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DINAMICA CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO La descripción de los movimientos del cuerpo rígido es necesaria para:
DINAMICA
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
La descripción de los movimientos del cuerpo rígido
es necesaria para:
a)Determinar la geometría del diseño del mecanismo y las
fuerzas que se desarrollan.
b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,
gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y
mecanismos.
.
En este nuevo capitulo utilizaremos como base los conocimientos del análisis del de movimiento de una
En este nuevo capitulo utilizaremos como base los
conocimientos del análisis del de movimiento de una
partícula con respecto a otra y la teoría general sobre
Polos de Velocidades (Centro Instantáneo de Rotación
o Velocidad Nula) y sobre centro instantáneo de
aceleración nula.
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO •TRASLACION PURA:
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
EN EL PLANO
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
•TRASLACION PURA: Característica :
A.Traslación Pura Rectilínea: Característica:
B. Traslación Pura Curvilínea : Características:
B. Traslación Pura Curvilínea :
Características:

B.ROTACION PURA: Característica:
B.ROTACION PURA: Característica:
 C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)  En ese instante:
 C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)
 En ese instante:
METODO PARA EL CALCULO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES METODO I: Método Vectorial (Clásico) Características para un
METODO PARA EL CALCULO DE
VELOCIDADES Y ACELERACIONES
METODO I:
Método Vectorial (Clásico)
Características para un cuerpo rígido en 2D
1.Siempre el sistema móvil estaré solidario (soldado) al
cuerpo rígido en A.
Observaciones: (Si el sistema no estuviera soldado en AB) El sistema esta soldado al elemento Velocidad
Observaciones: (Si el sistema no estuviera soldado en AB)
El sistema esta soldado al elemento
Velocidad Angular relativa
¿Cuál es la velocidad angular del cuerpo rígido AB?
(Se refiere a la absoluta)
 Conclusión: Para el cuerpo rígido:  Se cumple para cuerpos rígidos en 2D y 3
 Conclusión: Para el cuerpo rígido:
 Se cumple para cuerpos rígidos en 2D y 3 D
 Idénticamente para aceleraciones; de la ecuación
general:
 (Se cumple para cuerpos rígidos en 2D y 3D)
 En el plano:
 (Solo se cumple para cuerpos rígidos en 2D )
 Método II:  Método Gráfico Velocidades :
 Método II:
 Método Gráfico
Velocidades :
 Aceleraciones:
 Aceleraciones:
Método III: Sólo calculo de velocidades (válido en 2D y 3D) Método de Equiproyectividad:
Método III:
Sólo calculo de velocidades (válido en 2D y 3D)
Método de Equiproyectividad:
 Método IV:  Sólo calculo de velocidades (valido en 2D)  Método del Centro Instantáneo
 Método IV:
 Sólo calculo de velocidades (valido en 2D)
 Método del Centro Instantáneo de Rotación (CIR)
o Polo de Velocidad Nula:
 Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano
General, en cualquier instante las velocidades de las
partículas, tendrán el mismo valor, que las que tendrían
si el cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un
eje perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al
plano en un punto C (que en ese instante carece de
velocidad).
 En cada instante existe por lo menos un punto que esta
en reposo instantaneo (Polo de velocidad cero).
Se conoce por lo menos dos direcciones de las velocidades y se trazan las respectivas perpendiculares,
Se conoce por lo menos dos direcciones de las
velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la intersección da o viene a ser el
centro instantáneo C.
Nota:
El centro instantáneo de rotación puede estar dentro
o fuera del cuerpo que gira.

En general durante el movimiento en cada instante, existirá un nuevo centro instantáneo; al lugar geométrico de estos nuevos centros a través del tiempo se le denomina Centrodo.

 En general durante el movimiento en cada instante, existirá un nuevo centro instantáneo; al lugar
DETERMINACION GEOMETRICA DEL CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
DETERMINACION GEOMETRICA DEL CENTRO
INSTANTANEO DE ROTACION
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
 Cuando las superficies son cóncavo – convexo:
 Cuando las superficies son cóncavo –
convexo:
Los científicos estudian el mundo tal como es, los ingenieros crean el mundo que nunca ha
Los científicos estudian
el mundo tal como es,
los ingenieros crean el
mundo que nunca ha
existido.
Theodore Von Karman
APLICACIONES DE CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
APLICACIONES DE CINEMATICA DE
CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

En el mecanismo, el engranaje 2 gira alrededor de O2 y se mueve

con w =8 rad/s constante y el engranaje 3 rueda sobre 2 sin deslizar. Para el
con w =8 rad/s constante y el engranaje 3 rueda sobre 2 sin
deslizar. Para el instante indicado, calcule:
1.
La velocidad angular de la barra .
2.
La velocidad angular del engranaje 3
3.
La magnitud de la velocidad del punto B.
4.
La aceleración angular de la barra .
5.
La aceleración angular del engranaje 3.
6.
La aceleración angular relativa del engranaje 3 respecto de 2.
VISTA EN 3D
VISTA EN
3D
Hallando ángulos correspondientes al triangulo
Hallando ángulos correspondientes al triangulo
Por Vectores: Igualando: Por ley de cosenos en el Triángulo
Por Vectores:
Igualando:
Por ley de cosenos en el Triángulo
CALCULO DE LAS VELOCIDADES: • En •En el Engranaje 2 +
CALCULO DE LAS VELOCIDADES:
En
•En el Engranaje 2
+
• En el Engranaje 3 +
• En el Engranaje 3
+
• En la barra
• En la barra
• Igualando I y II : •Reemplazando en la ecuación II : =
• Igualando I y II :
•Reemplazando
en la ecuación II :
=
CALCULO DE LAS ACELERACIONES: • En •En el Engranaje 2
CALCULO DE LAS ACELERACIONES:
En
•En el Engranaje 2
• En el Engranaje 3 +
• En el Engranaje 3
+
• En la barra
• En la barra
• Igualando III y IV :
• Igualando III y IV :
• ACELERACIONES Ponemos mentalmente en reposo absoluto al engranaje 2:
• ACELERACIONES
Ponemos mentalmente en reposo absoluto al engranaje 2:
Nº RESPUESTAS Unidades 1. 2. 3. 4. 5. 6.
RESPUESTAS
Unidades
1.
2.
3.
4.
5.
6.

En el mecanismo mostrado la barra AB se mueve con ω 1 =10 rad/s y α 1 = 5 rad/s 2 en sentido horario, calcule:

• • • • La velocidad angular relativa de la barra CD respecto de la rueda.
La velocidad angular relativa de la barra CD respecto de la
rueda. (rad/s)
La velocidad del eslabón D. (cm/s)
La aceleración angular relativa de la barra CD respecto de
la rueda (rad/s)
La aceleración del eslabón D. (cm/s 2 )
ESTRATEGIA DE SOLUCION •Primero con ayuda de los poderosos vectores hallamos la distancia QP que es
ESTRATEGIA DE SOLUCION
•Primero con ayuda de los poderosos vectores
hallamos la distancia QP que es también la distancia
del radio de la rueda 2, así mismo calculamos el valor
de h.
•Luego hallamos fácilmente la velocidad de B, pues
esta velocidad nos ayudará a hallar la rapidez angular
de 2 tomando como sistema móvil en el punto Q,
observando tenemos que Q es conocida y es cero.
•Hallada la rapidez angular de 2, hallamos la
velocidad de C.
•Siguiendo ponemos un sistema móvil en C y hacemos
la ecuación de velocidad para D respecto de C, así se
tendrá 2 ecuaciones independientes con dos
incógnitas estas son rapidez angular de 3 y la
magnitud de velocidad de D pues su dirección es
conocida.
•Terminado el análisis de Velocidades pasamos al
análisis de aceleraciones que es un procedimiento
similar.
•Hallamos de forma rápida la aceleración de B usando la aceleración de la barra AB, esta
•Hallamos de forma rápida la aceleración de B
usando la aceleración de la barra AB, esta
aceleración va a ser la misma si la hallamos
respecto a Q, así podemos igualar y hallar la
aceleración angular de 2. Ojo que acá hay un
detalle la aceleración de Q “NO ES CERO”, tiene un
valor, esta es igual a la aceleración del punto Q
respecto del punto P, pero no hay que preocuparse
y sabemos que esta aceleración la hallamos con
ayuda de los radios de curvatura y la velocidad
angular de 2 respecto de 1, pero 1 es fijo.
•Ahora si seguimos y con la aceleración angular de
2, hallamos la aceleración de C.
•Por último ponemos nuestro sistema en el punto
C, y hacemos la ecuación de aceleración de D
respecto de este sistema C, tendremos
nuevamente 2 ecuaciones y 2 incógnitas que son la
aceleración angular de 3 y la magnitud de la
aceleración del punto D pues nuevamente su
dirección es conocida.
AB AZ ZC CB        30  QB cos45º i
AB AZ ZC CB
30  QB
cos45º
i 
30
 QB
cos45º
j
45.355
10
i
h 
14.966
j
Resolviend o :
QB
 20
cm
.
h 
20.3893
cm

SOLUCION

ANALISIS VECTORIAL

LISIS DE VELOCIDADES OCIDAD DE B RESPECTO DE A V  V    r
LISIS DE VELOCIDADES
OCIDAD DE B RESPECTO DE A
V
V
r
B
A
1
B A
/
V
 0
A
r
10
k
35.3553
i
35.3553
j
353.5533
i
353.5533
j
1
B A
/
V
353.5533
i
353.5533
j
B
LISIS DE VELOCIDADES OCIDAD DE B RESPECTO DE Q V  V    r
LISIS DE VELOCIDADES
OCIDAD DE B RESPECTO DE Q
V
V
r
B
Q
2
B Q
/
V V
 0
Q
p
r
k
14.1421
i
14.1421
j
14.1421
i
14.1421
j
2
B Q
/
2
2
2
Igualando con el resultado anterior :
V
353.5533
i
353.5533
j
14.1421
i
14.1421
j
B
2
2
 25
2
LISIS DE VELOCIDADES OCIDAD DE C RESPECTO DE B V  V    r
LISIS DE VELOCIDADES
OCIDAD DE C RESPECTO DE B
V
V
r
C
B
2
C B
/
V
353.5533
i
353.5533
j
B
r
25
k
10
i
14.9666
j
 
374.165
i
250
j
2
C B
/
V
 
20.6116
i
603.5533
j
C
LISIS DE VELOCIDADES OCIDAD DE D RESPECTO DE C V  V    r
LISIS DE VELOCIDADES
OCIDAD DE D RESPECTO DE C
V
V
r
D
C
3
D C
/
V
V
j
D
D
V
 
20.6116
i
603.5533
j
C
r
k
30
i
25
j
 
25
i
30
j
3
D C
/
3
3
3
Igualando tenemos
V
  628.2872
D
  0.8244
3
SIS DE ACELERACIONES ERACIONDE B RESPECTO DE A      2 a 
SIS DE ACELERACIONES
ERACIONDE B RESPECTO DE A
2
a
a
r
 r 
B
A
1
B A
/
1
B A
/
a
 0
A
r
5
k
35.3553
i
35.3553
j
176.7765
i
176.7765
j
1
B A
/
2
2
r
 
10
35.3553
i
35.3553
j
 
3535.53
i
3535.53
j
1
B A
/
a
 
3358.7572
i
3712.3106
j
B
SIS DE ACELERACIONES ERACIONDE B RESPECTO DE Q      2 a 
SIS DE ACELERACIONES
ERACIONDE B RESPECTO DE Q
2
a
a
r
 r 
B
Q
2
B Q
/
2
B Q
/
a
a
a
Q
P
relP Q
/
a
 0
P
2
2
r
25
20
30
2
1
2
B A
/
a
i
0.7071
j
0.7071
relP Q
/
r
20
30
1
2
B A
/
5303.3008
i
5303.3008
j
a
5303.3008
i
5303.3008
j
Q
r
k
14.1421
i
14.1421
j
 
14.1421
i
14.1421
j
2
B Q
/
2
2
2
2
r
 
8838.8347
i
8838.8347
j
2
B Q
/
a
3535.5339
14.1421
i
3535.5339
14.1421
j
B
2
2
Igualando tenemos :
  12.5
2
SIS DE ACELERACIONES ERACIONDE C RESPECTO DE B      2 a 
SIS DE ACELERACIONES
ERACIONDE C RESPECTO DE B
2
a
a
r
 r 
C
B
2
C B
/
2
C B
/
a
 
3358.7572
i
3712.3106
j
B
r
12.5
k
10
i
14.9666
j
 
187.0828
i
125
j
2
C B
/
2
r
 
6250
i
9354.1434
j
2
C B
/
a
 
9795.84
i
5516.8327
j
C
SIS DE ACELERACIONES ERACIONDE D RESPECTO DE C      2 a 
SIS DE ACELERACIONES
ERACIONDE D RESPECTO DE C
2
a
a
r
 r 
D
C
3
D C
/
3
D C
/
a
a j
D
D
a
 
9795.84
i
5516.8327
j
C
r
k
30
i
25
j
 
25
i
30
j
3
D C
/
3
3
3
2
r
 
20.3692
i
16.9744
j
3
D C
/
Igualando resulta :
  392.6483
3
a
  6279.5927
D
RESPUESTAS Nº RESPUESTA UNIDADES 07. 24.1756 rad/s 2 2 08. 628.2872 cm/s 2 09. 392.6483 rad/s
RESPUESTAS
RESPUESTA
UNIDADES
07.
24.1756 rad/s
2
2
08.
628.2872 cm/s
2
09.
392.6483 rad/s
2
2
10.
6279.5928
cm/s
2

“La mas larga caminata comienza con un paso”