1.

Controladores y compensadores con

OPAMP

COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE O ATRASO DE FASE

Funcin de transferencia del

compensador
Hallando sus ecuaciones:
Vi
V0'
V '0
I

Z1
Z2
R3

V0
Vi

Z1

V0
,
R4

R4
Z2
*
; Donde :
R3
Z1

R1
R2
y Z2
;
R1 .C1 .S 1
R2 .C 2 .S 1

GC ( S )

GC ( S )

V0
Vi

R4 C1
R3 C2

R4
R2
( R1 .C1 .S 1)
*
*
R3
R1
( R2 .C2 .S 1)

1
1
)
(S
)
R1 .C1
T
KC
1
1
(S
)
(S
)
R2 .C2 .
T
(S

0 1(Compensador adelanto de fase)

1(Compensador en atraso de fase)

CONTROLADOR PD

V0
R4 .R2

.( R1 .C1 .S 1)
Vi
R3 .R1
G(S)

R4 .R2 .C1
.( R1 .C1 .S 1)
R3

G (S) K P ( S

1
)
R1 .C1

CONTROLADOR PI

V0
R4 .R2 R2 .C2 .S 1

.
V1
R3 .R1
R2 .C2 .S
GC ( S )

R4 .R2
.
R3 .R1

(S

(S
GC ( S ) K P .

1
)
R2 .C2
S

1
)
R2 .C2
S

CONTROLADOR PID

V0
R4 .R2 R2 .C2 .S 1 . R1 .C1 .S 1

.
Vi
R3 .R1
R2 .C2 .S
GC ( S )

R4 .R2 .C1
R3
(S

GC ( S ) K P

(S

1
1
)(S
)
R1C1
R2 C2
S

1
1
)(S
)
R1C1
R2 C2
S

Linealizacin
Muchos de los modelos son no lineales, esto se debe a que

la realidad que estamos representando con ellos es no

lineal. Tenemos ejemplos en la realidad que son no lineales,
por ejemplo, los amplificadores operacionales cuando estn
en la parte de saturacin, es un comportamiento no lineal.
Lo mismo sucede con la zona muerta de los motores.
Si lo que tenemos es un modelo, diremos que es no lineal
cuando nos aparezcan trminos no lineales (): races
cuadradas, trminos sinusoidales, ...

Linealizacin: series de Taylor

Con una serie de Taylor infinita, podemos representar cualquier

funcin en torno a un determinado punto, que llamaremos punto

de trabajo (pto de linealizacin):

Si se cumple que si los incrementos de la variable independiente

alrededor del punto de trabajo, punto de linealizacin o punto de
equilibrio son pequeos, entonces:
Podemos despreciar las potencias de orden superior de (x-x0),
quedndonos entonces la serie de Taylor de primer orden.

Linealizacin: Taylor 1er orden

el subndice 0 nos representa el punto x0.

Es importante destacar que el modelo linealizado
slo es vlido en un entorno pequeo alrededor del
punto de linealizacin. Cuanto ms nos alejemos de
este punto, peor ser la aproximacin.

Ejemplo del pndulo

L
at=L.(acel.ang.)

Trmino no lineal

Ejemplo pndulo, continuacin

Aproximacin del seno en el origen por una recta

Linealizacin del seno respecto a:

Linealizar:

y 1.5 3x Linealizado

Si Y=f(x1,x2)
Funcin linealizado
__

Y f ( x01 , x02 )

f
x1

( x1 x01 )
x01, x02

f
x2

( x2 x02 ) .....
x01, x02

1 2 f

f
f
2
2

( x1 x01 ) 2 ( x2 x02 ) 2
( x1 x01 )( x2 x02 ).....
2
2! x1
x2
x1 x2

Despreciando terminos de orden sup erior

f
Y f ( x01 , x02 )
x1
__

x01, x02

f
( x1 x01 )
x2

( x2 x02 )
x01, x02

Linealizar:
La siguiente ecuacion:

Z X 8 XY 3Y
2

En punto de operacin

42
2 X 4 X 01
3
2
10 12
10 Y 12 Y01
11
2

Solucin
Funcin linealizado:

Z
Z Z (3,11)
X

___

___

Z
( X 3)
(Y 11)
Y Y01 11
X 01 3

Z 636 94( X 3) 90(Y 11)

Ejercicio
La siguiente figura es un sistema de suspensin magntica de una

esfera. El objetivo del sistema es controlar la posicin de la esfera de

acero mediante el ajuste de la corriente del electroimn a travs del
voltaje de entrada e (t) Determinar ecuacin de estado

Solucin
Planteamos las siguientes ecuaciones:

i
e(t ) Ri L
t

m.a

i
y
mg
m
2
y
t
2

Seleccionamos adecuadamente
variables de estado
Se tiene:
X1 Y
X2

X3 i

X1 Y X2
g

X
g

X 32
2 y

g
2
t
X 1 .m

X3

i
R
1

X3
e(t )
t
L
L

Ecuacin no lineal:
X 32
f ( X1, X 2 , X 3 ) g
X 1 .m

El sistema no lineal se va a linealizar en el punto de

equilibrio y0 (t ) x01 (constante) ;lo que se tiene que
x02 y x03
hallar primeramente es
Se tiene:

x01 (t ) yo (t )
x02

0 Por que y0 (t ) x01 (cte)

dt
t
2
2
2
yo (t )
yo (t )
X 03
0
0 g
X 03 gmX 01
2
2
t
t
X 01.m
Linealizando :
f
Y f ( x01 , x02 , x03 )
x1 x
__

01 , x02 , x03

f
( x1 x01 )
x2 x

01 , x02 , x03

f
( x2 x02 )
( x3 x03 )
x3 x01 , x02 , x03

Ecuacin de estado
Funcin linealizado

g
g
f ( X1, X 2 , X 3 ) g
X1 2
X3
X 01
m. X 01

__

x1 x2
g
g
x2
x1 2
x3 g
X 01
m. X 01

R
1
x3 x3 e
L
L

Ec.de estado y salida

0
x1

g
x 2
x

01
x3

x1
y 1 0 0 x2
x3

1
0
0

x1
0 0
e
g

-2
x2 0 1

g
mx 01

x3
1 0
R