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Robti

ca

ROBOT
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

PRECISIN & REPETIBILIDAD


Precisin: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos
realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y
temperatura nominales.

Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el


robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino
programado, con condiciones de carga, temperatura, etc., iguales.

PARTES DE UN ROBOT
Un robot industrial consta de partes mecnicas,
componentes
elctricos,
electrnicos,
neumticos. Cada una de estas piezas o
componentes se denominan elementos.

PARTES MECNICAS

EJE (ARTICULACIN)
Llamamos eje a cada una de las partes controladas y accionadas
independientemente entre s que forman un robot.
NOTA: Los ejes de movimientos del robot se numeran a partir de la placa
base y consecutivamente empezando por el 1.

EJES PRINCIPALES
Son aquellos que nos permiten acceder a cualquier punto del espacio.

EJES SECUNDARIOS
Son aquellos que tienen como misin cambiar la orientacin de la
herramienta que manipula el robot.

EJES AUXILIARES
Son ejes externos al robot, ya que no forman parte de su estructura pero
deben de ser controlados por el armario del robot. Se utilizan para posicionar
la pieza a trabajar y evitar posiciones extremas del robot.

PARTES ELCTRICAS

TRANSMISIONES
Son las encargadas de transmitir a los ejes los movimientos y la fuerza
generada en los accionamientos.
Convierte el movimiento rotativo de un motor elctrico en un movimiento
lineal del eje.
Reducen la velocidad de los motores con objetivo de poder obtener de ellos
el mayor par-motor posible con el menor tamao.

Lmites de los ejes


Lmite Mecnico
Estos lmites, son unos topes de goma o de un material plstico situados en
una parte fija respecto a la parte mvil de un eje y que en el final del
recorrido hace tope contra la carcasa del mismo.
Lmite Elctrico
Estos lmites, llevan asociados unos finales de carrera, micro interruptores o
detectores y las levas o mecanismos que los accionan que provocan la
desconexin de los accionamientos del robot al ser alcanzados, para que el
eje se detenga.

Lmites de los ejes


Lmite Electrnico
Debe estar definido en los dos extremos de cada uno de los ejes del robot. Es
el que primero encuentra el eje en su recorrido provocando que el eje
detenga su avance pero no se desconecte ni de ningn error grave excepto
el de lmite electrnico alcanzado

Herramienta
(END EFFECTOR)

TEACH
PENDANT

E-Stop

Ipendant
Enable/Disable

Pantalla/Scre
en
Teclado de
funciones

Teclado
Numrico

Teclado de
movimiento

Deadm
an

Teclado de
funciones

EStop

Joysti
ck

Pantalla/Scre
en

Teclado de
movimiento

Deadm
an

ARMARIO DE ROBOT

Main
Switch

Reset
Indicador Servos
ON

EStop
MAN/AUT
O SWITCH

Puerto
Servici
o
Conexin
Flex Pendant

Fieldbus/Comunica
cin
Sistema/C
PU

Panel de
Drives

Terminales
Comunicacin/Alimentacin

Segurida
des

Seguridad
es

CP
U
Fieldbu
s

MAN/AUTO
SWITCH MODE

REDES DE
COMUNICACIN

FIELDBUS
Es un sistema de dispositivos de campo (sensores y actuadores) y dispositivos de
control, que comparten un bus digital serie bidireccional para transmitir
informaciones entre ellos.

Permiten sustituir el cableado entre sensores actuadores y los correspondientes


elementos de control.

INTERBUS

PROFINET

PROFIBUS

ETHERNET/IP

DEVICENET

MODULOS DE I/O

TIPOS DE TARJETAS Y SEALES


DIGITALES

ANALOGICAS

GRUPOS

ROBOT

Mdulo
E/S

Mdulo
E/S

INTERCONEXIONES

SAFETY
(SEGURIDAD)

RELEVADORES DE SEGURIDAD

E-STOP

CORTINA DE SEGURIDAD

INTERLOCK