Introduo

Controlador Lgico Programvel LC700

2009 Copyright
Smar
LC700

Introduo
CLP - Controlador Lgico Programvel
(PLC - Programmable Logic Controller)

Dispositivo eletrnico para aplicaes industriais na execuo

de funes sequenciais, lgicas, de temporizao e
computao numrica. Possui uma memria onde ficam
gravadas, na forma de uma lista de palavras de comando, o
procedimento de controle

LC700

Histrico

O Controlador Lgico Programvel (CLP) nasceu

dentro da General Motors, em 1968,
devido a grande dificuldade em alterar a lgica de
controle dos painis de comando a cada mudana
na linha de montagem.

LC700

Histrico

Condies Estabelecidas GM
1 - Deve ser fcil de ser programado;
2 - Deve ser de fcil manuteno;
3 - Deve possuir caractersticas operacionais de alta
confiabilidade (redundncia);
4 - Deve possuir dimenses menores que os painis a
rel;
5 - Deve ter capacidade de comunicao com outros
equipamentos, etc.
4

LC700

Evoluo dos CLPs

1968 - 1971
Substituir a Lgica via Rels
1971 - 1976
Substituir Contatores e Temporizadores
Operaes Aritmticas
Impresso de Documentao/Relatrios
1976 - 1981
Comunicao entre CPs
Controle de Posicionamento
1981 - 1985
Redes com Perifricos Inteligentes
Remotas
Redundncia de CPUs

LC700

Evoluo dos CLPs

1985 - 1993
Configurador no computador;
Configurador no Windows;
Interface homem-mquina;
Sistemas supervisrios;
Redes de comunicao RS232 e RS485;

Memria de programao NVRAM, com envio de programa via

comunicao, sem a necessidade de gravao de EPROM ou a
utilizao de programadores locais (portteis e maletas);
Blocos funcionais mais avanados;
Blocos de controle PID, etc.
1993 - ATUAL
Redes digitais Devicenet, ASI, Profibus DP e PA, Fieldbus
Foundation,etc.
Fibra tica;
Wireless;
Edio ON-LINE
OPC
CPU Web Site
Rede Ethernet e HSE
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LC700

CLP
Vantagens no uso de CLPs
- Ocupam menor espao;
- Requerem menor potncia eltrica;
- Podem ser reutilizados;
- So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle;
- Apresentam maior confiabilidade;
- Manuteno mais fcil e rpida;
- Oferecem maior flexibilidade;
- Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e
computadores de controle;
- Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

LC700

Estrutura bsica de um CLP

Sada do
resultado dos
processos de
pensamento

Percepo das
impresses
sensoriais
Processo de
pensamento e
execuo
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LC700

Funcionamento de um CLP

MQUINA OU
PROCESSO INDUSTRIAL

LC700

Indstria
Automobilistica

Indstria Metalrgica

Indstrias
Petroqumica
e Qumica

Indstria Aeronutica, etc

Papel e Celulose

PRATICAMENTE EM TODAS AS REAS INDUSTRIAIS

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LC700

Ciclo de Varredura

1 ciclo com perodo de T segundos

aquisio
de entradas

11

processamento

sadas

LC700

Mdulos de E/S (Digitais)

12

LC700

Mdulos de E/S (Analgicos)

Sensores de presso mecnica (strain gauges utilizados em clulas de carga);

Taco - geradores para medio rotao de eixos;
Transmissores de temperatura;
Transmissores de presso;
Transmissores de nvel;
Inversores de freqncia;
Posicionadores de vlvulas;
Conversores.

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LC700

Princpio de funcionamento
INCIO
Condies de
Inicializao
Leitura das Entradas e
Atualizao de Memria
Imagem de Entradas
Ciclo de
Varredura

Processamento de
Instrues do Usurio
Atualizao das
Sadas Referidas
a Memria Imagem
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LC700

Condies de Inicializao
No momento em que ligado, o CLP executa uma srie
de operaes pr - programadas, gravadas em seu
Programa Monitor:
- Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e
circuitos auxiliares;
- Verifica a configurao interna e compara com os circuitos
instalados;
- Verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP ,
PROG, etc.);
- Desativa todas as sadas;
- Verifica a existncia de um programa de usurio;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
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LC700

Princpio de funcionamento
Leitura das entradas e Atualizao de memria
imagem de entradas
O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando
se alguma foi acionada. O processo de leitura recebe o
nome de (scan) e normalmente de alguns microsegundos (scan time).
Aps o scan, o CLP armazena os resultados obtidos em uma
regio de memria chamada de Memria Imagem.
Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das
entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo
CLP no decorrer do processamento do programa do
usurio.
16

LC700

Princpio de funcionamento
Processamento de Instrues do Usurio
O CLP ao executar o programa do usurio , aps
consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o
estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com
as instrues definidas pelo usurio em seu programa.

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LC700

Atualizao das Sadas

O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas,
atualizando as interfaces ou mdulos de sada.
Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.

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LC700

Estrutura Interna do CLP.

19

LC700

Estrutura Interna do CLP.

Fonte de Alimentao: Converte a tenso da rede eltrica (110 ou
220 VCA) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos, (+
5VCC para o microprocessador , memrias e circuitos auxiliares e
+/- 12 VCC para a comunicao com o programador
ou
computador), alm de fornecer tenso para alimentao das
entradas e sadas (12 ou 24 VCC).

Unidade de Processamento: Tambm chamada de C.P.U.

responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos.
utilizando microprocessadores.

Baterias: So usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio

em Tempo Real, reter parmetros ou programas
(em memrias do tipo RAM).

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LC700

CPU

MEMRIAS

CLOCK
TEMPO REAL

FIRMWARE
DADOS
USURIO

INTERFACE
HOMEM MQUINA

MICRO
CONTROLADOR

COMUNICAO
RS-232, RS-485 OU ETHERNET

RELAY P/ FALHA

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LC700

Estrutura Interna do CLP.

Programa Monitor: o responsvel pelo gerenciamento de todas
as atividades do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica
armazenado em memrias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM.
Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos
microcomputadores.

Memria do Usurio: Pode ser alterada pelo usurio. Inicialmente

era constituda de memrias do tipo EPROM, sendo hoje utilizadas
memrias do tipo RAM (cujo programa mantido pelo uso de
baterias), EEPROM e FLASH-EPROM.

Memria de Dados: a regio de memria destinada a armazenar

os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de
temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de
acesso, etc.

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LC700

Estrutura Interna do CLP: Circuitos Auxiliares

POWER ON RESET: Quando se energiza o equipamento eletrnico
digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos.
Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada, existe
um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que
se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume
o controle do equipamento esse circuito desabilitado.
POWER DOWN: O caso inverso ocorre quando um equipamento
subitamente desenergizado . O contedo das memrias pode ser
perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso de
alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr determinado, o circuito acionado interrompendo o processamento
para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das
memrias em tempo hbil.
WATCH - DOG TIMER: Para garantir no caso de falha do
microprocessador , o programa no entre em loop . Caso no
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seja acionado , ele assume o controle
do circuito sinalizando um LC700

 Capacidade de um CLP
Rel Eletrnico
Pequena capacidade
Lgicas simples

Nano e Micro
Pouca capacidade de E/S (mximo 16 Entradas e 16
sadas)
Normalmente s digitais, composto de um s mdulo (ou
placa) , baixo custo e reduzida capacidade de memria
(mximo 512 passos)

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LC700

 Capacidade de um CLP
Mdio Porte
Capacidade de Entrada e Sada de at 256 pontos, digitais
e analgicas;
Pode ser formado por um mdulo bsico, que pode ser
expandido;
Costumam permitir at 2048 passos de memria , que pode
ser interna ou externa ou podem ser totalmente modulares.
Grande Porte
Construo modular , que so agrupados de acordo com a
necessidade e complexidade da automao;
Permitem a utilizao de 4096 pontos de E/S ou mais;
So montados em um Bastidor (ou Rack) que permite um
cabeamento estruturado.
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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

AND

Funo
Boleana

Tabela Verdade

A.B

26

LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

OR

Funo
Boleana

Tabela Verdade

A+B

27

LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

Funo
Boleana

Tabela Verdade

_
A

NOT

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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

Funo
Boleana

Tabela Verdade

_____
A.B

NAND

29

LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

Funo
Boleana

Tabela Verdade

_____
A+B

NOR

30

LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

XOR

Funo
Boleana

Tabela Verdade

A B

31

LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

Funo
Boleana

Tabela Verdade

______

XNOR

A B

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LC700

Intertravamento

So condies restritivas, como a habilitao ou inibio

de um equipamento.

So funes que no permitem qualquer tipo de

mudana de estado ou de ao at que outros estados
ou aes estejam completadas.

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LC700

Tipos de Intertravamento

Intertravamento de partida;

Intertravamento de funcionamento;

Intertravamentos temporizados;

Intertravamento de no simultaneidade;

Intertravamento de sequncia;

Intertravamento de processo.

34

LC700

IEC 61131-3 Norma para Programao

o primeiro esforo real para a padronizao das

linguagens de programao de CLPs;
Resultado de sete empresas internacionais, somando
dezenas de anos em experincia em automao
industrial;
So definidas quatro linguagens de programao: duas
textuais e duas grficas.

35

LC700

IEC 61131-3 Norma para Programao

Com o intuito de facilitar o entendimento, a norma dividida em:

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LC700

Elemento Comuns

Tipos de dados
Variveis
Configurao, recursos e tarefas
Unidades de organizao de programas
Sequenciamento grfico de funes

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LC700

Elemento Comuns

Tipos de Dados: booleanos, inteiros, reais, byte, word,

date, time_of_day e string.
Variveis: so associadas
somente para endereos
explcitos de hardware (entradas e sadas) nas
configuraes, recursos e programas. O escopo das
variveis normalmente limitado unidade de
organizao nas quais elas so declaradas (escopo local).
Se as variveis possuirem escopo global, ento devem
ser declaradas como tal (VAR_GLOBAL).

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LC700

Elemento Comuns
Configurao, recursos e tarefas: para melhor entendimento,
vamos observar o modelo de software, como definido pela norma:

Configuration
Resource
Task

Resource
Task

Task

Task

FB
Function
Block

Program

Program
FB

Program

FB

Program
FB

FB
Execution
control path

Access path

No nvel mais alto, o software deve resolver um problema

particular de controle que pode ser formulado como uma
configurao.

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LC700

Elemento Comuns
A configurao especfica para um sistema de controle
particular, incluindo a disposio do hardware, recursos
de processamento, endereamento de memria para I/O
e demais capacidades do sistema. Dentro da
configurao pode-se definir um ou mais recursos.
Pode-se entender um recurso como elemento com
capacidade de processamento dos programas IEC.
Dentro de um recurso, uma ou mais tarefas (tasks)
podem ser definidas. As tarefas controlam a execuo de
um conjunto de programas ou blocos funcionais (ex: uma
mudana de estado de uma varivel)
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LC700

Elemento Comuns

Programa: consiste de uma rede de funes (Functions) e

blocos funcionais (Function Blocks), os quais so capazes de
trocar dados. Funes e blocos funcionais so os blocos
bsicos de construo, contendo uma estrutura de dados e
um algoritmo.
Na IEC 61131-3 os programas, blocos funcionais e funes
so chamadas de Unidades de Organizao de Programas
(POUs).
A norma tambm definiu funes padres e funes definidas
pelo usurio. Funes padres so, por exemplo, ADD, ABS
(absolute), SQRT, SINus e COSinus. Funes definidas pelo
usurio podem ser usadas inmeras vezes na mesma rotina.
41

LC700

Programao das tarefas de controle

Linguagens de CLP

Deve descrever os comandos para o dispositivo de

controle executar o controle do sistema;

Deve ter uma forma bsica de especificao de

projetos (interface com o homem e o dispositivo de
controle).

42

LC700

Linguagens de Programao

Caractersticas

Possuir operaes lgicas, memorizao,

temporizao, funes complexas, etc.;

Transio de estados pode ocorrer de forma paralela e

simultnea;

Descrio simples e fcil de ser implementada;

Deve facilitar a manuteno.

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LC700

Linguagens de Programao Normalizadas

Textuais
- ST - Structured Text (texto estruturado)
- IL - Instruction List (lista de instrues)
Grficas
- LD - Ladder Diagram (diagrama de contatos)
- FBD - Function Diagram Blocks (diagrama de blocos de
funes)
Mtodo SFC (Sequential Function Chart) ou Grafcet
Alguns fabricantes disponibilizam seus CLPs com recursos de
programao em gafcet.
44

LC700

Linguagens de Programao
Linguagens

Diagrama de rels (Ladder Diagram: LD) (Allen Bradley)

GRAFCET (Klockner Moeller - Telemecanique)

STEP 7 (Siemens)

ST (Structured Text)

SFC (Sequencial Function Chart) (Allen Bradley)

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LC700

Linguagem ST (Structured Text)

Linguagem de alto nvel, muito poderosa, com razes Ada,
Pascal e C.
Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem
moderna, incluindo estruturas condicionais (IF-THEN-ELSE e
CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT).
Exemplo:
I:=2
WHILE J<5 DO
Z:= F(I+J);
END_WHILE
IF B_1 THEN
%QW100:= INT_TO_BCD(Display)
ENDIF
CASE TW OFF
1,5: TEMP := TEMP_1;
2: TEMP := 40;
4:
TEMP := FTMP(TEMP_2);
ELSE
TEMP := 0;
B_ERROR :=1;
END_CASE

46

LC700

Linguagem ST (Structured Text)

47

LC700

Linguagem IL (Instruction List)

De origem europia;
Semelhante ao Assembler;

48

LC700

Linguagem LD (Ladder Diagram) Diagrama de

Rels
Originou nos EUA
Baseada na representao grfica da lgica de rels
Exemplo:

I0.0

I0.0

I0.1

O0.0

I0.1
O0.0

Circuito para rels

Circuito para ladder

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LC700

Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) Diagrama de Blocos de Funes

Muito usada na indstria de processos.
Expressa o comportamento de funes, blocos
funcionais e programas como um conjunto de blocos
grficos interligados, como nos diagramas de circuitos
eletrnicos.
Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais
entre elementos de processamento.

50

LC700

Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) Diagrama de Blocos de Funes

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LC700

Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function

Chart)
Descreve graficamente o comportamento sequencial de um
programa de controle.
derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet.
Consiste de passos, interligados com blocos de aes e
transies. Cada passo representa um estado particular
do sistema que est sendo controlado.
Step 1

FILL

Transition 1

Step 2

Empty

Transition 2

Step 3
52

LC700

Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function

Chart)
Estrutura a organizao interna do programa e ajuda a
decompor o problema de controle em partes gerenciveis,
enquanto mantm a sua viso geral.

PASSO INICIAL

TRANSIO

Incio da sequncia

Produto A
Fim da alimentao A

ETAPA /
PASSO

AO

Produto B
Fim da alimentao B

Mistura

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Fim do tempo de
mistura

T=3

LC700

Exemplo: Rede de Petri

P

E0.0 - Boto liga esteira

E0.1 - Boto desliga esteira
E0.2 - Sensor de garrafa
E0.3 - Sensor de nvel
E0.4

Incio
m1

P
E0.0

Ligar sistema

m7

m6

E0.1

m8

E0.2

P0
m2

Sistema ligado

S0.0 - Aciona esteira

S0.1 - Acionar vlvula do bico de enchimento
S0.2 - Temporizador 5s
S0.3

T
S0.0
P0
m3

Esteira acionada
T

Parar esteira
P0
m4

Esteira parada
T
S0.1
P0
Valv. de enchim. aberta

m5
T

Fechar vlv. de enchim.

m11 E0.3
P0
m9

Valv. de enchim. fechada

T
S0.2
P0
Tempo 5s atingido

m10

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LC700

Representaes

55

LC700

Exemplo de lgica

lgebra Booleana:
__ __
O10=I1.I2(I3.I4+I5.I6).I7+I8.I9

Texto Estruturado (ST)

O10 := I1 & NOT I2 & (I3 & NOT I4 OR I5 & I6) & I7 OR I8 & I9

56

LC700

Exemplo de lgica

Ladder Diagram (LD)

I1

I8

I2

I3

I4

I6

T7

I5

O10

I9

57

LC700

Exemplo de lgica

Function Block Diagram (FBD)

I1
I2

&

I3
I4

&

I5
I6

&

I8
I9

&

OR

&

OR

O10

I7

58

LC700

Exemplo de lgica

GRAFCET, SFC

S0
I1 & NOT I2 & (I3 & NOT I4 OR I5 & I6) & I7 OR I8 & I9

S1
b

not b
S1

S1

f&c

c or d
S1

S1

d
S1
59

LC700

Rotina de Desenvolvimento
Passos para a automao de um equipamento com CLP

60

LC700

IHM
Interfaces de programao - software
Interfaces homem-mquina ( IHM )
- Frontais de teclado e display de 7 segmentos
- Frontais de teclado de cristal lquido (LCD)
- Terminal de vdeo
- Software de superviso e gerenciamento, etc

61

LC700

LC700 Desenvolvendo
Controladores desde 1984

LC700
(1995)
LD301
PID
(1990)
CD600
(1988)

CS500
(1985)
CD200
(1984)
62

LC700

LC700 Confiabilidade
Projetado para confiabilidade industrial

Todos os dados da RAM so espelhados na EEPROM

Sem baterias
As funes so alocadas na memria flash
Compacto e ainda processador central poderoso
Isolao galvnica completa de campo
Rel dedicado para a indicao de falha

63

LC700

LC700 Confiabilidade
Tolerncia a falhas e Confiabilidade
Redundncia da CPU
Portas de comunicao redundncia:
- Rede
- Canal Remote I/O

Fonte Redundante
Redundncia de Back-Plane
Redundncia de OPC Server
Status da mquina disponvel na Ladder

64

LC700

LC700 Aberto para Conectividade

Aberto para protocolos de comunicao

Modbus RTU
Modbus/TCP (Ethernet 10 Base-T)
Remote I/O
Foundation Fieldbus
Profibus DP / PA
DeviceNet (futuro)
Gateway Modbus TCP/IP e Modbus RTU ou Modbus
Concentrador (Mdulos ENET e MB-700)
RS232/RS485 para Fibra ptica / Interface (Modulo OPT-700)
65

LC700

LC700 Aberto para Conectividade

Level=46.78
MV=88.00%

Ethernet - Modbus TCP

FB-700

DN-700

DP-700

MB-700

I/O

I/O

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

I/O

MB-700

Smar

I/O

I/O

Main LC700
System

PS

Modbus RTU

Smar

Foundation FB
DeviceNet
Profibus-DP

PS

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

Remote I/O

RIO

Modbus

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

66

Profibus-PA

DP/PA

LC700

LC700 Aberto para Conectividade com HMI

LC700 OPC Server

Portas Serial e/ou Ethernet

Tag List - OPC
Canal para redundncia (Serial, IP, mix)
Status

MODBUS Drivers
- Comandos Standard MODBUS

67

LC700

Controlador LC700
Controle Lgico Discreto
IEC-61131-3 Ladder
Funo de Usurio

Blocos para controle de Processo

PID, Step-PID, Sada A/M

Gerador de Set-point, Linearizao
Compensao de Vazo, Totalizao
Matemtico, Comparao

Data Logging / RTU

FIFO com Time Stamp

68

LC700

Nmeros de Pontos do Controlador E3

QUANTOS PONTOS DE I/O ?

2000 pontos discretos

1024 pontos analgicos inteiros ou 512 pontos analgicos

reais

Observe que a quantidade de pontos so considerados os

pontos discretos fsicos mais os pontos virtuais.
Se voc estiver usando 500 pontos virtuais voc pode usar
somente mais 1500 pontos fsicos.

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LC700

Bibliografia

Apostila de Programao CLP - Pedro Luis Antonelli

Normas IEC 61131-3
Controladores Lgico Programveis Sistemas
Discretos - Cleiton Moro Franchi. Ed. rica, 2008
Automao Aplicada: Descrio e Implementao
de Sistemas Sequenciais com PLCs Marcelo
Giorgini, Ed. rica, 2003
Manual do Controlador Lgico Programvel LC700
Smar Equipamentos Industriais Ltda.

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Suporte Tcnico
Para dvidas e esclarecimentos, favor contatar:
techsupport@smar.com.br
Visite-nos:
www.smar.com.br
www.smar.com/brasil2/treinamento/
www.smar.com
www.smar.com/training

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