Sensores Para

Robots

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 ¿Qué transforma a una máquina
en robot?

Sentidos
Sensing Planificación
Planning Acción
Acting

Información Acción
sobre el sobre el
ambiente. ambiente

¿Donde
está el
camión?

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 ¿Qué es Sentidos (Adquisición)?
Adquisición es convertir una cantidad
que se desea medir en una señal útil
(usualmente electrónica).
Percepción es la interpretación o
comprensión de estas señales.
Ejemplo:
Adquisición: Ondas de sonido -> tambores vibrantes -> señales al cereb
Percepción: Comprender que estamos hablando sobre sensores.

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 ¿por qué los robots necesitan
sensores?
¿Cuál es el ángulo de mi brazo?

θ?

Información Interna
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 ¿por qué los robots necesitan
sensores?
¿Donde estoy?

Localización
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 ¿por qué los robots necesitan
sensores?
¿chocaré con algo?

Detección de Obstáculos
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Sentidos Para Tareas Específicas
¿Dónde está la línea del sembradío?

Cosechador
Autónomo
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 Sentidos para Tareas Específicas

¿dónde están los agujeros para las horquillas?

Manejo Autónomo de Materiales

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Sentidos Para Tareas Específicas
¿dónde está la cara?

Detección y Seguimiento de Rostros

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 Sensores Comunes en Robots
Sensores de Rotación(ó, encoders) miden
la rotación de un eje. Se usan para
medir el ángulo de un brazo robótico, o
cuanto ha girado la rueda de un robot.

Sistemas de Pocisionamiento Global

(GPS) reciben señales desde satelites
en orbita, lo cual permite la
localización de un robot en La Tierra.

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 Sensores Comunes en Robots
Los sensores de distancia LASER usan rayos laser
para medir la distancia a objetos. Se usan para
la detección de obstáculos y navegación.

Las cámaras son un sensor muy común. Vision

Computacional es el campo de estudio de la
interpretación de las imágenes para una
variedad de propósitos.

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 Los sensores de LEGO
Usaremos 3 tipos de sensores LEGO.

Sensor de Rotación

Sensor de Luz
Sensor de contacto

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 Sensor de Contacto

Flujo Eléctrico
electrical flow

force
fuerza voltage
Medición de
measurement
Voltaje

Un interruptor
simple

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Sensor de Contacto
Usos:
❏ Detectar el contact entre el robot y objetos
externos, como los muros.
❏ Detectar el contacto con partes de movimiento
interno del robot (brazo ó tenaza).
❏ MesaBot – detecta el contacto con el piso para que
el robot no caiga de la mesa.
❏ Elemento de Entrada – pulsador ó control “remoto”.

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Sensor de Luz
Mide el nivel de luz como un
número entre 0% (oscuridad total)
y 100% (muy brillante).

Puede distinguir
niveles de luz
reflejada desde
superficies
oscuras y
brillantes
surfaces.
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 Sensor de Luz
Energía luminosa
light energy

voltage de
Medición
measurement
Foto resistor! Voltaje

Dentro del sensor de luz hay Luz baja

un
foto-transistor. light energy
Energía luminosa

El foto-transistor actúa como voltagede

Medición
measurement
Voltaje
una
Válvula para la electricidad.
Mientras más energía Luz brillante
luminosa electrical
Flujo flow
Eléctrico
siente, más2002.
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Sensor de Luz
Usos:
❏ Navegación – sigue una línea negra sobre una
superficie blanca (o vice versa).
❏ La Polilla – encuentra un objeto muy brillante en
una sala o área (una ampolleta).
❏ Selector de Color – Separa bloques LEGO negros
y amarillos.
❏ Elemento de Entrada – Distintos colores o niveles
de gris sobre un trozo de papel.

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Sensor de Rotación
Mide la rotación de un eje.

El sensor de rotación entrega

una serie de pulsos de
voltaje. Hay 16 de estos
pulsos por vuelta, en un
sensor de rotación LEGO.

Estos pulsos se denominan

también “ticks”, “clicks”, o
“cuentas”.

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Sensor de Rotación
Usos:
❏ Navegación – mide el número de vueltas de una
rueda. Calcula la distancia recorrida en base a
la circunferencia.
❏ Interno – Mide el ángulo de un brazo o palanca.
❏ Dos sensores de rotación (uno a cada lado)
pueden entregar información precisa sobre la
dirección del robot o el radio del círculo que
está recorriendo (odometría diferencial).

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Sensor de Temperatura
Un cuarto tipo de sensor
que LEGO ofrece, es el
sensor de temperatura.

Funciona como el sensor

de luz, salvo que el flujo
de electricidad varía como
función de la temperatura
en lugar de la luz.

Termistor (resistor térmico)

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