Anlise de Resposta Transitria e de

Regime Estacionrio
5.4. Sistemas de Ordem Superior
5.5. Anlise da Resposta Transitria com o MATLAB

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Introduo
A

resposta dos sistemas de ordem

superior a soma das respostas de
sistemas de primeira e segunda
ordem.

Apresentao 11

Resposta Transitria de Sistemas

de Ordem Superior (1)

Apresentao 11

Resposta Transitria de Sistemas

de Ordem Superior (2)

Apresentao 11

Plos Reais e Distintos(1)

Apresentao 11

Plos Reais e Distintos(2)

Se todos os plos de malha fechada se

situarem no semiplano esquerdo do plano s, os
valores dos resduos determinaro a
importncia relativa dos componentes da forma
expandida de C(s)

Se existir um zero de malha fechada prximo a

um plo de malha fechada, ento o resduo
nesse plo ser pequeno e coeficiente do termo
correspondente da resposta transitria para
esse plo se tornar pequeno.

Um par de plos e zeros prximos vai se

cancelar mutuamente

Apresentao 11

Plos Reais e Distintos(3)

Se um plo estiver localizado muito longe da

origem, o resduo nesse plo ser pequeno.
Os transitrios correspondentes a esse plo
so pequenos e de curta durao.

Os termos na forma expandida de C(s) que

tenham resduos muito pequenos,
contribuem pouco para a resposta transitria
e podem ser desprezados.

Apresentao 11

Plos Reais e Pares de Plos

Complexos Conjugados (1)

Apresentao 11

Plos Reais e Pares de Plos

Complexos Conjugados (2)
Se

todos os plos de malha fechada

estiverem no semiplano esquerdo do
plano s, ento os termos exponenciais e
os termos exponenciais amortecidos
tendero a zero a medida que t
aumentar. A sada em regime
permanente ento c() = a.

Supondo

Apresentao 11

o sistema estvel:

Os plos de malha fechada que estiverem

distantes do eixo j tero grandes partes
reais negativas. Os termos exponenciais que
correspondem a esses plos decrescem
rapidamente tendendo a zero.

Plos Reais e Pares de Plos

Complexos Conjugados (3)

Tipo de resposta transitria: determinado pelos

plos de malha fechada

Forma da resposta transitria: determinada,

principalmente, pelos zeros de malha fechada.

Plos da entrada R(s): resultam em termos da

resposta de regime permanente na soluo

Plos de C(s)/R(s): introduzem termos da

resposta transitria exponencial ou senoidal
amortecida

Os zeros de C(s)/R(s): no afetam os expoentes

dos termos exponenciais, mas afetam os valores
e os sinais dos resduos.

Apresentao 11

Plos Dominantes de Malha

Fechada (1)

O domnio relativo dos plos de malha fechada

determinado pela relao das partes reais dos plos de
malha fechada, bem como pelo valor dos resduos
calculados nos plos.

As magnitudes dos resduos dependem tanto dos plos

como dos zeros de malha fechada.

Se as relaes das partes reais forem maiores do que 5 e

no houver zeros nas proximidades, ento os plos de
malha fechada mais prximos do eixo j sero
dominantes no comportamento da resposta transitria
porque correspondem aos termos da resposta transitria
que decrescem lentamente.

Os plos que tem efeitos dominantes no comportamento

da resposta transitria so chamados plos dominantes
de malha fechada.

Apresentao 11

Plos Dominantes de Malha

Fechada (2)

Muito freqentemente, os plos dominantes apresentamse sob a forma de um par complexo conjugado.

Os plos dominantes de malha fechada so os de maior

importncia entre todos os plos de malha fechada.

Note que o ganho de um sistema de ordem superior

freqentemente ajustado para ter um par de plos
complexos conjugados dominantes de malha fechada.

A presena desses plos em um sistema estvel reduz o

efeito de certas no-linearidades, como zona morta,
folga e atrito coulombiano.

Apresentao 11

Anlise da Estabilidade no Plano

Complexo (1)

A estabilidade de um sistema linear de malha fechada pode ser

determinada a partir da localizao dos plos de malha fechada no
plano s.

Se qualquer um desses plos estiver no semi-plano direito do plano s,

ento, com o decorrer do tempo, eles daro origem ao modo
dominante e a resposta transitria aumentar monotonicamente ou
oscilar com amplitude crescente. Isso representa um sistema
instvel. Assim que for ligado, a sada desse sistema poder aumentar
com o tempo. Se no for alcanado um ponto de saturao do sistema
ou se no houver um fim de curso mecnico, ento o sistema poder
estar sujeito a danos e apresentar falhas, j que a resposta de um
sistema fsico real no pode aumentar indefinidamente. Por isso, nos
usuais sistemas lineares de controle, no so permitidos plos de
malha fechada no semiplano direito do piano s.

Se todos os plos de malha fechada se situarem a esquerda do eixo

j, qualquer resposta transitria poder alcanar o equilbrio. Isso
caracteriza um sistema estvel.

Apresentao 11

Anlise da Estabilidade no Plano

Complexo (2)

A estabilidade ou a instabilidade de um sistema linear

propriedade do prprio sistema e no depende da entrada
ou da funo de excitao do sistema.

Os plos da entrada no afetam a estabilidade do

sistema, mas contribuem somente para os termos da
resposta de regime permanente na soluo. Assim, o
problema da estabilidade absoluta pode ser resolvido
prontamente pela escolha dos plos de malha fechada no
semiplano direito do piano s, incluindo o eixo j.

Os plos de malha fechada no eixo j resultaro em

oscilaes, cuja amplitude no vai decrescer nem
aumentar com o tempo.

Nos casos prticos, em que existem rudos, entretanto, a

amplitude das oscilaes pode aumentar a uma taxa
determinada pelo nvel de potncia do rudo.

Portanto, um sistema de controle no deve ter plos de

malhafechada no eixo j .)

Apresentao 11

Anlise da Estabilidade no Plano

Complexo (3)

Apresentao 11

Anlise da Resposta Transitria

com o MATLAB
A

representao grfica da resposta

em funo do tempo deve ser feita
por simulao computacional

Apresentao 11

Representao de Sistemas
Lineares com MATLAB(1)

Curva de resposta ao Degrau

Unitrio. O parmetro t o
tempo especificado pelo
usurio.
Apresentao 11

Representao de Sistemas
Lineares com MATLAB(2)

Apresentao 11

Exemplo 5.3.

Apresentao 11

Exemplo 5.3.

Apresentao 11

Exemplo 5.3.

Apresentao 11

Exemplo 5.3.

Apresentao 11

Exemplo 5.3.

Apresentao 11

Exemplo 5.3.

Apresentao 11

Exemplo 5.3.

Apresentao 11

Exemplo 5.3.

Apresentao 11

Descrio do Sistema-Padro de
Segunda Ordem com o MATLAB

Apresentao 11

Descrio do Sistema-Padro de
Segunda Ordem com o MATLAB

Apresentao 11

Exemplo 5.4. Grfico Tridimensional

das Curvas de Resposta ao Degrau

Apresentao 11

Exemplo 5.4. Grfico Tridimensional

das Curvas de Resposta ao Degrau

Apresentao 11

Exemplo 5.4. Grfico Tridimensional

das Curvas de Resposta ao Degrau

Apresentao 11

Exemplo 5.4. Grfico Tridimensional

das Curvas de Resposta ao Degrau

Apresentao 11

Exemplo 5.4. Grfico Tridimensional

das Curvas de Resposta ao Degrau

Apresentao 11

Exemplo 5.4. Grfico Tridimensional

das Curvas de Resposta ao Degrau

Apresentao 11

Obteno das Especificaes de

Resposta Transitria

Apresentao 11

Obteno das Especificaes de

Resposta Transitria

Apresentao 11

Obteno das Especificaes de Resposta

Transitria Tempo de Subida

Apresentao 11

Obteno das Especificaes de Resposta

Transitria Tempo de Pico

Apresentao 11

Obteno das Especificaes de Resposta

Transitria Mximo Sobre-Sinal

Apresentao 11

Obteno das Especificaes de Resposta

Transitria Tempo de Acomodao

Apresentao 11

Resposta ao Impulso

Apresentao 11

Exemplo 5.5.

Apresentao 11

Exemplo 5.5.

Apresentao 11

Exemplo 5.6.

Apresentao 11

Mtodo Alternativo para Obter a

Resposta ao Impulso

Apresentao 11

Mtodo Alternativo para Obter a

Resposta ao Impulso

Apresentao 11

Mtodo Alternativo para Obter a

Resposta ao Impulso

Apresentao 11

Resposta Rampa
No

existe comando especfico no

MATLAB

Deve

ser utilizado o comando

degrau

Alternativamente,

pode ser
utilizado o comando LSIM

Apresentao 11

Resposta Rampa (exemplo)

Apresentao 11

Resposta Rampa (exemplo)

Apresentao 11

Curva de Resposta Rampa

Apresentao 11

Resposta Rampa Unitria de Um

Sistema Definido no Espao de Estados

Apresentao 11

Resposta Rampa Unitria de Um

Sistema Definido no Espao de Estados

Apresentao 11

Resposta Rampa Unitria de Um

Sistema Definido no Espao de Estados

Apresentao 11

Apresentao 11

Resposta Rampa Unitria de Um

Sistema Definido no Espao de Estados

Apresentao 11

Obteno de Uma Resposta a Uma

Entrada Arbitrria

Apresentao 11

Exemplo 5.7. (1)

Apresentao 11

Exemplo 5.7. (2)

Apresentao 11

Exemplo 5.7. (3)

Apresentao 11

Exemplo 5.8. (1)

Apresentao 11

Apresentao 11

Exemplo 5.8. (3)

Apresentao 11

Exemplo 5.8. (4)

Apresentao 11

Resposta Condio Inicial

Comandos:
step
initial

Exemplos

Simples (Funo de
Transferncia)

Espao

Apresentao 11

de Estados

Exemplo 5.9. (1)

Apresentao 11

Exemplo 5.9. (2)

Apresentao 11

Exemplo 5.9. (3)

Apresentao 11

Exemplo 5.9. (4)

Apresentao 11

Resposta Condio Inicial

(Espao de Estados) Caso 1

Apresentao 11

Resposta Condio Inicial

(Espao de Estados) Caso 1

Apresentao 11

Resposta Condio Inicial

(Espao de Estados) Caso 2

Apresentao 11

Exemplo 5.10. (1)

Apresentao 11

Exemplo 5.10. (2)

Apresentao 11

Exemplo 5.10. (3)

Apresentao 11

Comando Initial (1)

Se

o sistema for definido no espao de

estados:

Apresentao 11

Comando Initial (2)

Apresentao 11

Comando Initial (3)

Apresentao 11

Exemplo 5.11. (1)

Apresentao 11

Exemplo 5.11. (2)

Apresentao 11

Exemplo 5.11. (3)

Apresentao 11

Exemplo 5.11. (4)

Apresentao 11