ANLISIS DE ERROR EN

ESTADO ESTACIONARIO
Ing. Gabriel Gonzalo Gaibor Ynez.

ERROR DE ESTADO ESTABLE O

ESTACIONARIO
Error que se presenta cuando la
salida en estado estable no
coincide exactamente con el
valor de referencia deseado.

Indica la precisin del sistema.

SEALES DE PRUEBAS TPICAS

Se utilizan para obtener la
respuestas en el tiempo de
sistema de control.

Entre ellas tenemos :

Funcin Impulso
Funcin Rampa.
Funcin Escaln.
Funcin Parablica.

FUNCIN ESCALN
Prueba la respuesta del sistema a
un cambio instantneo en la
entrada de referencia

til se el sistema est expuesto a

perturbaciones repentinas .

Indica que tan rpido responde el

sistema a cambios bruscos

FUNCIN ESCALN
En el dominio de tiempo

En el dominio de Laplace.

R = Es la constante de amplitud.

FUNCIN RAMPA
Funcin que cambia constantemente
con el tiempo.

Prueba como responde el sistema a

seales que cambian linealmente
con el tiempo

FUNCIN RAMPA
En el dominio de tiempo

En el dominio de Laplace.

R = Es la constante de amplitud.

FUNCIN PARABLICA

Tiene un orden ms rpido que

la funcin rampa.

Se considera R/2 por

convenincia.

FUNCIN PARABLICA
En el dominio de tiempo

En el dominio de Laplace.

R = Es una constante real.

ERROR EN ESTADO ESTABLE

Debido a la composicin fsica de los sistemas
(ejemplo friccin), la respuesta de salida en
estado estable frecuentemente no coincide
con la referencia.

Objetivo de los sistemas de control:

Mantener el error en el mnimo posible o por
debajo de un valor tolerable.

La exactitud del sistema de control est

ligada a los objetivos del sistema o aplicacin.

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
En un sistema de control a lazo
cerrado:

Figura

1,1 Representacin de un sistema a Lazo Cerrado por Retroalimentacin

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA

Error del sistema se lo define como :

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
Refirindose al error del sistema en funcin del tiempo se
obtiene:

Refirindose al error del sistema en funcin de Laplace se

obtiene:

Ahora debemos encontrar la funcin de transferencia.

Recordando que la funcin de transferencia se obtiene.

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
Para este sistema de la Figura 1,1 su FDT es :

Observad que el sistema esta dada por una

retroalimentacin , mediante una operacin negativa , en
el caso que la operacin se encuentre con una operacin
positiva , la FDT quedara como:

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
Analizaremos el siguiente sistema de control a lazo cerrado
Con la siguiente caso:
Retroalimentacin Unitaria=1

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
el Sistema por Retroalimentacin Unitaria su FDT
Analizando

corresponde:
Adems el Error de este Sistema ser:
Despejando Y(s) , obtendremos la siguiente ecuacin;
Ahora remplazaremos Y(s) en la ecuacin de error del
sistema y obtenemos:
Observad que podemos sacar factor R(s) y la nueva
expresin quedara:

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
Realizamos las sumatoria y obtendremos la siguiente expresin:

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
Usando el Teorema de Valor Final:
:Error Estable.
depende de G(s) y especficamente del nmero de polos en s=0.
En general una funcin de transferencia puede ser escrita en una funcin de
ceros y polos como :

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
En forma normalizada de constante de tiempo como:
Donde KLA es la ganancia normalizada de Lazo Abierto.
El trmino en el denominador, representa un polo de multiplicidad n en el
origen.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir
entradas impulso, escaln, rampa, aceleracin(parablica) ,etc.
Esta clasificacin se basa en el nmero de integradores en el origen de la
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto es decir en el tipo del sistema.

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
Para una mayor comprensin , realizaremos el siguiente ejemplo:
Ahora debemos llevarla al siguiente forma:
Para poder encontrar KLA debemos encontrar el limite de al FDT.

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA

Ahora si se fijan debe los valor de T1..T2..Ta+Tb son valor constantes, que se
determinan dividiendo el termino constante ejemplo:
Donde T1 es el factor que multiplica a S , en este caso

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
Ahora aplicamos el mismo procedimiento ,para las dems polos y ceros y
tendremos las siguiente expresin:

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN FUNCIN

DE LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA
Otro

termino importante es el rgimen permanente, donde el erros estable

se obtiene aplicando el Teorema de Valor Final.

Para ser aplicado el Teorema de Laplace debe existir () y la funcin S.F(S) no

debe tener polos en el semiplano derecho del plano S, ni en el eje jw (lo que
equivale a decir que el sistema sea estable) y f(t) deben ser transformable por
Laplace.

CONSTANTES DE ESTADO ESTACIONARIO

Se definirn unas cifras de mrito denominadas
constantes de error de estado estacionario.

Las constantes de error (Kp, Kv, Ka) describen la

capacidad que un sistema con realimentacin unitaria
tiene para reducir o eliminar el error de estado estable.
Por lo tanto indican el desempeo estable del sistema.
Mientras ms altas son las constantes, ms pequeo es el
error en estado estable.

CONSTANTES DE ESTADO ESTACIONARIO

Constante de Error de Posicin Esttica Kp
Se define solamente para una entrada escaln.

Kp se define como:
Remplazando en la ecuacin del error estable , obtenemos:

CONSTANTES DE ESTADO ESTACIONARIO

Constante de Error de Velocidad Esttica Kv.

Se define solamente para una entrada rampa.

Kp se define como:

CONSTANTES DE ESTADO ESTACIONARIO

Constante de Error de Posicin Esttica Ka.

Se define solamente para una entrada de aceleracin( Parablica).

Kp se define como:

CONSTANTES DE ESTADO ESTACIONARIO

Resumiendo los resultados obtenidos en un cuadro de valores, para las
diferentes seales de referencia con ganancia R se tendr:

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=0 analticamente.

Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=0 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin escaln.
Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=0 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin rampa.
Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=0 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin parablica.
Aplicamos el error estable.

COMPROBANDO DEL TIPO SISTEMA

Observamos que el primer tipo de sistema de orden n=0, es correcto sus
resultados

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=1 analticamente.

Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=1 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin escaln.
Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=1 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin rampa.
Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=1 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin parablica.
Aplicamos el error estable.

COMPROBANDO DEL TIPO SISTEMA

Observamos que el primer tipo de sistema de orden n=1, es correcto sus
resultados.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=2 analticamente.

Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=2 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin escaln.
Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=2 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin rampa.
Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=2 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin parablica.
Aplicamos el error estable.

COMPROBANDO DEL TIPO SISTEMA

Observamos que el primer tipo de sistema de orden n=0, es correcto sus
resultados.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=3 analticamente.

Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=3 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin escaln.
Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=3 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin rampa.
Aplicamos el error estable.

DEMOSTRACIN DE TIPOS DE SISTEMAS

Demostrar Kp,Kv,Ka en un sistema de orden n=3 analticamente.
Para orden cero : Se usa solo como muestra la funcin parablica.
Aplicamos el error estable.

COMPROBANDO DEL TIPO SISTEMA

Observamos que el primer tipo de sistema de orden n=0, es correcto sus
resultados.

RESOLUCIN DE EJERCICIOS
Dado el error calcular el rango de la ganancia de lazo , de la siguiente FDT:
Hallar el valor de K de manera que el error en estacionario sea <0.1
Solucin
El sistema es tipo cero de manera que el error

RESOLUCIN DE EJERCICIOS
Para una entrada Tipo impulso:

RESOLUCIN DE EJERCICIOS
Para una entrada tipo Escaln:

RESOLUCIN DE EJERCICIOS
Para una entada tipo Rampa:

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
https://
hellsingge.files.wordpress.com/2014/10/ingenieria-de-control-moderna-ogata-5ed.pdf .
https://
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http://
iele.edii.uclm.es/Estudios/ITIE/Albacete/Asignaturas/CII_archivos/A_Descarga/Transp
arencias/Tema02/Tema02.pdf
http://
www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Licenciatura/Analisis_Sistemas_Lineales/Presentaciones/08_Er
ror_Estado_Estable_v08s02.pdf
.