Anda di halaman 1dari 63

Tujuan Pembelajaran

Saat kuselesaikan bab ini, kuingin dapat melakukan


hal-hal berikut.

Memprediksi output untuk input yang khas untuk


sistem dinamik

Menurunkan dinamik sistem tersebut untuk struktur


penting dari sistem dinamik sederhana

Mengetahui efek yang besar pada proses dinamik yang


disebabkan oleh struktur proses.

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Kerangka Kuliah
Kerangka Kuliah

Sistem dinamik sederhana


- First order
- Dead time

-Second order
- (Non) Self-regulatory

Struktur penting dari sistem yang sederhana


- Series
- Recycle

- Parallel
- Staged

Workshop

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Sistem Proses Sederhana : Orde


Persamaan dasarnya adalah:
1
K = s-s gain

dY(t )

Y(t ) K X(t )
dt

Output is smooth, monotonic curve

1.8
tank concentration

= konstanta waktu

1.6

Maximum
slope at
t=0

1.4
1.2
1

At steady state

63% of steady-state CA

Y = K X

0.8
0

20

40

Output changes immediately

60

80

100

Akankah ini mudah/


sulit dikontrol?

120

time

inlet concentration

1.5

X = Step in inlet variable


1

0.5

20

CHS31024 Edisi 8
Nop '06
40

60

time

4
80

100

120

Sistem Proses Sederhana : Orde


1
Ini beberapa
contoh sistem
orde satu

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Proses Orde Dua


Tiga jenis proses orde dua:
1. Proses multi-kapasitas
Proses yang terdiri dari dua atau lebih kapasitas secara berseri
Contoh: Dua stirred tank heater berurutan

2. Proses orde dua inheren


Proses mekanika fluida atau padatan yang memiliki kelembaman dan
dikenakan pada beberapa percepatan.
Contoh: Valve pneumatik

3. Sistem pemrosesan dengan sebuah kontroler


Adanya kontroler menyebabkan perilaku osilasi
Contoh: Sistem kontrol
berumpan-balik
CHS31024 Edisi
8
Nop '06

Proses Orde Dua


Proses

Orde Dua Multi-kapasitas

Secara alami muncul dari dua proses orde satu yang


berseri (mis. dua tangki yang dihubungkan secara
berseri)

Dengan mengalikan sifat dari fungsi alih


CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Proses Orde Dua


Proses

orde dua

Bentuk umumnya:
dengan:

Rasio redaman menunjukkan jumlah redaman dalam


sistem. Yaitu derajat osilasi pada respon proses
setelah terjadi gangguan. Harga yang kecil berarti
redamannya kecil.
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Proses Orde Dua


Respon

step sebesar M

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Proses Orde Dua


Tiga

keluarga proses

1. Underdamped ( 1)

Y (t ) KM 1
e
2

1
2. Critically damped ( 1)

sin

1
t
1
tan

t t
Y (t ) KM 1 1 e

3. Overdamped ( 1)

Y (t ) KM 1 0.5e

2 1

2 1

2 1



2 1

'06
Catatan: proses Nop
kimia
umumnya overdamped atau redaman
kritis
CHS31024 Edisi 8

10

Proses Orde Dua


Observasi

Respon menunjukkan overshoot ( y(t)/KM>1) saat <1


yang besar menghasilkan respon yang agak pelan
Sistem dengan =1 menghasilkan respon tercepat
tanpa overshoot
Semakin kecil (dengan <1) sistem semakin
berosilasi
Jika <0, sistem berosilasi tanpa batas (tidak stabil)

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

11

Proses Orde Dua

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

12

n
Proses Orde Dua G (s) s 2 2 s 2
n
n

Karakteristik proses orde dua redaman kurang


(underdamped)
1. Waktu naik (rise time) t r
2. Waktu puncak (peak time)

a
OS e
b
2
P
1 2

3. Overshoot

5. Periode


, tan 1 d , d n 1 2
d
n

tp

4. Decay ratio

1 2

6. Settling time

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

c
DR e
a

ts

4
(untuk kriteria 2%)
n

ts

3
(untuk kriteria 5%)
n

2
1 2

13

Contoh 1

Tinjau sistem pada gambar di bawah ini,


di mana = 0,6 dan n = 5 rad/detik. Cari
waktu naik, waktu puncak, lewatan
maksimum, dan waktu penetapan jika
sistem dikenai masukan tangga satuan.
R(s)

E(s)

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

n
s ( s 2 n )
2

C(s)

14

Jawaban
Dari harga dan n yang diberikan:
dan
1 2 4 1 2
d

Waktu

= n 3 n

( ) 3,14
t

naik: r
d
4

= tan -1

tr = 0,55 detik
3,14
0,785 detik
Waktu puncak: t p
d
4
Lewatan maksimum:

(
)
Mp e

1 2

d
4
tan 1 0.93 rad

e (

4 ) 3,14

0,095 9,5%

Waktu penetapan:

untuk kriteria 2%: ts = 4/ = 4/3 = 1,33 detik


untuk kriteria 5%: ts = 3/ = 3/3 = 1 detik
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

15

Contoh 2

Untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar di bawah


ini, diinginkan untuk menentukan harga penguatan
(gain) K dan konstanta umpan-balik kecepatan Kh
sedemikian rupa sehingga lewatan maksimum berharga
0,2 dan waktu puncaknya 1 detik. Dengan harga-harga
K dan Kh ini diinginkan untuk memperoleh waktu naik
dan waktu penetapan.
R(s)

E(s)

K
s( s 1)

C(s)

1 + Khs
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

16

Jawaban

Mp e
tp

0.2

d
2

1
= 1,61
= 0,456
maka d = 3,14

maka:
= 1 detik,

1 2

3.53

n = K

maka
tr

Waktu naik:
tr = 0,65 detik

K = n2 = 12,5

( ) 3,14

d
3,14

= tan -1

2 K 1
Kh
0.178
K

d
3,14
tan 1
1,10 rad

0,456 x3,53

Waktu penetapan: ts = 2,48 detik (2%)


ts = 1,86 detik (5%)
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

17

Contoh 3

Contoh sistem orde dua: Sebuah stirred-tank heater dengan sebuah


sistem kontrol

Sistem kontrolnya adalah orde satu


Keseluruhan sistem dari aliran umpan w sampai suhu T dalam tangki
adalah sistem redaman lebih orde dua

1) Perubahan w yang mendadak dari 0.4 kg/s ke 0.5 kg/s menyebabkan


perubahan dinamik dari T dari keadaan tunak 100 ke 102 0C.
Berapa gain dari fungsi alih proses?
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

18

Proses Orde Dua


2) Operator mencatat bahwa respon yang dihasilkan adalah berosilasi
tipis dengan maksimum 102.5 dan 102.1 oC yang terjadi pada 1000
detik dan 3060 detik setelah perubahan dimulai. Apa fungsi alih
proses yang sempurna?

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

19

Penulisan Fungsi Alih di


MATLAB
G = tf (Kp,[tau 1]) ORDE 1
G = tf (Kp,[tau^2 2*zetta*tau 1]) ORDE 2
G = tf (Kp,[a b c 1]) ORDE 3
G = tf (Kp,[a b c d 1]) ORDE 4

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

20

Proses Orde Dua


Gambar di bawah adalah sebuah sistem orde satu dengan sebuah
kontroler setelah terjadi perubahan mendadak pada variabel masukan
sebesar 1 satuan. Tentukan:
Overshoot
Fungsi alih keseluruhan sistem tersebut.

CHS31024 Edisi 8 Nop '06

21

Sistem Proses Sederhana : Orde 2


Persamaan dasarnya adalah :

Akankah ini mudah/


sulit dikontrol?

K = s-s gain

dY(t )

2 Y(t ) K X(t )
dt

overdamped
Controlled Variable

Controlled Variable

1.5

0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40
Time

50

60

70

0.5

20

40

60

80

100
Time

120

140

160

180

200

Manipulated Variable

Manipulated Variable

80

1
0.8
0.6
0.4

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

0.2
0

= faktor redaman

underdamped

= konstanta waktu

10

20

30

40
Time

50

60

70

80

0.8
0.6
0.4

22

0.2
0

20

40

60

80

100
Time

120

140

160

180

200

Sistem Proses Sederhana : Orde 2

Ini adalah beberapa


contoh sistem
sederhana berorde 2

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

23

Sistem Proses Sederhana : Dead Time


= dead time

X out (t ) X in (t )
X out ( s ) e s X in ( s )

Akankah ini mudah/


sulit dikontrol?

Xout

Xin

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

time

24

Sistem Proses Sederhana : Integrator


Level sensor

dV
dL

A
Fin Fout
dt
dt

Fin (t ) f ( L )

Liquid-filled
tank

pump

valve

Fout (t ) f ( L )

Pabrik memiliki banyak inventori yang mempunyai aliran masuk dan


keluar tidak tergantung pada inventorinya (saat kita menerapkan tanpa
kontrol atau koreksi manual)
Sistem ini sering diistilahkan dengan pure integrators karena sistem
ini mengintegrasikan perbedaan antara aliran masuk dan aliran keluar.
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

25

Sistem Proses Sederhana : Integrator


Level sensor

dV
dL

A
Fin Fout
dt
dt

Liquid-filled
tank

pump

valve

Plot level untuk skenario ini


Fin
Fout
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

26

time

Sistem Proses Sederhana : Integrator


Level sensor

dV
dL

A
Fin Fout
dt
dt

Liquid-filled
tank

pump

valve

Level
Fin
Fout
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

27

time

Sistem Proses Sederhana : Integrator


Level sensor

Liquid-filled
tank

pump

valve

Variabel Non-self-regulatory : cenderung


untuk mengarahkan jauh dari nilai yang
diinginkan.

Kita harus mengontrol variabel ini.


CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Mari kita lihat kapan


kita harus melakukan
kontrol.

28

Integrating Process
Fungsi

alih sistem terintegrasi

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

29

Integrating Process
Input

step sebesar M

Sebuah sistem terintegrasi tidak mencapai ss yang


baru ketika dikenai perubahan step.
CHS31024 Edisi 8
Nop '06
NON-SELF-REGULATING
SYSTEM

30

Integrating Process
Respon

unit impulsa

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

31

Integrating Process
Respon

pulsa segiempat

K M
KM
t w s
Y s
1 e
2 1 e t w s
s s
s

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

32

Struktur Sistem Proses


RANGKAIAN TANPA INTERAKSI

Output dari satu elemen tidak


mempengaruhi input ke elemen yang
sama

Contohnya tangki yang disusun seri

Block diagramnya :
T

v(s)

F0(s)

Gvalve(s)

T1(s)

Gtank1(s)
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

T2(s)

Gtank2(s)

Tmeas(s)

Gsensor(s)
33

Struktur Sistem Proses


RANGKAIAN NON-INTERACTING

v(s)

F0(s)

Gvalve(s)

Persamaan
umumnya :

Tiap elemen
berorde satu :

T1(s)

Gtank1(s)

T2(s)

Gtank2(s)

n
Y (s)
Gi ( s )
X ( s ) i 1

n
Ki
Y (s)

X ( s ) i 1 ( i s 1)
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Tmeas(s)

Gsensor(s)

Gain keseluruhan adalah


hasil dari beberapa gain
Bukan sistem orde satu
lagi
Lebih lambat dari dapa
elemen tunggal apa saja
34

Struktur Sistem Proses


RANGKAIAN NON-INTERACTING
v(s)

F0(s)

T1(s)

0.10/(5s+1)

T2(s)

-1.2/(5s+1)

1/(5s+1)

3.5/(5s+1)

Step Response

Controlled Variable

-1

Lihat beberapa terjadi dead


time

-2
-3
-4
-5

10

20

30

40

50

Time

Mulus, monoton, bukan orde


satu
60
70
Lebih pelan dari pada elemen
apa saja

10
8
Manipulated Variable

Tmeas(s)

K = (Ki)

6
4

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

2
0

10

20

30

35
40

Time

50

60

70

Struktur Sistem Proses


RANGKAIAN NON-INTERACTING
v(s)

F0(s)

Gvalve(s)

T1(s)

T2(s)

Gtank1(s)

Setiap elemen sistem


orde 1 dengan dead
time :
i s

Y (s) n Kie

X ( s ) i 1 ( i s 1)
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Gtank2(s)

Tmeas(s)

Gsensor(s)

Prtunjuk pada step response

Dibentuk sigmoidal (S)

t63% ( i + i)

[not rigorous!]

K = (Ki)

[rigorous!]

Biasanya, terjadi beberapa dead time


berdekatan
36

Struktur Sistem Proses


Latihan : Gambarkan respon step dari sistem dibawah ini.

=2

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

=2

37

Struktur Sistem Proses


Latihan : Gambarkan respon step-nya untuk sistem dibawah ini.
DYNAMIC SIMULATION

Controlled Variable

4
3
2
1
0

10

15

20

25

15

20

25

Time
5

Manipulated Variable

4
3
2
1
0

CHS31024
Edisi 8
5
Nop '06

10
Time

38

Struktur Sistem Proses


Latihan : Gambarkan respon step dari setiap sistem dibawah ini dan
bandingkan hasilnya.

Kasus 1

=2

=2

=2

=2

Kasus 2

=2

=2&=2

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

=1

=1

39

Struktur Sistem Proses


Dua pabrik dapat mempunyai variabel antara yang berbeda dan mempunyai
perilaku input-output yang sama!
4

Case1

case 1 responses

3
2
1
0

Step

10

12

14

16

18

20

time
4

Case2

case 2 responses

3
2
1
0

CHS31024 Edisi 8
Nop '06
6

40
8

10
time

12

14

16

18

20

Struktur Sistem Proses


STRUKTUR PARALEL dihasilkan lebih dari satu hubungan kausal antara
input dan output. Dapat berupa laju alir yang displit, dapat juga dari
hubungan antara proses lainnya.
Contoh sistem proses

Diagram block

ABC
G1(s)
X(s)

Y(s)

G2(s)
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

41

Struktur Sistem Proses


STRUKTUR PARALEL

G1(s)
X(s)

Y(s)

G2(s)
Jika kedua elemen berorde 1, maka model overall-nya adalah :

Latihan : Turunkan
fungsi transfer ini.

K p ( 3 s 1)
Y (s)

X ( s ) ( 1s 1)( 2 s 1)

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

42

Struktur Sistem Proses


STRUKTUR PARALEL dapat mengalami dinamik kompleks. Parameter adalah
zero dalam fungsi alih.
Sample step response at t=0

1.5
4

G1(s)
Y(s)

X(s)

output variable, Y(t)

2
1
0.5

Yang mana yang


Mudah/sulit
dikendalikan?

0
-1

G2(s)
0

-2

CHS31024
-0.5 Edisi 8
0
1
Nop '06

5
time

10

43

Struktur Sistem Proses


STRUKTUR PARALEL
Latihan : Jelaskan dinamika temperatur keluaran setelah perubahan pada
rasio laju alir, jika total laju alirnya tetap.

T
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

44

Struktur Sistem Proses


STRUKTURE PARALEL : Jelaskan dinamika temperatur keluaran setelah
perubahan step pada rasio laju alir.
93

93

92

92
senor output

mixing temperature

Kenapa overshoot?

91
90
89

10

15

20

25

time

91
90
89

10

15

20

25

time

fraction by-pass

0.7

0.6

0.5

0.4

CHS31024 Edisi 8
Nop '06
0

10

15
time

20

T45
25

Struktur Sistem Proses


STRUKTURE PARALEL
Latihan : Jelaskan dinamika konsentrasi keluaran setelah perubahan step
pada laju alir solven.

reaktan

FA
CA0

solven

CA1
FS

V1
CA2

V2

CAS=0
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

46

Struktur Sistem Proses


PARALLEL STRUCTURE
Latihan : Jelaskan dinamika konsentrasi keluaran setelah perubahan step
pada laju alir solven.
0.43

Kenapa sebuah respon berlawanan?

tank 2 concentration

0.42

0.41

0.4

0.39

10

20

30

40

50

60

0.1

solvent fow

0.09
0.08
0.07

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

0.06
0.05

10

47

20

30
time

40

50

60

Struktur Sistem Proses


STRUKTUR RECYCLE dihasilkan dari material dan energi yang diambil
kembali. Hal ini merupakan hal yang penting untuk operasi yang
menguntungkan, tapi sangat besar efeknya pada kedinamikan.
Contoh Proses
Diagram block
T0

T3
T4

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

48

Struktur Sistem Proses


STRUKTUR RECYCLE
T1(s)
T0(s)

T3(s)

GH1(s)

GR(s)

T4(s)

T2(s)

GH2(s)

GR ( s )GH 1 ( s )
T 4( s )

T 0( s ) 1 GR ( s )GH 2 ( s )
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

49

Struktur Sistem Proses


STRUKTUR RECYCLE

Latihan kelas : Jelaskan efek dari recycle pada dinamika reaktor kimia (lebih
cepat atau lambat?)
Reaksi
eksotermis

T0

preheater pada
feed/effluent
T3
T4

GH 1 ( s ) 0.40 K / K
GH 2 ( s ) 0.30 K / K

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

GR ( s ) 3 /(10 s 1)

50

Struktur Sistem Proses

Latihan : Jelaskan efek dari recycle pada dinamika reaktor kimia (lebih cepat
atau lambat?)
T4 is a deviation variable
2.5

T4 without recycle

Tanpa recycle, lebih


cepat dan efeknya kecil

1.5
1
0.5
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

time
25

T4 with recycle

20

Skala yg
berbeda!

Dengan recycle, lebih


lambat dan efeknya besar

15
10
5
0

50

100

CHS31024 Edisi 8
'06 200

150Nop

51
250
time

300

350

400

450

500

Contoh
T 1( s )
0.6
GH 1 ( s )

T 0( s ) 0.1s 1

T 4( s )
2
GR ( s )

T 3( s ) 15s 1

T 2( s )
0 .4
GH 2 ( s )

T 4( s) 0.2 s 1

0.6
2
T 4( s )
GR ( s )GH 1 ( s )

15 s 21 0.1s 0.14
T 0( s ) 1 GR ( s )GH 2 ( s ) 1 15 s 1 0.2 s 1

1.2
(15 s 1)( 0.1s 1)
(15 s 1)( 0.2 s 1) 0.8
(15 s 1)( 0.2 s 1)

1.2(0.2s 1)
(0.1s 1){(15s 1)(0.2 s 1) 0.8}

0.24s 1.2
0.3s 3 4.52s 2 15.3s 1 0.08s 0.8
0.24 s 1.2

0.3s 3 4.52s 2 15.22 s 0.2

CHS31024 Edisi 8 Nop '06

52

Struktur Sistem Proses


STAGED STRUCTURES

Liquid

Vapor

xD
FR

Tray n

FV

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

xB

Liquid

Vapor
53

Struktur Sistem Proses


STAGED STRUCTURES

Steps karena analyzer melakukan


pengukuran hanya setiap 2 menit.

0.99

0.025

0.98
0.975
0.97
0.965

Struktur komplek,
dinamika yg mulus

0.02
XB (mol frac)

XD (mol frac)

0.985

10

20

30

40

0.015

0.01

0.005

50

10

20

Time (min)
8532.5

1.37

40

50

x 10

1.365

8531.5

V (mol/min)

R (mol/min)

8532

8531
8530.5
8530

30
Time (min)

10

20

30
Time (min)

CHS31024 Edisi 8
Nop '06
40

50

1.36
1.355

54
1.35

10

20

30
Time (min)

40

50

Overview Sistem Proses


Bahkan elemen sederhana dapat menghasilkan dinamika yang kompleks saat
dikombinasikan dalam struktur proses

Kita dapat
Memperkirakan respon
dinamik berdasarkan pada
setiap elemennya dan
strukturnya
Mengenali range dari efek
yang mungkin
Mengaplikasikan metoda
analisis untuk mendapat
kan model dinamik.

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

55

Bab 5: Sistem Proses Workshop 1


Empat sistem diberi input berupa impulse pada t=2. Jelaskan apa yang dapat kamu pelajari
tentang setiap sistem dari gambar dibawah ini.
(a)

(b)

output

output

10

15

20

25

-1

30

10

(c)

15

20

25

30

(d)

2.5
2

output

output

1.5

-1

1
0.5

10

15
time

CHS31024 Edisi 8
Nop '06
20

25

56
30

10

15
time

20

25

30

Bab 5: Sistem Proses Workshop 2


Menggunakan panduan dari chapter ini, gambarkan respon dari temperatur
yang terukur dibawah ini dengan step +5% pada bukaan valve.
3
F0 (s )
m
/ min
G valve (s )
.10
% open
v (s )

T1 (s ) 1.2 K /(m 3 / min)


G tank1 (s )

F0 (s )
250s 1

Gsensor ( s )

T ( s ) 1 .0 K / K
Gtank2 ( s ) 2

T1 ( s )
300 s 1

Tmeasured ( s )
T2 ( s )

1.0 K / K
10 s 1

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

57

(Time in seconds)

Bab 5: Sistem Proses Workshop 3


Sensor menyediakan sebuah estimasi variabel proses yang sebenarnya
karena pengukuran dikacaukan oleh error.
Diskusikan sumber gangguan pada pengukuran.
Definisikan istilah berikut dalam sensor
- Akurasi
- Reproducibility
Jelaskan sebuah proses pengukuran yang membutuhkan (a) keakuratan
yg bagus dan (b) reproducibility yg baik
Sarankan sebuah pendekatan untuk mengoperasikan sebuah proses saat
sifat materi kunci (komposisi, dll) tidak dapat diukur menggunakan
sebuah onstream analyzer.
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

58

Bab 5: Sistem Proses Workshop 4


Kita mendisain sebuah reaktor dengan recycle. Kita memiliki dua pilihan
konversi pada reaktor. Akankah pemilihan itu berpengaruh pada dinamika
plan?
Produk murni
Laju alir
umpan
konstan

X = 50%
X = 95%
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

Murni, umpan
yg belum
bereaksi
59

Bab 5: Sistem Proses yang Khas


Saat kuselesaikan bab ini, kuingin dapat melakukan
hal-hal berikut.

Memprediksi output untuk input yang khas untuk


sistem dinamik

Menurunkan dinamik sistem tersebut untuk struktur


penting dari sistem dinamik sederhana

Mengetahui efek yang besar pada proses dinamik yang


disebabkan oleh struktur proses.

Banyak kemajuan, tapi kita perlu belajar lagi!


Baca textbook
Tinjau catatannya, khususnya tujuan pembelajaran dan workshop
Uji coba nasihat-nasihat belajar mandiri
Bagusnya, kita seharusnya punya tugas (assignment)!
CHS31024 Edisi 8
Nop '06

60

Sumber Pembelajaran

SITE PC-EDUCATION WEB


- Instrumentation Notes
- Interactive Learning Module (Chapter 5)
- Tutorials (Chapter 5)

Software Laboratory
- S_LOOP program

Textbook
- Chapter 18 on level modelling and control
- Appendix I on parallel structures

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

61

Saran Belajar Mandiri


1.

Perluas Figure 5.1 di dalam buku ajar untuk fungsi input baru (anak panah
tambahan) : impulse dan ramp.

2.

Tentukan yang mana sistem pada Figure 5.3 dalam buku ajar yang dapat
menjadi underdamped.

3.

Jelaskan bentuk amplitude ratio sebagai kenaikan frekuensi untuk tiap


sistem yang ada di Figure 5.1 dari buku ajar.

4.

Diskusikan kesamaan/ketidaksamaan antara self regulation dan feedback.

5.

Jelaskan textbook Figure 5.5.

6.

Diskusikan kesamaan antara recycle dan feedback.

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

62

Saran Belajar Mandiri


7.

Diskusikan bagaimana dinamika dari elemen proses yang khas dan


strukturnya akan mempengaruhi kemampuan kita untuk mengendalikan
sebuah proses. Pikirkan tentang sebuah mobil dengan tiap dinamikanya
antara steering wheel dan arahnya sehingga perjalanannya otomatis.

8.

Rumuskan satu pertanyaan masing-masing tiga kategori (B/S, pilihan


ganda, dan pemodelan) dengan solusi dan pertukarkan dengan temanteman dalam kelompok tugasmu

CHS31024 Edisi 8
Nop '06

63