LINEALIZACIN

1. Introduccin:
Cuando se requiere realizar el anlisis dinmico de sistemas nolineales, puede tomarse las siguientes alternativas:
1. Transformar el sistema no-lineal en uno lineal haciendo una
transformacin apropiada de sus variables.
2.Simular el sistema no-lineal usando una computadora analgica
o digital y calcular su solucin numricamente.
3.Desarrollar un sistema lineal que aproxime el comportamiento
dinmico del sistema no-lineal alrededor del punto especfico de
operacin.
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2. LINEALIZACIN
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un
sistema no-lineal a un sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos
dinmicos y l en el diseo de sistemas de control por las
siguientes razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de
sistemas lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del
comportamiento del proceso, independientemente de los valores
de los parmetros y de las variables de entrada. Esto no es posible
en sistemas no-lineales pues la solucin por computadora da una
solucin del comportamiento del sistema valida solo para valores
especficos de los parmetros y de las variables de entrada.
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2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de

un sistema de control ha sido limitado a procesos lineales.
3. VARIABLES DE DESVIACIN
Se define la variable de desviacin, X (t), como la diferencia
entre el valor de la variable o seal x(t) y su valor en el punto de
operacin.Matemticamente se define:

donde

X t x t x

X(t): variable de desviacin.

x(t): variable absoluta correspondiente

x : el valor de x en el punto de operacin (valor base)

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Grfico de las variables de desviacin, variable absoluta y el

punto de operacin.

El valor base, es el valor de la variable en estado estable y

generalmente describe el valor inicial del sistema dinmico y por
lo tanto es constante, implicando que:

dx
0
dt

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por lo tanto derivando n veces la ecuacin, obtenemos:

d n X t d n x t

,
n
n
dt
dt

n 1,2,3...

El punto de operacin generalmente est en estado estacionario,

entonces:
x (o ) x

por lo tanto:

X (o) 0
d n X 0
0
n
dt

para

n 1,2,3...

d n X t
n
y la transformada de Laplace es, L

s
X s

n
dt

As la ecuacin linealizada en funcin de las variables de

desviacin no incluyen trminos constantes.
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4. LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE UNA VARIABLE.

Considrese la ecuacin diferencial de primer orden:

Donde

dx t
f x t k
dt

es una funcin no-lineal de x, y k es una constante.

f x t
Expandiendo la funcin no-lineal
en series de Taylor
alrededor del punto
, se obtiene: f x t

2
df x
1 d2 f x
f x t f x
x t x
x t x
2
dx
2! dx
3
1 d3 f x

x t x ...
3
3! dx

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Esta expansin se evala en el punto

x.

La aproximacin lineal, consiste en eliminar todas las derivadas

de orden dos y mayores, entonces el valor aproximado de la
funcin ser:
df x
x t x
f x t f x
dx
El error introducido en la aproximacin es del mismo orden de la
magnitud del termino:

1 d2 f x
2
x t x
I
2
2 dx
Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la ecuacin, es
satisfactoria cuando x es muy cercano a x , pues en ese caso el
valor del termino " I " es muy pequeo.
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Geomtricamente, la aproximacin es una lnea recta que pasa por

el punto de operacin, generalmente corresponde al valor de
estado estacionario, entonces:

x 0 x , X 0 0
n
Por lo tanto: d X 0

dt

para n 1,2,3...

df x / dx
por el punto x, f x ,
con pendiente
y es por
definicin tangente a la curva en el punto de operacin. Por lo
tanto, la aproximacin es exacta solo en el punto de operacin.

La aproximacin linealizada, correspondiente a la ecuacin

original, resulta ser:
dx t
df x
f x
X t k
dt
dx
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Si las condiciones iniciales son:

x 0 x , dx 0 / dt 0,

X 0 0, entonces : 0 f x k

Finalmente, la ecuacin inicial, se ha transformado en:

df t df x

X t
dt
dx

Puede observarse de la ecuacin anterior, que los trminos

constantes en la ecuacin linealizada quedan eliminados cuando
el valor base es la condicin inicial de estado estacionario.

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La aproximacin lineal es tangente a la funcin no lineal en el valor

base, x

Lnea
Tangente

f x(t )

df
dx

Funcin No Lineal

f (x )

x
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x(t )

5. LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE DOS O MS

VARIABLES
Considrese la funcin no-lineal de dos variables f x t , y t .
Si x es el valor en estado estable de x(t) y y es el valor en
estado estable de y(t) . La expresin lineal en serie de Taylor
alrededor del punto x, y esta dada por:

f x, y

y(t ) y

f x, y
x t x y t y ....

2
f x, y
f x, y
2 f x, y
f x t , y t f x, y
x t x
y t y
x t x
2
x
y
2!x
2

2!y 2

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xy

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La aproximacin lineal consiste en eliminar los trminos de

orden superior a partir del termino de segundo orden. Entonces la
expansin lineal de la funcin no-lineal f x t . y t , toma la
forma:

f x t , y t

f x, y f xx, y x t x f xy, y y t y

donde:

f x, y f x, y
y
x
y

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se evaluan en el punto x, y

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