Robotica Ms 01 B Aplicacoes

Robtica
Prof. Reinaldo Bianchi

Centro Universitrio da FEI
2007
1a. Aula
Parte B
20:30 s 22:10
Objetivos desta aula

Apresentar
os conceitos bsicos de
Robtica:
Introduo.
Histrico.
Definies.
reas de Aplicao.
Rob - Definies
The Robot Institute of America (1979) :

"A reprogrammable, multifunctional manipulator
designed to move materials, parts, tools, or
specialized devices through various programmed
motions for the performance of a variety of tasks"
Webster (1983):
"An automatic device that performs functions
normally ascribed to humans or a machine in the
form of a human"
Rob - Definio ISO

ISO
(1998):
A machine formed by a mechanism,

including several degrees of freedom, often
having the appearance of one or several
arms ending in a wrist capable of holding a
tool, a workpiece or an inspection device.
Rob - Definio ISO
ISO 9283 (1998)

Visa facilitar o entendimento entre usurios e
fabricantes de robs e sistemas robticos.
Define as principais caractersticas de
funcionamento.
Descreve como devem ser especificados.
Recomenda como realizar 14 testes para verificar
se o rob obedece a especificao.
Automao e Robs
Automao
e Robtica so duas
tecnologias prximas:
Automao a tecnologia que se
preocupa com o uso de sistemas
mecnicos / eltricos / computacionais
para controlar um processo de produo.
tipos de automao:
Fixa
Programvel
Flexvel.
Automao Fixa
usada quando o volume de produo

muito alto.
Utiliza equipamentos projetados para
produo de produtos com alta
velocidade e baixo custo.
Custo total dividido pelo grande
nmero de unidades produzidas.
Exemplo:
Blocos de motores, vidro
Automao Fixa (II)

Risco:
Alto investimento.
Se no ocorrer a demanda prevista, custo

unitrio aumenta.
Problemas:
Ao final do ciclo de vida do produto, o

equipamento se torna obsoleto.
No economicamente vivel para
produtos com ciclo de vida curtos.
Automao Programvel
usada quando:
o volume de produo relativamente

pequeno.
tm-se a necessidade de diversos
produtos.
Utiliza
equipamentos programados para

produo de produtos em lotes.
Custo total dividido pelo grande
nmero de unidades produzidas.
Adaptabilidade!
Automao Flexvel
usada quando o volume de produo

mediano.
Utiliza uma srie de estaes de
trabalho conectadas por equipamentos
de manipulao de materiais.
Um computador central roteia e
controla a produo de diferentes
produtos.
Possibilita a produo de diferentes
produtos ao mesmo tempo.
Automao Flexvel (2)

Possui
caractersticas da automao:
Fixa e
Programvel.
Tambm
chamada de
Flexible Manufacturing Systems (FMS)

Computer Integrated Manufacturing (CIM)
Versatibilidade!
Caractersticas de um
manipulador
Caractersticas Bsicas
Algumas
caractersticas bsicas que

permitem definir um manipulador.
Algumas so tradicionais e outras
usadas na norma ISO.
Graus de Liberdade (DOF)
Os graus de liberdade determinam flexibilidade de

movimentao e/ou observao de algo.
Objetos possuem 6 diferentes direes, nas quais
podem se mover no espao:
Translaes:
para frente ou para trs (eixo X)
para cima ou para baixo (eixo Y)
ou para esquerda ou direita (eixo Z)
Rotaes
Roll (rotao ao redor de X)
Yaw (ao redor de Y) e
Pitch (ao redor de Z)
Graus de Liberdade (DOF)

Degrees
of Freedom - Definio:
Cada eixo (ou articulao) existente no

manipulador cria um grau de liberdade.
Associados
aos movimentos das juntas

do manipulador.
Manipuladores industriais tem de 4 a 6
DOF, tipicamente.
Manipulador PUMA com 6 DOF
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Envelope de Trabalho
Definio:
Uma regio no espao tri-dimensional que

a mo ou a ferramenta de trabalho que o
manipulador possui consegue alcanar.
Depende
do projeto mecnico do rob.

Termo usado hoje para a rea de
trabalho de um operrio humano.
Envelope de Trabalho (II)
QuickTime and a
Envelope de
Trabalho
Humanide
(NASA)
QuickTime and a
QuickTime and a
QuickTime and a
Resoluo
Definio:
Resoluo a menor mudana de posio

possvel que o rob pode realizar ou que
seu sistema de controle pode perceber.
Caracterstica
determinada pelo projeto

do rob e de seu controle.
Dois tipos:
Resoluo do programa
Resoluo do controle.
Resoluo (II)
Resoluo
do programa:
a menor mudana de posio permitida

pelo programa de controle do rob.
Conhecida como Basic Resolution Unit
(BRU).
Para um rob ABB IRB2000 de 0,125
mm linear.
Resoluo (III)
Resoluo
do controle:
a menor mudana de posio que o

dispositivo sensor consegue captar.
Para um encoder de 1000 pontos por
rotao de 0,36 graus.
Resoluo (IV)
A melhor performance obtida quando a

resoluo de programa igual a resoluo
de controle.
Neste caso pode-se usar apenas o termo
resoluo do sistema.
Acurcia
Definio:
A habilidade do rob posicionar o atuador em uma
posio do espao.
Depende do tipo do rob e da preciso no

controle de cada movimento de juntas.
Pode ser descrita como metade da resoluo
de controle, considerando o pior caso:
O alvo se encontra entre dois pontos de controle.
Pode ser definida estatisticamente.
Acurcia
QuickTime and a
Repetibilidade
Definio:
A habilidade do rob retornar consistentemente a uma
posio previamente alcanada.
uma medida estatstica, associada a acurcia.

Se a posio desejada no atingida, mas sempre o
mesmo erro acontece, ento a acurcia ruim mas a
repetibilidade boa.
Repetibilidade
Repitibilidade
descreve o erro do rob,

mas no em posies absolutas.
muito usada pelos fabricantes:
A acurcia depende da carga:
Cargas maiores causam deflexes maiores,
que degradam a acurcia.
A repetibilidade no depende da carga.
Resoluo, acurcia e
repetibilidade.
QuickTime and a
Erros que afetam o rob
QuickTime and a
Carga e tamanho
Carga
(Payload):
o peso mximo que o rob projetado

para operar repetidamente com a mesma
acurcia.
Tamanho:
tamanho total do rob
Velocidade, acelerao e ciclo:

Velocidade:
Velocidade mxima que a ponta do rob

consegue se mover quando totalmente
estendido.
Acelerao.
Ciclo:
O tempo que um rob leva para pegar um

objeto em um certa posio e colocar em
outra, retornando ao ponto de partida.
Flexibilidade esttica
(Compliance)
Definio:
Deslocamento do atuador em resposta a uma fora ou
torque exercido sobre o mesmo.
Uma alta deformao significa que o pulso

movimentado bastante com o uso de uma fora
pequena.
importante por que pode reduzir a preciso do
rob, quando ele estiver pressionando a ferramenta
contra uma pea a ser trabalhada.
Overshoot
Definio:
A mxima distncia em respeito ao ponto

desejado, durante a estabilizao.
Quantifica
a capacidade do rob para

parar de forma suave e precisa e um
ponto.
Quic kTime and a

TIFF (Unc ompressed) dec ompresso
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Configuraes de Robs
Manipuladores
Configuraes de manipuladores
Robs industriais esto disponveis nos mais

variados formatos, tamanhos, capacidades
A maioria dos robs manipuladores disponveis hoje
foi construindo seguindo uma das seguintes
configuraes:
Retangular (ou cartesiano)

Gantry
Cilndrico (ou Post-type)
Esfrico (ou Polar)
Articulado (ou com juntas)
SCARA
QuickTime and a
Manipuladores Retangulares
Movimento por meio de coordenadas

cartesianas:
Eixo x
Eixo y
Eixo z.
As juntas
prismticas
esto geralmente
a 90 graus.
QuickTime and a
TIFF (Uncompressed) decompres
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Envelope de Trabalho Retangular
QuickTime and a
Robs tipo Gantry

Similares
aos cartesianos, mas

funcionando com base em
suportes paralelos na lateral.
Rob Gantry
QuickTime and a
Envelope de trabalho Gantry
QuickTime and a
Retangulares: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
Facilidade de visualizao
Facilidade de programao.
Estrutura rgida.
Grande rea de trabalho em mesas.
Desvantagens:
S pode alcanar na sua frente.

Baixa relao envelope de trabalho para
rea ocupada.
Manipuladores Cilndricos
Movimento
por meio de
coordenadas cilndricas:
Altura
Rotao
Extenso do
brao
QuickTime and a
Envelope de Trabalho Cilndrico
QuickTime and a
Envelope de Trabalho Cilndrico
QuickTime and a
TIFF (Uncompres s ed) decompres s or
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Cilndricos: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
Consegue alcanar todo seu entorno.
Eixos rgidos
Eixos de rotao de fcil construo.
Desvantagens:
No consegue alcanar o ponto imediatamente
acima do manipulador.
No consegue ultrapassar obstculos.
Movimentos na horizontal so circulares.
Manipuladores Esfricos
Movimento
por meio de
coordenadas polares:
Rotao
Tilt
Extenso do brao.
Unimation
era polar.
Manipuladores esfricos
QuickTime and a
Envelope de Trabalho Esfrico
QuickTime and a
Envelope de Trabalho Esfrico
QuickTime and a
Esfericos: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
Grande alcance na horizontal.

Desvantagens:
No consegue ultrapassar um obstculo.

Geralmente possuem pequeno alcance
vertical.
Manipuladores Articulados
Manipulador
com diversas juntas

rotativas verticais, com eixos na
horizontal.
Funciona como uma escavadeira.
Possui geralmente 3 juntas rotatrias
que permite atingir qualquer posio.
Alta velocidade.
PUMA articulado.
Manipuladores Articulados
QuickTime and a
QuickTime and a
Envelope de Trabalho Articulado
QuickTime and a
QuickTime and a
Envelope de Trabalho Articulado
QuickTime and a
Articulado: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
Pode alcanar sobre ou sob obstculos.

A maior rea de trabalho, com o menor
rea de alcance na mesa.
Desvantagens:
De duas a quatro maneiras de alcanar um

ponto.
o manipulador mais complexo de todos.
Manipulador SCARA
Manipulador
no tradicional, que possui

juntas rotativas com eixos na vertical
(juntas na horizontal).
Criado para manipular objetos
pequenos com preciso.
Manipulador SCARA
QuickTime and a
Envelope de Trabalho SCARA
QuickTime and a
Envelope de Trabalho SCARA
QuickTime and a
SCARA: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
Grande rea de trabalho em mesas.

Pode alcanar atrs de obstculos.
Desvantagens:
Duas maneiras de alcanar um ponto.

Dificuldade de programao
Complexidade grande do manipulador
Vdeos
Manipulador Paralelo
Outra
categoria
de robs
Geralmente
no so
considerados
manipuladores,
por no ter a
forma de um
brao.
QuickTime and a
QuickTime and a
QuickTime and a
Videos manip3ddl.mpg, parallel
QuickTime and a
Classificao de robs
Classificao de Robs
Pode-se
classificar os robs com base

na aplicao pretendida:
Industrial,
Pesquisa,
Militar,
Segurana,
Hobby ou Entretenimento,
Domstico e pessoal.
Classificao de Robs
Pode-se
classificar os robs com base

em sua caractersticas fsicas:
Robs Manipuladores,
Robs Mveis baseados em rodas,
Robs Mveis com pernas:
Bpedes
Quadrpedes
Hexapdes, etc
Humanides:
Bpedes com cabea, tronco, braos e pernas.
Geraes dos robs industriais.

Existem
5 geraes de robs:
Primeira: Robs repetidores, geralmente

pneumticos, executando tarefas de pick
and place.
Segunda: Primeiras capacidades de
programao hardwired.
Terceira: PLCs controlam tarefas,
facilidade de reprogramao.

Existem
5 geraes de robs:
Quarta: Microcomputador permitiu o

controle de sistemas complexos,
incluindon clulas de montagem.
Quinta: Robs com Inteligncia Artificial,
sensores miniaturizados e capacidades de
deciso.
Aplicaes
Razes para usar robs
Robs devem executar tarefas chamadas

4D Jobs:
Dull,
Dirty,
Dangerous, e
Difficult.
Liberando os seres humanos destas tarefas.

Robs
devem executar tarefas

chamadas 4H Jobs:
Hot,
Heavy,
Hazardous, e
Humble.
Liberando os seres humanos destas

tarefas.

Reduzir
custos de trabalho
Eliminar trabalhos perigosos
Aumentar taxa de produo
Melhorar a qualidade do produto
Aumentar flexibilidade do produto
Reduzir desperdcio de material
Reduzir custo de capital
Vendas de manipuladores (RIA)
QuickTime and a
Aplicaes de Robs
Pode-se
dividir as aplicaes em 3
grandes categorias:
Bem estabelecidas, baseadas em
manipuladores.
As aplicaes de ponta, baseadas em
robs mveis.
As possveis aplicaes futuras, baseadas
em robs mveis e humanides.
Aplicaes de robs - Bem

estabelecidas.
A grande maioria de robs so utilizados pelas indstrias

para tarefas repetitivas.
Estima-se que em 2004 atingiu-se a quantidade de 1
milho de robs industriais.
Tarefas simples:
Pintura
Solda
Montagens simples.
AGV - Autonomous Guided vehicles
Consumidores:
Indstria Automobilstica
Indstria Eletroeletrnica.
QuickTime and a
TIFF (LZW) decompressor
ONU,2004
ONU,2004
QuickTime and a
Aplicaes (RIA, 1996)

Montagem
3%
Entrega
4%
Solda Ponto
30%
Manipulao de
material
27%
Remoo de
Material
4%
Solda por arco
12%
Pintura
20%
AGV
Newest generation
of Automatic Guided
Vehicle of VOLVO
used to transport
motor blocks from on
assembly station to
an other.
It is guided by an
electrical wire
installed in the floor
but it is also able to
leave the wire to
avoid obstacles.
There are over 4000
AGV only at
VOLVOs plants.
Aplicaes de robs - Modernas
Tarefas domsticas simples:

aspirador de p ou
limpadores de piscinas.
Explorao:
Espacial
Submarina
Ambientes Perigosos
Medicina:
Assistentes em cirurgias.
Entretenimento.
QuickTime and a
QuickTime and a
Electrolux Trilobite
QuickTime and a
LimpadorQuickTime
automticoand
deaPiscina
Dolphin
Limpador automtico de Piscina

Dolphin
Spirit e Opportunity (2004)
QuickTime and a
QuickTime and a
Robodoc
ThiswasacollaborativeeffortbetweenIBMResearchandsurgeonsand
researchersattheUniversityofCaliforniaatDavis.
Binica
QuickTime and a
A primeira mulher binica
A primeira mulher binica

The
first woman in the world has been

fitted with a robotic arm that she can
control with her thoughts.
Claudia Mitchell, 26, from the US, lost
her left arm in an accident.
Her new arm lets her do things like do
the dishes, fold clothes, and eat a
banana.
Futuras Aplicaes
Baseadas em robs humanides:

Busca e Salvamento,
Empregada domstica,
Robs Universais:
Robs para qualquer tipo de tarefa.
?
Futuras Aplicaes
By
the end of 2007, some 4.1 million

domestic robots will likely be in use.
UN report, 2004
"Falling
or stable robot prices,

increasing labor costs and continuously
improving technology are major driving
forces.
Jan Karlsson (UN report, 2004)
Finalmente.
Robtica
mistura:
Metodologia,
Fsica,
Matemtica,
Controle
Concluso
Atualmente h 30 fabricantes de robs nos

Estados Unidos e mais de 500 em todo o
mundo.
Robtica vem se desenvolvendo como
tecnologia h 60 anos.
Robtica uma tecnologia estratgica.
E no Brasil?
Futuro?
10 mais
que voc
no pode
deixar de
ver
QuickTime and a
10 filmes que voc no pode

deixar de ver
Metropolis (1927).
O Dia em que a Terra Parou (1951).
Forbidden Planet (1956).
2001 (1968).
Futureworld (1976).
Alien e Alien Ressurection (1979).
Blade Runner (1982).
Trilogia Exterminador do Futuro (84,91,03,?)
Trilogia Matrix (99,03,03)
Hexalogia Guerra nas Estrelas (77, 80, 83, 99, 02, 05).
Os 10 piores filmes de robs (que

eu gosto)
The Black Hole (1979)

Saturno 3 (1980)
Heavy Metal (1981)
Runaway (1984)
D.A.R.Y.L (1985)
Short Circuit (1986)
RoboCop (1987)
Cherry 2000 (1987)
Inspetor Bugiganga (1999)
O Homem Bicentenrio (1999)
10 livros de robs
The Complete Robot - Isaac Asimov.

The Robot Novels: Caves of Steel, The
Naked Sun, The Robots of Dawn, Robots
and Empire - Isaac Asimov.
Do Androids Dream of Electric Sheep? Philip Dick
Rendezvous with Rama - Arthur C. Clarke.
2001, 2010 - Arthur C. Clarke.
RUR - Karel Capek
10 sries de televiso
Os Jetsons.
Perdidos no Espao.
Transformers.
O Homem de 6 milhes de dlares.
Galactica (1980 e 2000)
Jornada nas Estrelas.
Buck Rogers no sculo 25.
Super Mquina.
Futurama.
Galactica 80 x Galactica 2000
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thispicture.
picture.
Links desta aula
http://www.ai.sri.com/videos/
http://www.faculty.ucr.edu/~currie/roboadam.htm
http://www.cs.bham.ac.uk/research/robotics/cbbc/histor
y.php
http://www.robots.org/newslttr/news0497/met0497a.htm
http://www.rurobots.co.uk/
http://www.unece.org/press/pr2004/04robots_index.htm
http://www.christianitytoday.com/movies/commentaries/
top10movierobotsofalltime.html
Links
http://www.techeblog.com/index.php/techgadget/top-10-coolest-robots
http://www.techeblog.com/index.php/techgadget/top-10-strangest-robots
http://www.newscientist.com/popuparticle.ns?
id=in124
http://www.portalmix.com/cine/top10/robots/
http://www.yesbutnobutyes.com/archives/200
6/01/the_top_ten_sex.html

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Prof. Reinaldo Bianchi

Objetivos desta aula

The Robot Institute of America (1979) :

Rob - Definio ISO

A machine formed by a mechanism,

Rob - Definio ISO

ISO 9283 (1998)

usada quando o volume de produo

Automao Fixa (II)

Se no ocorrer a demanda prevista, custo

Ao final do ciclo de vida do produto, o

o volume de produo relativamente

equipamentos programados para

usada quando o volume de produo

Automao Flexvel (2)

Flexible Manufacturing Systems (FMS)

caractersticas bsicas que

Graus de Liberdade (DOF)

Os graus de liberdade determinam flexibilidade de

Graus de Liberdade (DOF)

Cada eixo (ou articulao) existente no

aos movimentos das juntas

Manipulador PUMA com 6 DOF

Uma regio no espao tri-dimensional que

do projeto mecnico do rob.

Envelope de Trabalho (II)

Resoluo a menor mudana de posio

determinada pelo projeto

a menor mudana de posio permitida

a menor mudana de posio que o

A melhor performance obtida quando a

Depende do tipo do rob e da preciso no

Pode ser definida estatisticamente.

uma medida estatstica, associada a acurcia.

descreve o erro do rob,

A repetibilidade no depende da carga.

Erros que afetam o rob

o peso mximo que o rob projetado

tamanho total do rob

Velocidade, acelerao e ciclo:

Velocidade mxima que a ponta do rob

O tempo que um rob leva para pegar um

Uma alta deformao significa que o pulso

A mxima distncia em respeito ao ponto

a capacidade do rob para

Quic kTime and a

Robs industriais esto disponveis nos mais

Retangular (ou cartesiano)

Movimento por meio de coordenadas

Envelope de Trabalho Retangular

Robs tipo Gantry

aos cartesianos, mas

Envelope de trabalho Gantry

S pode alcanar na sua frente.

Envelope de Trabalho Cilndrico

Envelope de Trabalho Cilndrico

Envelope de Trabalho Esfrico

Envelope de Trabalho Esfrico

Grande alcance na horizontal.

No consegue ultrapassar um obstculo.

com diversas juntas

Envelope de Trabalho Articulado