esta limitacin surge porque con solamente dos posibles
salidas el controlador es incapaz para resolver el problema de
control exactamente.
La salida es o muy alta o muy baja para establecer un balance
entre todo lo que influencia la temperatura del recipiente.
Una salida del 100% da una alimentacin de mucho calor
causando un incremento de temperatura. Una salida del 0%
da una alimentacin de muy poco calor permitiendo que la
temperatura baje. La realimentacin negativa causa oscilacin
entre dos condiciones.

APLICACIONES DEL CONTROL

ON-OFF

Un control on-off puede ser aplicado en situaciones

donde estas condiciones estn presentes:
Donde un control preciso no es requerido, porque la
medicin constantemente oscilar.
El tiempo muerto debe ser moderado para prevenir un
excesivo dao en la vlvula por una constante oscilacin.
La relacin DT / 1 deber ser pequea para prevenir
una amplitud muy grande en el ciclo de medicin.
Cuando existen estas condiciones la aplicacin de un
control on-off es simple y econmica

 Una variacin del control on - off que reduce el desgaste de la

vlvula y que puede ser descrita como control on - off con banda
diferencial.
Observe que existe una banda o separacin, alrededor del valor
de control. Cuando la variable medida supera el lmite superior
de la banda, el elemento final de control se cierra.
Permanecer cerrado hasta que la variable medida disminuya
por debajo del lmite inferior.
Algunos sistemas de calefaccin y control de presin de
compresores de aire este tipo de modo de control. El control de
banda diferencial no funciona tan bien como el control on - off,
pero nos evita un desgaste excesivo del elemento final de control.

CONTROL PROPORCIONAL
El control proporcional esta basado en el
principio de que el tamao de la respuesta del
controlador deber ser proporcional al tamao
del error.
Para alcanzar esto, el control proporcional
enlaza el cambio en la salida a un cambio en el
error, con ambos valores usualmente
expresados como porcentaje del rango

MEDICION DE LA ACCION
PROPORCIONAL
La banda proporcional, PB, es definida como el
porcentaje de cambio en la medicin (en un
setpoint constante) requerido para causar un 100%
de cambio en la salida. La ganancia G, es definida
como una relacin de un cambio en la salida a un
cambio en el error. Ambas son cuantitativamente
iguales - La sensibilidad del controlador a cambios
en el error y cada una puede ser expresada en
trminos de la otra.

100%
G=
BP

(1)

La relacin de la ecuacin (1) puede ser expresada

tambin en forma de una escala:

ELEMENTOS DE UN SISTEMA
DE CONTROL PROPORCIONAL

APLICACION DEL CONTROL

PROPORCIONAL SOLO

DESVIACION ESTABLE
(OFFSET)
Este estado de desviacin estable del setpoint es
llamado offset. Este existe porque la polarizacin
proporcional B, (la salida iguala al setpoint), es fija.
Si las condiciones de carga requieren una salida
diferente de la influencia proporcional, algn estado
estable de error puede presentarse.
Cada variacin en la carga requerir una salida
diferente y un diferente offset. La cantidad de offset,
eo, esta en funcin de la salida requerida y la banda
proporcional, de acuerdo a la siguiente ecuacin
para un controlador con solo banda proporcional.

(PB)
e0 =
(O - B)
100

(3b)

De esta forma, el propsito de una ajustable

polarizacin proporcional viene a clarificarse.
Cambiando la polarizacin proporcional en la
respuesta del controlador para igualar la salida
requerida, la medicin puede retornar al
setpoint.
Este ajuste es frecuentemente llamado
restablecimiento manual (manual reset).

LA ACCIN INTEGRAL
La accin integral puede ser aadida con la
accin proporcional para eliminar el offset,
donde este es inaceptable.
Igual que la accin proporcional, la accin
integral tambin responde al error.
Sin embargo, la accin integral esta basada
en el principio de que su respuesta deber
ser proporcional al tamao y duracin del
error.

Para un error constante, el ajuste de la accin integral

cambia la rata en la cual la salida es manejada. Esta rata es
cuantificada en trminos del tiempo requerido para el
cambio en el salida (debido a la accin integral) para igualar
o repetir la respuesta causada por la accin proporcional.
Algunos fabricantes de instrumentos usan unidades dimensionales de
minutos/repeticin, refirindose al tiempo integral. Otros usan
unidades de repeticiones / minuto refirindose a la ganancia integral.
La una es simplemente la inversa de la otra como se indica en la carta:

Aumentando el tiempo integral, o bajando la ganancia

integral,
se reduce la fuerza de la accin integral.

Las acciones proporcional e integral incrementan la

ganancia del controlador. Un ajuste incorrecto de estos
modos puede causar oscilacin del lazo de control.

L A ACCIN DERIVATIVA
Las acciones proporcional e integral tienen una
limitacin seria.
Un error significante puede presentarse ya que
estos modos generen una respuesta fuerte.
La accin derivativa esta basada en el principio
de que el controlador deber tambin
responder a la rata con que la medicin esta
cambiando an cuando el error sea muy
pequeo.

APLICACION DE LA ACCION
DERIVATIVA
La incorporacin de la accin derivativa puede representar un
mejoramiento del control en procesos que tengan grandes
retrasos.
La accin derivativa es opuesta a la accin integral. Para generar
la respuesta derivativa, la dinmica inversa del retraso (un
adelanto) es construido dentro den controlador. Si bien
La accin derivativa tambin incrementa la ganancia del
controlador, su caracterstica de adelanto puede efectivamente
cancelar un retraso en el lazo de control y por lo tanto disminuir el
perodo de oscilacin. De esta forma puede cancelar el incremento
en el perodo causado por la accin integral.

RESPUESTA EN LAZO ABIERTO DE

LOS TRES MODOS DEL
CONTROLADOR

INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL Y CONTROL
AUTOMATICO DE
PROCESOS

ITSICA

SINTONIZACION DE LOS
CONTROLADORES DE
PROCESOS

La sintonizacin de un controlador es realizada midiendo

ciertas caractersticas del lazo de control.
Las tcnicas para estas mediciones iniciales son crticas
porque ellas son las bases para el setting correcto de los
modos de control.
Una gua general de sintonizacin para determinar los
settings de los controladores requiere el uso de un modelo.
El modelo usualmente seleccionado es la representacin
de muchos procesos y sus sistemas de control y tienen un
retraso de primer orden con tiempo muerto.

 Los modos de control que sern considerados son

las ms frecuentemente combinaciones
encontradas de acciones proporcional, integral y
derivativa.
Los settings finales de cada modo estn basados
en las caractersticas fundamentales del control
de procesos como son capacitancia, tiempo
muerto y el perodo natural.
Para determinar los settings del controlador
existen dos mtodos usados para medir sus
caractersticas, el de respuesta de lazo abierto y
oscilacin de lazo cerrado.

RESPUESTA DE LAZO ABIERTO DE UN PROCESO CON

TIEMPO MUERTO Y RETRAZO

METODO DE LAZO ABIERTO

Es usado para determinar el tiempo muerto y la capacitancia por medio
de la respu esta de lazo abierto usando un registrador con una
velocidad conocida.
La prueba es realizada de la siguiente manera:
Ver que la medicin se encuentre en un valor cosntante y cambiar el
controlador a la posicin MANUAL
Realice un cambio en escaln en la salida del controlador en un valor
fijo como un 5 o un 10 %, al mismo tiempo Ponga una marca en la carta
del registrador para que el tiempo muerto pueda ser determinado.
Saque la carta del registrador cuando la medicin alcanzado el valor
final.

 Esperar hasta que la medicin alcance un

nuevo valor final de estado estable.
Desde esta curva que es una respuesta
aproximada de retraso primer orden que
contiene un sistema de una sola capacitancia.
Podemos calcular la constante de tiempo,
tiempo muerto y la rata de respuesta del
proceso.
Las unidades para calcular la rata de respuesta
son los settings del controlador normalmente
expresados en porcentaje o tiempo.

M t
R
(
1
)
O

Donde:
RR es la rata de respuesta, 1/min.
M es el cambio (variacin) en la medicin
en %
t es el tiempo en min.

O es el cambio (variacin) en la salida

en %

CONTROL DE TEMPERATURA DE UN
INTERCAMBIADOR DE CALOR ES
ANALIZADO POR EL METODO DE LAZO
ABIERTO

 El rango del controlador de Temp. es de 0 -200 F

El registro tiene una velocidad de la carta de 3/4 pulg./min.
En el punto A, un cambio en escaln de +20 % es hecho en la
Salida del controlador y al mismo tiempo una marca en la
Seal de medicin es realizada en la carta.
En el punto B, la medicin comienza a variar, y alcanza el
valor final de 150F.

CALCULO DEL TIEMPO MUERTO

Velocidad de la carta = 3/4 pulg/min
Recorrido de la carta despus del cambio en escaln
1/4 pulg.

AB
0 .5
DT Vc 0 . 75 2 3 min = 40 s

El prximo paso es localizar el 63% del incremento

en la medicin.

m 50 F * .632 = 31.6

Este valor sumamos al valor inicial de la medicin y

tenemos 131.6 F y sealamos en la curva.

 Trazamos una recta entre el valor de 131 F y el

tiempo y medimos el espacio en la carta. Entre el
punto B y el punto D que en este caso tenemos 1/4
de pulg.
CALCULO DE LA CONSTANTE DE TIEMPO

BD
0 . 25
1 Vc 0 . 75 0 . 33 min

El siguiente paso es trazar una tangente el el punto

de la mxima rata de cambio, la pendiente de la
lnea de medicin encuentra la rata de repuesta.

 Eje Y
50 F
25% de cambio en la entrada
200 F

Eje X

025
0.33 min
0.75

La pendiente es proporcional al tamao del

escaln de la salida.
25% 0.33 min
RR
3.7 min
20% de la salida

OSCILACION EN LAZO
CERRADO

El mtodo de oscilacin en lazo cerrado es muy

popular ya que solamente un parmetro es medido.
Su desventaja es que algunos procesos en lnea no
permiten la oscilacin por un corto perodo de tiempo.
Haciendo que un lazo de control oscile a una amplitud
y perodo constantes, su perodo natural 0 puede
ser determinado.
Para inducir una oscilacin de amplitud constante en
un lazo de control de un proceso es necesario seguir
los siguientes pasos:

PASO 1 Estar seguro que el lazo se encuentra en una

condicin estable.
PASO 2 Ajustar los valores de los modos proporcional, integral y
derivativo a su mnima accin, si el controlador tiene mas de un
modo (proporcional + integral, o proporcional + integral +
derivativo).
PASO 3 Realizar un cambio en escaln en el setpoint del
controlador y observar el ciclo resultante de medicin.
PASO 4 Reducir la banda proporcional que se encontraba en el
valor ms alto si la oscilacin se amortigua y llega a un estado
estable. Realice otro cambio en el setpoint del controlador.

 PASO 5
Continu repitiendo los pasos 3 y 4
hasta que la oscilacin oscile a una amplitud y
perodo constantes como se muestra en la fig.7.3.
Debemos tener cuidado de que el elemento final de
control no se encuentre oscilando entre sus limites,
ya que esta oscilacin causar resultados errneos.
PASO 6 Mida la distancia pico - pico de la
medicin en el registrador. Convierta esta
medicin en tiempo dividiendo por la velocidad de
la carta del registrador.

Como un ejemplo de este procedimiento, consideremos el y el lazo de

control del intercambiador de calor.
El controlador de temperatura fue pasado al modo automtico y la
banda proporcional fue reducida hasta conseguir que la medicin
oscile continuamente
La distancia pico - pico en la medicin es 1.65 pulg. Por lo tanto el
perodo natural para esta oscilacin es:

0 = 1.65 in / 0.75 in/min = 2.2 min

 Despus de medir el perodo natural y/o el tiempo

muerto y capacidad, constante de tiempo.
Los settings del controlador pueden ser
determinados usando relaciones desarrolladas por
Ziegler y Nichols, Cohen y Coon, Shinskey y otros.
El objetivo de estos investigadores fue determinar
los settings que podran minimizar el error
integrado en el tiempo.
Los mtodos para derivar estas relaciones son
altamente analticos y por lo tanto son difciles de
usar.

En general la respuesta del resultado de una ptima

sintonizacin del controlador ser aquella que nos
da un cuarto de amplitud de amortiguamiento.
Este tipo de respuesta esta bien correlacionada
con el error minimizado

SOLO MODO PROPORCIONAL

El controlador solo proporcional encuentra su
aplicacin en procesos que requieren rpida respuesta
y que al mismo tiempo pueden tolerar una desviacin
constante del setpoint. La cantidad de esta desviacin
es una funcin de la banda proporcional.
El controlador proporcional tiene solamente un ajuste
para su sintonizacin. Por lo tanto, la relacin de un
cuarto de amplitud de amortiguamiento es un criterio
aceptable. Los settings recomendados son:

Mtodo de Ziegler y Nichols, y Shnkey para lazo

cerrado
PB= 2 (PB)*
1
Donde (PB)* es el valor 100
de la banda
proporcional
Lazo abierto
PB constante.
DTRR
que dio lugar a una oscilacin
METODO DE COHEN Y COON

F1 I
100 H 3 K

PB

DTRR

MODOS PROPORCIONAL +
INTEGRAL

Los controladores con los modos proporcional + integral

son los que se encontrarn ms frecuentemente.
Su ventaja es su rpida respuesta y no existe desviacin del
setpoint en estado estable.
El procedimiento de sintonizacin para los controladores
(PI) es algo ms difcil de evaluar ya que existen dos
ajustes.
Muchas combinaciones de estos producen un cuarto de
amplitud de amortiguamiento. Sin embargo, otros
criterios son necesarios para evaluar los settings
predecidos

 Shinskey nos muestra que el perodo de

amortiguamiento de un controlador PI
sintonizado adecuadamente ser de
aproximadamente 1.5 o. Para procesos
en los cuales el perodo natural es difcil
determinar, el valor para 1 y Dt pueden
ser determinados por el mtodo de lazo
abierto.
El perodo de amortiguamiento de un
controlador proporcional ms integral ser
referido como p1, y es igual a 1.5 o)
Disminuyendo la accin integral se
producir una respuesta que demore mucho
en retornar al setpoint.

Los settings recomendados basados en la medicin de o, o 1 y Dt o

ambos son

Mtodo de Ziegler y Nichols

PB= 2(PB)*
I= o / 1.2

Lazo cerrado

(5a)
(5b)

Donde I es el tiempo del reset en minutos por repeticin.

Lazo abierto.
100
0.9
------ = ---------- (6)
PB
Dt RR
I = 3.33 Dt
Mtodo de Cohen y Coon
valor 1.98

Nota es tomada con un

F1 I
100 H 11K

PB

tDTRR

u O
L
1
M
P
11
I 3.33 M
11u P
1
M
P
N5Q
DT

Mtodo de Shinskey

PB = 2(PB)*
I = 0.43 o

(7b)

Usando el ejemplo del intercambiador de calor y

tomando los resultados de las pruebas de lazo
abierto y lazo cerrado, los settings sern
determinados por cada uno de estos mtodos para
un controlador proprcional + integral.
Donde:
Dt = 0.67
o = 2.2 min
1 = 0.33 min

Usando las relaciones de Ziegler y Nichols los settings de

la banda proporcional y tiempo integral son calculados.
Lazo cerrado
PB = 2(PB)* = 2 (140)= 280 %
I = o /1.2 = 1.83 min
Lazo abierto
100
0.9
0.9
------ = ------- = ------------- = 0.363
PB
RR Dt (3.7)(0.67)
PB = 275 %
I = 3.33 Dt = 2.23 min

Usando el mtodo de Cohen y Coon

tenemos

198
. I
F
0.9 1
H
100
11 K

0.428
PB

PB = 234 %

(0.67)(3.7)

uIO
L
F
1
M
H
118
. I
11KP
F
I 3.3 M
3.3a
0.67f
0.48 min
P
H
K
11
u
5.4
F1 IP
M
H 5 KP
M
N
Q
DT

Por el mtodo de Shinskey tenemos:

PB = 2(PB)* = 2(140) = 280 %
I = 0.43 o = 0.43 (2.2) = 0.95 min

MODOS PROPORCIONAL + INTEGRAL

+ DERIVATIVO
Los controladores PID son usados en procesos que
responden muy lentamente y tienen largos perodos. El
control de temperatura es una aplicacin comn..
Debido a la construccin fsica de la mayora de los
controladores una interaccin ocurre entre los modos
integral y derivativo. Esta interaccin causa que el
valor efectivo de los modos difiera de los valores
prefijados. El tiempo integral efectivo, It (eff) en este
tipo de controladores es la suma de dos constantes de
tiempo.

It (eff) = It + Dt

 El tiempo derivativo efectivo Dt (eff) es:

Dt ( eff )

1
1 1

It Dt

Es importante tener en cuenta lo siguiente:

.El valor efectivo para el tiempo derivativo nunca puede ser mayor
que el tiempo integral efectivo. Lo cual ocurre cuando Dt=It

.Cuando Dt es mucho mayor que It la contribucin de cada accin de

control es contraria. Dicho en otras palabras cuando el setting de Dt
es mayor que el de It, este cambia el valor para It ms que para
Dt(eff).

La regla de la experiencia nos dice que nunca el tiempo

derivativo deber ser mayor que el tiempo integral.

INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL Y CONTROL
AUTOMATICO DE
PROCESOS

ITSICA

SISTEMAS TIPICOS DE CONTROL

Los sistemas control realimentados unitarios, proveen
un buen control para algunos procesos
Existen procesos que requieren sistemas de control
que tienen diferentes capacidades que los sistemas de
control unitarios.
Un sistema de control multielemento puede tambin
ser llamado sistema de control multivariable.
Pueden tener dos o ms sistemas de control
interconectados.
Un sistema de control multivariable utiliza seales de
entrada derivadas de dos o ms variables del proceso.
Copyright, 1996 Dale Carnegie &

CONTROL DE RELACION
(RATIO)
Un tipo de control multivariable es el control de
relacin (ratio). Con un control de relacin, dos o
ms fluidos del proceso pueden ser mezclados en una
proporcin constante uno a otro.
Un sistema de control de relacin puede ser usado en
procesos de grupo para adicionar los aditivos al
reactor.

CONTROL DE RELACION CON

UNA CORRIENTE
DESCONTROLADA

CONTROL DE RELACION CON DOS

CORRIENTES CONTROLADAS

AJUSTANDO UN SISTEMA DE
CONTROL DE RELACION
Cualquiera de los mtodos de sintonizacin conocidos
es valido para ajustar un sistema de control de relacin.
No se requiere de tcnicas especiales. El procedimiento
de sintonizacin de un sistema de control de relacin de
corriente descontrolada es idntico al mtodo de ajuste
de un sistema simple con realimentacin.
En un sistema simple de relacin de corrientes
controladas se procede a sintonizar los controladores
independientemente como si se tratara de lazos
individuales.

LIMITACIONES DEL USO DE UN

CONTROL SIMPLE
Cualquier sistema de control de procesos contiene retrasos.
En algunos sistemas, los retardos son mnimos, sin embargo,
estos pueden ser significativos en un sistema de accin lenta.
Los retrasos mayores pueden afectar la calidad del control.
Los sistemas que controlan la temperatura del proceso son a
menudo de accin lenta. Uno de los retrasos en un sistema
de control de temperatura es el tiempo de respuesta del
sensor. Otro retraso es el tiempo que toma el calor para ser
transferido del elemento de calentamiento al medio del
proceso. El retraso en transferir calor puede mostrar una
respuesta retrasada a una perturbacin en el proceso.

 Estos retardos pueden afectar la calidad del

control en este sistema. Una alteracin puede
ser un cambio en la temperatura del agua en el
serpentn.
No fue an detectado por el sistema hasta que
el cambio afecto a la variable controlada que es
la temperatura del agua en el tanque.
Estos retardos hacen que la variable
controlada se aleje del setpoint por un tiempo
considerable. Como resultado de esto, alguna
cantidad de producto fuera de especificaciones
puede haberse producido.

DISEO DE UN SISTEMA DE
CONTROL EN CASCADA.

Un sistema de control en cascada podra eliminar algunos

de los retardos de un sistema de control de temperatura.
La calidad del control puede ser mejorada. Un sistema de
control de cascada divide a un sistema de accin lenta en
dos lazos.
El control de cascada controla dos variables dentro de un
sistema de control del proceso.
Controlando por separado las dos variables en un sistema,
los retrasos de este pueden ser reducidos.
Como resultado, la respuesta del proceso a perturbaciones
y cambios de carga puede ser mejorada.

CONFIGURACION DE UN
SISTEMA DE CONTROL EN
CASCADA

METODOS DE CONTROL PREDICTIVO

PARA SISTEMAS DE CONTROL DE
PROCESOS
Un mejoramiento del control ms efectivo es necesario
cuando el tiempo muerto es grande.
Cuando las perturbaciones de carga son frecuentes y
grandes y cuando una alta calidad o valor monetario
del producto es importante.
Se debe encontrar una relacin entre las variables
controlada, variables de carga y setpoint de tal forma
que las variables manipuladas estn cambiando
directamente al variar las variables de carga.
Esta relacin esta basada en balances de energa y
material y en relaciones empricas e inferenciales.

Los tres elementos necesarios para la implementacin de

un sistema de control predictivo son: el modelo de estado
estable del proceso, la compensacin dinmica y la
correccin de realimentacin.

MODELO DE ESTADO ESTABLE

Es necesrio desarrollar un modelo de estado estable usando

un balance de energa y material, y una relacin emprica e
inferencial del proceso.
La variable manipulada es computada como una funcin de
la medicin de las variables de carga y el deseado setpoint.
La correccin es realizada directamente definiendo los
cambios de las variables de carga.
Si todas las variables de carga para un proceso en
particular fueran medidas sin errores por el elemento
primario, dispositivos de transmisin y computacin, y si la
relacin entre variables manipuladas fuera exactamente
conocida, un control perfecto podra ser alcanzado. Pero
esto no siempre se puede cumplir en la prctica.

COMPENSACION DINMICA
Raro es el caso en que las variables de carga y manipulada
estn en un mismo punto en el proceso, y no se necesite
compensacin dinmica.
Normalmente, las variables de carga y manipulada se
conectan en el proceso en diferentes locaciones.
Esto causa un desbalance dinmico porque la respuesta de
la variable controlada a cambios en la variable manipulada
es diferente para cambios en la variable de carga.
la compensacin dinmica en la forma de retrasos y/o
tiempo muerto es requerida para minimizar el efecto del
desbalance dinmico y mejorar el funcionamiento de un
sistema de control predictivo.

CORRECCION DE REALIMENTACION
Los sistemas predictivos pueden proveer un perfecto control si el
proceso ha sido modelado exactamente, con completas y exactas
mediciones y computacin. Sin embargo esto no es posible ya que
los errores pueden resultar desde:
Inadecuado modelo de estado estable del proceso. Los balances de
energa y material usualmente contienen coeficientes de masa y
transferencia de calor cuyos valores varan en funcin del tiempo y el
punto de operacin del proceso.
Inexactitud en la medicin de la variable de carga. Las inexactitudes
en la medicin pueden ocurrir en muchos lugares por ejemplo el
dispositivo primario de medicin, placas orificio, medidores vortex,
termocuplas, bulbos de resistencia y analizadores. Otra fuente de
error son los transmisores y otros convertidores que llevan la seal
hacia controladores y dispositivos de computacin.

En los sistemas digitales. Los convertidores analgico a digital

(A/D) y digital analgico (D/A) tambin adicionan error. Para
propsitos prcticos, estos errores son despreciables, en
comparacin con los errores en la transmisin y en los sensores
primarios.
Es necesario la medicin de las variables de carga ms
importantes.
Las variables de carga menos importantes no deben ser
medidas, y por lo tanto no son incluidas en la computacin.
El sistema predictivo no corrige cambios menores en las
variables de carga.
El flujo en un intercambiador de calor es un ejemplo de una
variable de carga ms importante,
Mientras pequeas variaciones de la presin de suministro de
vapor son ejemplos de variables de carga menos importantes.
Copyright, 1996 Dale Carnegie &
Associates, Inc.

CONTROL DEL TIEMPO MUERTO

El tiempo muerto ha sido definido por muchos
autores como el elemento ms difcil de controlar.
Existen algunos lazos de control con realimentacin
para procesos que contienen un tiempo muerto
grande y causa retrasos significantes.
Para problemas complejos de control de tiempo
muerto, es necesario un tipo de hardware especial.
Es necesario implementar hardware digital.
Se han presentado estos arreglos para mostrar
principalmente el efecto que tienen configuraciones
especiales que nos pueden ayudar a resolver
problemas especiales.

INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL Y CONTROL
AUTOMATICO DE
PROCESOS

ITSICA

SELECCIN DE LOS SENSORES

No existen reglas difciles ni rpidas para tomar decisiones sobre la seleccin de los sensores, pero
existen un numero de factores que deben ser considerados.
Cual es el rango normal sobre el que la variable controlada puede variar. Existen extremos para esto?

Que exactitud, precisin y sensibilidad son necesarias? (Estos trminos van a ser definidos ms
adelante).

Que dinmica del sensor se necesita y esta disponible.

Que grado de confiabilidad se requiere?

Cual es el costo de instalacin y operacin

Existen problemas especiales de instalacin por ejemplo fluidos corrosivos, mezclas explosivas,
tamao y condicin forzadas, transmisin remota etc.

Indudablemente con una lista de importancia de factores, la seleccin de un sensor para

una instalacin especifica es muy compleja. Por esta razn se ha dedicado temas
separados de como medir temperatura, flujo, composicin etc. Por ahora vamos a
examinar con ms detalle aspectos particulares de como seleccionar el sensor; esto
deber ser visto solamente en la forma que afecta el funcionamiento bsico y dinmico
de un lazo de control.

 Que grado de confiabilidad se requiere?

Cual es el costo de instalacin y operacin
Existen problemas especiales de instalacin
por ejemplo fluidos corrosivos, mezclas
explosivas, tamao y condicin forzadas,
transmisin remota etc.
Indudablemente con una lista de importancia de
factores, la seleccin de un sensor para una
instalacin especifica es muy compleja. Por esta
razn se ha dedicado temas separados de como
medir temperatura, flujo, de un lazo de control.

EXACTITUD Y PRESICION
Es l trmino usado para describir la cercana con
la medicin, aprovechando el verdadero valor de la
variable medida.
La precisin es la reproductibilidad con la cual
repetidas mediciones de la misma variable pueden
ser realizadas bajo iguales condiciones.
En materia de control de procesos, la ltima
caracterstica es ms importante que la exactitud
por ejemplo normalmente es ms importante medir
una variable ms precisamente, esto nos da un
grado ms alto de exactitud absoluta. La

La diferencia entre estas dos propiedades de la

medicin es ilustrada.

SENSIBILIDAD Y REPETIBILIDAD
La sensibilidad de un dispositivo de medicin
esta definida como la relacin de cambio de la
seal de salida para un cambio en la variable
medida, es decir un gran cambio en la seal de
salida para un cambio dado en la entrada, esto
se produce por una alta sensibilidad del
elemento de medicin. La sensibilidad es una
relacin de estado estable y se puede decir que
es una ganancia de estado estable del elemento
de medicin.

Instrumentos bien diseados y bien construidos son

necesarios para que la sensibilidad sea alta, de tal
manera que el control tenga la habilidad de ser capaz y
responder a pequeos cambios en la variable
controlada.
La repetibilidad es la cercana de conformidad
entre mediciones consecutivas de la misma
variable de proceso. La repetibilidad puede ser
especificada como porcentaje de escala total o
porcentaje de rata.

SISTEMS DE TRANSMISION
Cuando el sensor mide la variable controlada,
el valor de la medicin debe ser transmitido
de alguna forma al controlador; esto podra
ser en longitudes de algunos pies o cientos de
pies. De igual manera es necesario llevar la
informacin desde el controlador al elemento
final de control que normalmente es una
vlvula de control.

SEALES TPICAS DE TRANSMISIN Y SUS

RANGOS

TRANSMISION NEUMATICA
La variable controlada es sensada y convertida en
presin de aire; la presin medida es frecuentemente
usada como una seal piloto para un amplificador.
(Un amplificador piloto es normalmente empleado
en los sistemas de transmisin neumtica para
incrementar la capacidad de aire del transmisor).
Uno de los problemas ms serios que concierne a la
transmisin neumtica, es el problema de la
transmisin de la seal a grandes distancias., ya que
existe un retraso con la transmisin de la seal de
presin a travs del tubo de conexin.

SISTEMAS DE TRANSMISION ELECTRICA

La seal ms comn del sistema de transmisin
elctrico es la corriente de 4 a 20 mA. Un par de
cables trenzados de cobre es usado para formar un
lazo de corriente dc. La corriente tiene preferencia
sobre el voltaje porque esta es ms inmune al ruido
y requiere solmente dos cables.
Los cables de campo deben tambin estar provistos de
aislamiento galvnico desde el equipo de procesos
para prevenir fallas a tierra de los lazos. Es tambin
frecuente instalar en locaciones peligrosas que
requieren equipos a prueba de explosin o seguridad
intrnsica media.

 Existen dos tipos de sistemas de

transmisin, el sistema de dos cables y el de
cuatro cables. En el sistema de dos cables,
la corriente que alimenta al transmisor /
acondicionador tambin lleva la seal.
El sistema de cuatro cables tiene dos cables
separados para la alimentacin y otros dos
para la seal.

MULTIPLEXADO
Cuando se tienen muchas seales que son
acondicionadas de la misma manera y
necesitan ser transmitidas al mismo lugar.
Existe la necesidad de un sistema que permita
que varias seales puedan ser compartidas en
el tiempo del sistema de transmisin.
Esto puede ser realizado por seleccin de una
seal u otra.
Esto es llamado multiplexado de tiempo
compartido, y la seleccin es llamada
scanning (bsqueda).