CONTROLE

AVANADO
Prof. Andr Laurindo Maitelli
DCA-UFRN

CONTROLE DE
PROCESSOS
INDUSTRIAIS

Controle de Processos
Industriais
SetPoint
SP

Varivel
Manipulada
MV
Processo

Controlador

Elemento final
de controle

temperatura
presso
nvel
vazo

Transmissor
Transdutor

eltrica
pneumtica
hidrulica

Varivel de
Processo
PV

Sensor

tenso mecnica
deslocamento
tenso eltrica
impedncia

Controle de Processos
Industriais

Controle de Processos

Processos Industriais
Sensor, Transmissor, Vlvula de Controle:
campo (junto ao processo);
Controlador: sala de controle ou campo;
Equipamentos de controle: analgicos ou
digitais;
Sistemas analgicos: sinais de ar
pressurizado (3 a 15 psi)
psi ou sinais de
corrente/tenso (4-20 mA, 0-10 Vdc).
Vdc

Controlador Industrial
Modos de Operao: Manual ou
Automtico;
Aes de Controle: Direta ou Reversa
A escolha da ao de controle depende da ao
da MV sobre a PV no processo, da ao da
vlvula e do sensor.

Caractersticas de um
Controlador Industrial
Indicar o valor da Varivel de Processo (PV);
Indicar o valor da sada do controlador, a Varivel
Manipulada (MV);
Indicar o Set Point (SP);
Ter um chave para selecionar entre modo manual
ou automtico;
Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint
quando o controlador est em automtico;
Ter uma forma de alterar MV quando o
controlador est em manual;
Ter um modo de seleo entre aes direta e
reversa do controlador.

CONTROLE
FEEDFORWARD

O que ?
Controle feedforward usa o conhecimento
das perturbaes para agir sobre o sistema
antes que as mesmas afetem o erro;
Desvantagens:
necessidade de medio das perturbaes
Necessidade do conhecimento do modelo do
processo e da perturbao

Controle Feedforward

Controle Convencional
N(s)

Gn(s)
R(s)

E(s)

Gc(s)

G(s)

Y(s) G c (s)G (s)E (s) G n (s) N(s)

E (s) R (s) Y (s)
Y(s) G c (s)G (s) R (s) Y(s) G n (s) N(s)
Y(s)1 G c (s)G (s) G c (s)G (s) R (s) G n (s) N(s)

Y(s)

Controle Convencional
Y (s)

G c (s)G (s)
G n (s)
R (s)
N(s)
1 G c (s)G (s)
1 G c (s)G (s)
Influncia da entrada

Influncia das perturbaes

Se as perturbaes so mensurveis, o
controle feedforward um mtodo til para
cancelar os seus efeitos na sada do
processo.

Controle Feedforward
perturbao

controlador
feedforward

N(s)

Gff(s)
Gn(s)
R(s)

+
+

E(s)

Gc(s)

G(s)

Y(s)
sada

Y(s) G c (s)G (s) R (s) Y(s) G n (s) N(s) G ff (s)G c (s)G (s) N(s)

Y(s) G c (s)G (s) R (s) Y(s) G n (s) G ff (s)G c (s)G (s) N(s)

Controle Feedforward
G n (s) G ff (s)G c (s)G (s) 0
G n (s)
G ff (s)
G c (s)G (s)

A vantagem deste tipo de controle que a

ao corretiva ocorre antecipadamente, ao
contrrio do controle por realimentao, em
que a ao corretiva acontece somente
depois da sada ser afetada.

Exemplo
Sistema de controle de temperatura

Exemplo
Perturbao:
mudana vazo de sada da torre (depende do
nvel da torre);
seu efeito no pode sentido imediatamente,
devido aos atrasos envolvidos no sistema;
um controlador convencional agir somente
quando houve um erro;
um controlador feedforward que receber a
tambm a informao da vazo, poder agir
mais cedo sobre a vlvula de vapor.

Exemplo

CONTROLE EM
CASCATA

O que ?
um mtodo simples, envolvendo dois
controladores por realimentao em cascata;
O controle em cascata definido como a
configurao onde o sinal de sada de um
controlador o Set-Point gerado pelo outro
controlador.

Controle em Cascata

R1(s)

R2(s)

Gc1(s)
-

lao secundrio

Gc2(s)

lao primrio

G2(s)

Y2(s)

Y1(s)
G1(s)

Controle em Cascata
R1(s)

R2(s)

G c2 (s)G 2 (s)
1 G c2 (s)G 2 (s)

Gc1(s)
-

Y2(s)

G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s)

Y1 (s)

R 1 (s) 1 G c2 (s)G 2 (s) G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s)

G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s)

Y1 (s)

R 1 (s) G c2 (s)G 2 (s)[1 G c1 (s)G 1 (s)]

Equao caracterstica:
G c 2 (s)G 2 (s)
0
1 G c1 (s)G 1 (s)
1 G c 2 (s)G 2 (s)
primrio

secundrio

Y1(s)
G1(s)

Controle Convencional exemplo

SP

LC
-

G(s)

Controle em Cascata - exemplo

SP1

SP2

LC
-

malha de vazo

FC

malha de nvel

G1(s)

H
G2(s)

Controle em Cascata - exemplo

Considerando:
G c1 (s) K 1

G c1 (s)

G c 2 (s) K 2

1
s 1

Controle convencional:
+
-

K 1K 2

1
(s 1)(s 2)

G c 2 (s)

1
s2

LGR

Controle em Cascata - exemplo

Controle em cascata:
lao secundrio
+
-

K1

+
-

K2

1
s 1

1
s2

lao primrio

LGR-primrio

LGR-secundrio

1 K 2

-2

1 K2

COMPENSAO DO
TEMPO MORTO

Tempo morto
o atraso entre a variao do sinal de controle (MV) e o
incio da variao da sada (PV).
Exemplos:
Transporte de fluidos em linhas longas;
Varivel controlada medida por analisador de linha;
Elemento final de controle lento;
Um controlador convencional no funciona bem com
tempo morto, pois a ao de controle demora um certo
tempo para ser detectada.

tempo morto

G (s) e s

Compensao do tempo morto

Considerando:
R(s)

Gc1(s)

e G(s)
-s

Y(s)

A FT de malha fechada ::

G c1 (s)e s G (s)
Y(s)

R (s) 1 G c1 (s)e s G (s)

(I)

Compensao do tempo morto

Idia: deslocar o tempo morto para fora da malha de
controle
R(s)

Gc(s)

G(s)

Y(s)

e-s

Para isto, projetaremos um controlador a fim de que a

FT de malha fechada seja:
G c (s)G (s) s
Y(s)

e
R (s) 1 G c (s)G (s)

(II)

Compensao do tempo morto

Igualando as equaes (I) e (II) temos:
G c (s)

G c1 (s)
1 G c1 (s) G (s) G (s)e s

Gc1(s)
R(s)

+
-

Y(s)

+
-

Gc(s)
(1-e-s)G(s)

G(s)

e-s

Compensao do tempo morto

O controlador Gc(s) projetado de forma usual;
O controlador de Smith realimenta a sada sem o
atraso (no pode ser obtida na prtica);
O controlador modifica a varivel controlada da
seguinte forma:
Quando o controlador enviar uma ao de
controle
ao
processo,
o
controlador
imediatamente responde pelo processo para que
a resposta seja isenta do tempo morto;
Aps o tempo morto, medida que o processo
comear a responder, o controlador vai
retirando a sua ao de acordo com a dinmica
do processo.

CONTROLE
OVERRIDE

Controle Override
Tambm chamado de controle seletivo;
uma forma de controle multivarivel em
que uma nica varivel manipulada (MV)
pode ser ajustada usando-se vrias variveis
controladas (PV), uma de cada vez;
Escolhe-se a varivel principal que estar na
maior parte do tempo atuando na varivel
manipulada, sendo as outras apenas
variveis de restrio.

Coluna de Destilao - exemplo

Coluna de Destilao - exemplo

Deve-se controlar a vazo de vapor para o
refervedor (trocador de calor para
aquecimento) de fundo de uma coluna de
destilao, atuando na nica vlvula do
sistema;
Entretanto, o nvel deste refervedor no
pode ser menor que um valor para no
perder o selo de lquido;
Soluo: controle override.

Vantagens
Quando no existem graus de liberdade
suficientes no processo, pode-se controlar
preferencialmente uma varivel at que uma
outra atinja o seu limite operacional;
Forma simples de respeitar as restries do
processo e evitar que o sistema de
segurana atue parando a planta.

Cuidados na implementao
Prever proteo contra saturao do sinal de
sada dos controladores que no estiverem
sendo selecionados para atuar no elemento
final de controle;
Implementar uma estratgia de rastreamento
dinmico
forando
a
sada
dos
controladores que no esto controlando a
vlvula a seguir a posio atual da vlvula
(sada do seletor).

Controle Override Exemplo 2

Controle override para proteo de um compressor

Quando a presso do gs de sada do compressor ultrapassa um

valor pr-ajustado, o controle passa a ser exercido pela malha de
presso, ao invs da malha de fluxo, atravs da chave HSS
ativada por valores altos.

Controle Override Exemplo 3

Controle override para proteo de geradores de vapor

Inicialmente o controle busca manter a presso na linha de vapor. Quando

o nvel se torna muito baixo, o controle passa a ser exercido pela malha de
nvel.

CONTROLE
SPLIT RANGE

Controle Split Range

Em certas aplicaes, uma nica malha de controle
de fluxo pode ser suficiente para garantir um bom
desempenho do sistema em uma grande faixa de
operao;
Controle de fluxo do tipo Split Range usa dois
controladores (um com uma vlvula de controle
pequena e o outro com uma vlvula de controle
grande), ambos em paralelo;
Para fluxos pequenos, a vlvula grande fechada
e a vlvula pequena garante um controle de fluxo
de boa qualidade;
Para grandes fluxos, ambas as vlvulas esto
abertas.

Exemplo
Controle de presso em split-range:
split-range

Exemplo
Se a presso comear a subir, o controlador
deve primeiro fechar toda a vlvula que
admite gs e em seguida abrir a vlvula de
alvio;
Assim, supondo o controlador em ao
direta, entre 0 e 50% na sada do PID, a
vlvula que admite gs vai da posio toda
aberta para a posio toda fechada;
Na faixa entre 50 e 100% na sada do PID, a
vlvula que alivia gs vai da posio
fechada para a posio toda aberta.

Controle Split Range Exemplo 2

FC
FT

FT

Signal to Control Valve

(%)

FC

Smaller Control
Valve

Larger Control
Valve
Total Flow Rate

Controle Split Range Exemplo 3

Controle de Temperatura Split Range

Split-Range
Temperature
Controller

Cooling
Water

RSP
Steam

TT

TT

TC

Controle Split Range Exemplo 2

Controle de Temperatura Split Range

Signal to Control Valve

(%)

100
T > Tref
Resfriar

80

T < Tref
Aquecer

60
40

Cooling
Water

Steam

20
0

Error from Setpoint for Jacket Temperature

CONTROLE
DE RELAO

O que ?
Existem muitas situaes nos processos industriais
onde necessrio manter duas variveis numa
proporo ou relao definida;
Uma varivel flutua livremente de acordo com as
exigncias do processo e chamada de varivel
livre;
A outra varivel proporcional varivel livre e
chamada de varivel manipulada;
Exemplos: a mistura de aditivos gasolina, mistura
proporcional de reagentes de um reator qumico e a
mistura de fluxos quentes e frios para se obter uma
determinada temperatura da mistura.

Controle de Relao - Exemplo