UNIVERSIDAD NACIONAL DE

TRUJILLO
ESCUELA DE ING. MECANICA

Robtica Industrial
CURSO:
Diseo de Sistemas de Produccin

DOCENTE:
Dr. Ing. Vctor Alcntara Alza

ESTUDIANTES:
Azaedo Atoche, Deyner
Chuquillanqui Sevillano, Sal
Polo Garca, Edgard
Sigenza Dvalos, Gerson

INTRODUCCIN

POR QU ESTUDIAR LA ROBOTICA

INDUSTRIAL?
Mercado y tendencias:
Consideraciones a tener en cuenta
Ventajas
Egresos que genera el robot

Ahorros que produce la

robotizacin
Seguridad
Calidad
Laboral

ANTECEDENTES HISTRICOS
Histricamente, los primeros autmatas se remontan en la

prehistoria. Otro ejemplo de la poca, podemos mencionar a

Archytas, es famoso por su paloma mecnica, capaz de volar.
La cultura rabe (siglo VIII a XV) difundi los conocimientos,
utilizndolos en diversin, y en aplicacin prctica. En este
periodo tambin encontramos creaciones de mano de
conocidos hombres de ciencia.
Alberto Magno
Al-Jazari
Leonardo Da Vinci
Juanelo Turriano
Rene Descartes
Jacques de Vaucanson
Friedrich von Knauss
Pierre Jaquet-Droz

Origen y desarrollo de la Robtica

En 1948, Goertz desarroll el primer telemanipulador .
En 1950 aparecen las primeras mquinas de control

numrico .
En 1958 Ralph Osher desarroll un dispositivo
denominado Handy-Man
En 1956, Joseph F. Engelberger justo a Devol fundando
la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde
se convierte en Unimation
En 1960 su primera mquina Unimate en la fbrica
General Motors de Trenton
En 1966 se desarroll el primer robot de pintura del
mundo con accionamiento hidrulico
En 1967, se arma la primera lnea robotizada para la
soldadura por puntos con robots Unimate

Se formo la primera asociacin del mundo, la

Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA) en

1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de
Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambio su
nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas,
manteniendo las siglas (RIA).
En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer
robot con accionamiento totalmente elctrico, el
robot IRb6
Ese mismo ao, KUKA construye el primer robot
industrial con seis ejes impulsados
electromecnicamente, conocido como FAMULUS.
En 1976 aparece el primer lenguaje textual
comercial para robot, denominado VAL
En 1980 se fund la Federacin Internacional de
Robtica
En 1982, el profesor Makino de la Universidad

EL ROBOT INDUSTRIAL
Definicin del Robot industrial

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IFR (International Federation of
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Robotics): Mquina de manipulacin
automtica con tres o ms ejes, que
pueden posicionar y orientar materiales,
piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la
produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento.

Clasificacin del Robot industrial

Segn la Federacin Internacional de

Robtica (IFR)
a) Robot secuencial
b) Robot de trayectoria controlable
c) Robot Adaptativo
d) Robot telemanipulador

Segn la Asociacin Francesa de Robtica

Industrial (AFRI)
Tipo A
Tipo B
Tipo C
Tipo D
Clasificacin de los Robots por Generaciones
Primera generacin (Robots Manipuladores):
Segunda generacin (Robots de Aprendizaje):
Tercera generacin (Robot con Control
Sensorial):
Cuarta generacin (Robots Inteligentes):
Quinta generacin:

Clasificacin segn sus caractersticas:

Manipuladores
Robots de repeticin o aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes

Robots de servicio y teleoperados:

Robots de servicio:
Los robots teleoperados:

Clasificacin de los robots segn

T.M.Knasel
Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel.

Generacin

Nombre

Tipo de Control

Grado

de Usos

movilidad

1 (1982)

Pick & place

Fines de carrera,
aprendizaje
Servocontrol,

2 (1984)

Servo

Trayectoria continua,
progr. condicional

3 (1989)

Ensamblado

4 (2000)

Mvil

5 (2010)

Especiales

Servos de precisin,
visin, tacto,

ms

frecuentes
Manipulacin,

Ninguno

servicio de
maquinas

Desplazamiento Soldadura,
por va

Guiado por va

Sensores inteligentes

Patas, Ruedas

Controlados con

Andante,

tcnicas de IA

Saltarn

pintura
Ensamblado,
Desbardado
Construccin,
Mantenimiento

Militar, Espacial

MORFOLOGA DE
UN ROBOT
Estructura mecnica, transmisiones, reductores, actuadores,
sensores y elementos terminales.

ESTRUCTURA
MECNICA
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de
giro, o de una combinacin de ambos. De este modo son posibles los
seis tipos diferentes de articulaciones.
Cada uno de los movimientos que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL).
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera
en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la
posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot
posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisarn al menos
seis GDL.

Figura. Grados de libertad

Existen casos en que los GDL se agregan con el fin de aumentar la

maniobrabilidad de los robots, esto con el fin de poder llegar a lugares
en donde , de no contar con estos grados de libertad sera imposible
llegar.

TRANSMISIONES
Las transmisiones son los elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones.
CARACTERSTICAS
Deben tener un buen tamao y peso reducido.
Debe evitar presentar juegos u holguras considerables.

REDUCTORES
Son los elementos encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.
CARACTERISTICAS
Bajo peso.
Reducido tamao.
Bajo rozamiento
Elevada reduccin en un nico paso.
Bajo momento de inercia.
Capaz de soportar elevados pares puntuales.
Muy bajo juego angular.

LOS ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento
de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la
unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica
pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas
diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de
seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las
caractersticas a considerar son entre otras: potencia,
controlabilidad, peso y volumen, precisin, velocidad,
mantenimiento, coste.

ACTUADORES NEUMTICOS
La fuente de energa es VENTAJAS
Adecuado para
aire a presin entre 5 y
posicionamiento de una o dos
10 bar. Son de dos tipos:
posiciones.
Cilindros neumticos.
Baratos
Rpidos
De efecto simple
Robustos
De doble efecto
DESVENTAJAS
Motores neumticos.
Mala precisin de
Motor de paletas
posicionamiento
Poca carga de trabajo
Motor de pistones
axiales

ACTUADORES HIDRULICOS
La fuente de energa es VENTAJAS
Permite un control de posicin
aceite mineral a presin
continuo.
entre 50 y 100 bar. En
Soporta elevadas cargas.
ocasiones puede superar los
Alta estabilidad frente a cargas
300 bares.
estticas.
Cilindros neumticos.
Caracterstica autolubricante
De efecto simple
Robustez
De doble efecto
DESVENTAJAS
Motores neumticos.
Elevadas presiones propician
existencia de fugas de aceite.
Motor de paletas
Instalacin mas complicada que
Motor de pistones axiales
la neumtica.

ACTUADORES
ELCTRICOS
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los
accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en
los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos, tenemos tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin
Motores de corriente alterna (AC)
Sncronos
Asncronos
Motores paso a paso

Motores de Corriente Continua

Son los ms usados debido a su facilidad de control.
En el caso de motores por inducido, se controla la velocidad de giro
controlando la tensin en el inducido.
En el caso de motores de excitacin, la velocidad se controla
disminuyendo el flujo de excitacin, pero a menor flujo si bien es
cierto hay mayor velocidad, resulta menor el par motor que se puede
desarrollar para una misma intensidad de inducido constante.
Por este motivo, los motores de inducido son los que se usan para el
accionamiento de robots.
Los motores de corriente continua presentan la desventaja de que al
poseer poca masa trmica, aumentan los problemas de
calentamiento por sobrecarga.
Estos motores consiguen una velocidad de rotacin entre 1000 y
3000 rpm con un comportamiento muy lineal. Pueden desarrollar
potencias de hasta 10 kW.

Motores Paso a Paso

Anteriormente no eran considerados en accionamientos industriales
debido a los bajos pares que podan generar y los pasos entre
posiciones eran demasiado grandes.
Esto limitaba su aplicacin a controles de posicin simples. Pero
debido a los avances en los ltimos aos, especialmente en lo
relativo a su control, a permitido desarrollar pares suficientes en
pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
La ventaja de los motores paso a paso sobre los servomotores es su
posicionamiento simple y exacto, adems de poder girar de forma
mas continua, con velocidad variable, como motores sncronos y
pueden ser sincronizados entre s para realizas secuencias
complejas de funcionamiento.
Son ligeros, fiables y fciles de controlar.
Su principal inconveniente es que a bajas velocidades su
funcionamiento no es suave, y tiende a sobrecalentarse a
velocidades elevadas. Adems presenta un lmite de tamao que
puede alcanzar.

Motores de Corriente Alterna

No han tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos,
debido a la dificultad de su control. Sin embargo mejoras se han
introducido, siendo un competidor de los motores de corriente
continua por tres motivos fundamentales.
La construccin de rotores sncronos sin escobillas.
Uso de variadores de frecuencia, que proporcionan facilidad y
precisin.
Empleo de microelectrnica que permite una gran cantidad de
control.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende netamente
de la frecuencia de tensin que alimenta el inducido. Para variar
esta tensin, se hace uso de un variador de frecuencias.
El control de posicin de estos motores se realiza con un sensor
externo adicional.
En el caso de los motores asncronos, an no ha habido una solucin
para su problema de control, por lo que no tienen uso en la robtica.

Resumen de los tipos de

actuadores

SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice su tarea con la
adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser
preciso que tenga conocimiento tanto de su propio
estado como del estado de su entorno. La informacin
relacionada con su estado (fundamentalmente la
posicin de sus articulaciones) la consigue con los
denominados sensores internos, mientras que la que se
refiere al estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos.

Tipos de sensores
internos

SENSORES DE
POSICIN
CODIFICADORES ANGULARES O ENCODERS
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms
simple de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que
la luz es colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje
cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta
disposicin, a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor
cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevan una cuenta de estos pulsos
es posible conocer la posicin del eje.
Para saber si el eje gira en un sentido y otro, se dispone de otra franja de
marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con
ella se genere est desplazada 90 elctricos con respecto al generado por la
primera. De esta forma se obtiene de forma sencilla un circuito que nos
proporcione una seal adicional que indique el sentido de giro.
El disco posee una marca de referencia sobre el disco que indica que se ha
dado una vuelta completa y que, por tanto se ha de empezar de nuevo la
cuenta. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras
recuperarse de una cada de tensin.

CAPTADORES
ANGULARES DE POSICIN (SINCRO RESOLVERS)

Se tratan de captadores analgicos con resolucin tericamente

infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacin
de una bobina solidaria la eje excitada por una portadora,
generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su
alrededor. El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento de
las bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en
stas dependa del seno del ngulo de giro. La bobina mvil
excitada con tensin Vsen(t) y girada un angulo induce en las
bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:

SENSORES LINEALES DE POSICIN

(LVDT)
Entre los sensores de posicin
lineales destaca el transformador
diferencial de variacin lineal
(LVDT) debido a su casi infinita
resolucin, poco rozamiento y alta
repetitividad. Su funcionamiento se
basa en la utilizacin de un ncleo
de material ferromagntico unido
al eje cuyo movimiento se quiere
medir. Este ncleo se mueve
linealmente entre un devanado
primario
y
dos
secundarios,
haciendo con su movimiento que
vare la inductancia entre ellos.

Comparacin de los Sensores

de posicin

SENSORES DE VELOCIDAD
El captador usado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin
proporcional al a velocidad de giro de su eje. Los valores tipos de este
dispositivo pueden ser de 10milivoltios por rpm.

SENSORES DE PRESENCIA
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto
dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede
hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo caso se
utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia. Dando
lugar a los diferentes tipos de captadores.
Los detectores de presencia se usan en la robtica principalmente
como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los lmites
de movimiento de las articulaciones y permitir localizar la posicin de
referencia de cero de estos en el caso que sean incrementales.
Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como
sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su
carcter binario y de costo reducido.

ELEMENTOS TERMINALES
Existen diferentes tipos de manipuladores dependiendo de la
aplicacin, entre ellos tenemos los de sujecin usados para
agarrar y sostener objetos
Los elementos terminales, tambin llamados efectores
finales son los encargados de interaccionar directamente con
el entorno del robot. Pueden ser por lo tanto elementos de
aprehensin como herramientas.
En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones
que no consisten en manipular objetos, sino que implican el
uso de una herramienta. El tipo de herramientas con las que
puede dotarse es muy amplio.

CINEMTICA DEL
ROBOT

Cinemtica
La cinemtica del robot estudia el movimiento

del mismo con respecto a un sistema de

referencia, por lo tanto se interesa por la
descripcin analtica del movimiento espacial
del robot como una funcin del tiempo, y en
particular por las relaciones entre la posicin y
la orientacin del extremo final del robot con
los valores que toman sus coordenadas
articulares

Existen dos problemas

fundamentales a resolver en la
cinemtica del robot:
Problema cinemtico directo: consiste en determinar cul es la

posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un

sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
Problema cinemtico inverso: resuelve la configuracin que debe
adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.

CINEMTICA DIRECTA
Esencialmente se usa el lgebra vectorial y matricial

para representar o describir la localizacin de un

objeto en el espacio tridimensional con respecto a un
sistema de referencia fijo.
El problema se reduce a encontrar una matriz
homognea de transformacin T que relacione la
posicin y orientacin del extremo del robot respecto
del sistema de referencia fijo. Esta matriz T ser
funcin de las coordenadas articulares.

MTODOS DE
RESOLUCIN
Mediante

matrices
de
transformacin homognea
Mediante el algoritmo de
Denavit-Hartenberg
Mediante el uso de cuaternios

Resolucin mediante matrices de

transformacin homognea
Resolucin del problema cinemtico directo mediante

matrices de transformacin homognea.

han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de
Euler para representar la posicin y orientacin del
extremo de un robot de seis grados de libertad, la
solucin al problema cinemtico directo vendr dada
por las relaciones:

Ejemplo: robot de 2 GDL

Mtodo DenavitHartenberg

CINEMTICA INVERSA
El

objetivo del problema cinemtico inverso

consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot para
que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial.
Se han desarrollado algunos procedimientos
genricos susceptibles de ser programadas, de
modo que un computador pueda, a partir del
conocimiento de la cinemtica del robot
(parmetros D-H) obtener la n-upla de valores
articulares que posicionan y orientan su extremo..

MTODOS DE
RESOLUCIN
Resolucin

por

mtodos

geomtricos
A partir de la matriz de
transformacin homognea
Desacoplo cinemtico

Al momento de resolver el problema es mucho ms adecuado encontrar

una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica
explcita de la forma:

Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir

a manipular directamente las ecuaciones correspondientes al
problema cinemtico directo. Es decir, puesto que este establece la
relacin:

Resolucin por
mtodo
geomtrico
Se basa en encontrar suficiente nmero

de relaciones geomtricas en las que

intervendrn las coordenadas del extremo
del robot, sus coordenadas articulares y
las dimensiones fsicas de sus elementos.

La primera variable:

Aplicando el teorema de coseno

Tenemos que:

Obtenemos q2:

Resolucin a partir de la matriz de

transformacin homognea

En principio es posible tratar de obtener el

modelo cinemtico inverso de un robot a
partir del conocimiento de su modelo directo.
Es decir, suponiendo conocidas las relaciones
que expresan el valor de la posicin y
orientacin del extremo del robot en funcin
de sus coordenadas articulares, obtener por
manipulacin de aquellas las relaciones
inversas.

Desacoplo cinemtico
En general no basta posicionar el extremo en un

punto del espacio, si no que casi siempre es

preciso tambin conseguir que la herramienta
que aquel porta se oriente de una manera
determinada. Para ello, los robots cuentan con
otros tres grados de libertad adicionales,
situados al final de la cadena cinemtica y
cuyos ejes, generalmente se cortan en un
punto, que informalmente se denomina mueca
del robot.
El
mtodo
cinemtico
separa
ambos
proble.mas: posicin y orientacin

DINMICA DEL
ROBOT

DINMICA
La dinmica se ocupa de la relacin entre las
fuerzas que actan sobre un cuerpo y el
movimiento que en l se origina. Por lo tanto,
el modelo dinmico de un robot tiene por
objeto conocer la relacin entre el movimiento
del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo.

Esta relacin se obtiene mediante el

denominado
modelo
dinmico,
que
relaciona matemticamente:
La localizacin del robot definida por sus

variables articulares o por las coordenadas de

localizacin de su extremo, y sus derivadas:
velocidad y aceleracin.
Las
fuerzas
pares
aplicados
en
las
articulaciones (o en el extremo del robot).
Los parmetros dimensinales del robot,
como longitud, masa e inercias de sus
elementos.

El
modelo
dinmico
es
imprescindible para conseguir los
siguientes fines:
Simulacin del movimiento del robot.
Diseo y evaluacin de la estructura

mecnica del robot.

Dimensionamiento de los actuadores.
Diseo y evaluacin del control dinmico del
robot

MODELO DINMICO DE LA
ESTRUCTURA MECNICA DE UN
ROBOT RGIDO
Se basa fundamentalmente en el

planteamiento del equilibrio de fuerzas

establecido en la segunda ley de Newton,
o su equivalente para movimientos de
rotacin denominado ley de Euler:

Caso: robot
monoarticular

Modelo dinmico directo: expresa el

cambio temporal de las coordenadas

articulares del robot en funcin de las fuerzas
y pares.
Modelo dinmico inverso: expresa las

fuerzas y pares que intervienen en funcin del

cambio de las coordenadas articulares y sus
derivadas.

Planteamiento
Lagrangiano

Lagrange-Euler
ALGORITMO COMPUTACIONAL

Newton-Euler

El algoritmo consiste en:

Modelo en variable de
estados
Dando fuerzas y pares se debe obtener que
las variables articulares sigan una
determinada trayectoria

MODELO EN EL ESPACIO DE LA TAREA

Relaciona las cargas, trayectorias, referidos a un

sistema de coordenadas cartesianas.

PROGRAMACIN DE ROBOTS
Definicin
La programacin de un robot se puede definir como el
proceso mediante el cual se le indica a este la
secuencia de acciones que deber llevar a cabo
durante la realizacin de su tarea. Estas acciones
consisten en su mayor parte en moverse a puntos
predefinidos y manipular objetos del entorno.

Ejemplo de Niveles de Programacin Textual

Requerimientos de un sistema de Programacin

Entorno de programacin:

En todo momento existe una interaccin con el entorno, tratndose de un proceso continuo de
prueba y error. Es as que los sistemas de programacin sean del tipo interpretativos, pudindose
realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento, por lo que el sistema
debe contar con una buena capacidad de depuracin.

Modelado del entorno:

Viene a ser la representacin que tiene el robot de los objetos con que interacciona, se limita a las
caractersticas geomtricas: posicin y orientacin de los objetos y en ocasiones a su forma,
dimensiones y peso.

Tipos de Datos:
El sistema de programacin de robots cuenta, adems de con los tipos de datos convencionales
(enteros, reales, etc.) con otros especficamente destinados a definir las operaciones de interaccin
con el entorno como son la posicin y orientacin de los puntos y objetos a los que el robot debe
acceder.

Manejo de entradas salidas:

La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con l es fundamental para
conseguir su integracin y sincronizacin en los procesos de fabricacin. Esta comunicacin se
consigue en el nivel ms sencillo con seales binarias de entrada y salida, mediante el cual el robot
puede decidir si comenzar una accin o indicar a un dispositivo que comience la suya.

Control del movimiento del robot:

Adems del punto de destino, es necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que debe ser
realizada, la velocidad media del recorrido o la precisin con que se debe alcanzar el punto destino.

Control de flujo de ejecucin del programa.

Es importante tener un control de interrupciones mediantes las que distintos equipos en
funcionamiento puedan interaccionar con el robot. Se debe poder fijar la prioridad en el tratamiento
de las mismas, as como activarlas y desactivarlas durante la ejecucin de diversas fases del
programa.

Lenguajes de Programacin
Rapid

Definicin de variables:
PERS tooldata herramienta := [Tiene la herramiento o

no,sistema de coordenadas de la herramienta,[masa, centro de

gravedad de la carga, orientacin de los ejes de inercia,
momentos de inercia]]
PERS loaddata carga := [masa, centro de gravedad de la carga,
orientacin de los ejes de inercia, momentos de inercia]
VAR signaldo pinza : Seal de activacin de la pinza.
VAR signaldo activar_cinta : Seal de activacin de cinta
VAR signaldi Pieza_defectuosa : Seal de pieza defectuosa
VAR signaldi Terminar: Seal de terminar programa
VAR robtarget conf_espera: = [desplazamiento en x, y, x;
rotacin del sistema de coordenadas; configuracin del robot;
Posicion de los ejes externos]

Tambin hay que predefinir una serie de variables para precisin,

velocidad, entre otras.

 Rutinas del control de la pinza:

Rutinas de coger la pieza de la cinta:

Rutinas de dejar la pieza:

 Rutina de ir a posicin de espera

Programa Principal

APLICACIONES DE LOS
ROBOT INDUSTRIALES

Trabajos en fundicin
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este
proceso el material usado en estado lquido, es inyectado a presin en el
molde. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su
posterior desbardado.
En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar numerosas tareas
auxiliares como son:
Extraccin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de
enfriado y posteriormente a otro proceso.
Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas por
aplicacin de aire comprimido y posteriormente aplicacin de lubricante
Colocacin de piezas en el interior de los moldes.

Soldadura
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la
robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots
instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente
dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda
alguna, la soldadura de carroceras. En este proceso, dos
piezas metlicas se unen en un punto para la fusin
conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de
soldadura por puntos.

Aplicacin de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es
una

parte

crtica

en

muchos

procesos

de

fabricacin.

Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la

problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor
difusin. Su empleo esta generalizado en la fabricacin de automviles,
electrodomsticos, muebles, etc.

Aplicacin de adhesivos y sellantes

Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de
cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil
sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosin en los bajos
del coche, etc.).
En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma lquida o
pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin
que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado.

Montaje
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que
normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su
automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas
operaciones representen una buena parte de los costes totales del
producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea,
consiguindose importantes avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando
mquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin
embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que
permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos
costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en
muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del
ensamblaje.

FUTUROS DE LA
ROBTICA
INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Qu es la inteligencia artificial?
La IA es la rama de la ciencia que se encarga del estudio de

la inteligencia en elementos artificiales y, desde el punto de

vista de la ingeniera, propone la creacin de elementos que
posean un comportamiento inteligente. Dicho de otra forma,
la IA pretende construir sistemas y mquinas que presenten
un comportamiento que si fuera llevado a cabo por una
persona, se dira que es inteligente.
El aprendizaje, la capacidad de adaptacin a entornos
cambiantes, la creatividad, etc., son facetas que usualmente
se relacionan con el comportamiento inteligente. Adems, la
IA es muy interdisciplinar, y en ella intervienen disciplinas
tan variadas como la Neurociencia, la Psicologa, las
Tecnologas de la Informacin, la Ciencia Cognitiva, la Fsica,
las Matemticas, etc.

Antecedentes Histricos

La primera mencin se le atribuye a la mitologa griega, en ella se

atribuye a Hefestos, dios del fuego y las forjas, la fabricacin de dos
sirvientes de oro macizo y con inteligencia en su mente y capacidad
de hablar.
En la Edad Media, San Alberto Magno construye un mayordomo
que abra la puerta y saludaba a los visitantes. Ya en la edad
moderna (s. XVII), los Droz, famosos relojeros de centroeuropa,
construyeron tres androides: un nio que escriba, otro que dibujaba
y una joven que tocaba el rgano y simulaba respirar.
Tambin es importante la aportacin de Ada Lovelace, colaboradora
de Charles Babbage y mujer de Lord Byron, que en el conocido
rgimen de Lovelace establece lo siguiente: las mquinas slo
pueden hacer todo aquello que sepamos cmo ordenarles que
hagan. Su misin es ayudar a facilitar lo ya conocido. Esto que est
todava vigente en la informtica convencional fue superado por
los avances en IA.

Tambin cabe destacar y es revelador el hecho de que varios de

los padres indiscutibles de la ciencia de la computacin, como son
Turing, Wiener y Von Neumann, dedicaran un gran esfuerzo al
estudio de la inteligencia humana. La contribucin del
matemtico ingls Alan Turing al mundo de la computacin en
general, y al de la IA en particular, fue muy considerable. Turing,
particip en el diseo de uno de los primeros computadores que
existieron, desarrollado para el ejrcito ingls, entre los aos 40 y
50. Adems de aportar los conceptos bsicos de la arquitectura
secuencial de los computadores, public en 1950 un provocador
artculo que tiene por ttulo Computer Machinery and
Intelligence, que comienza con la no menos provocadora
pregunta: Pueden las mquinas pensar? En dicho artculo el
autor intenta abordar formalmente acciones consideradas hasta
ese momento propias de los seres humanos, de forma que
despus pudieran implementarse en las mquinas, dotndolas as
de capacidades como: aprender, crear, etc. En el citado artculo
Turing tambin desarrolla el test que sera central en la definicin
de un elemento artificial que posea inteligencia, el famoso Test
de Turing, tambin llamado Test de Imitacin.

El test de Turing

La habitacin china de J. Searle

GRACIAS