Anda di halaman 1dari 25

PEMODELAN MATEMATIK

SISTEM MEKANIK
IRSYADI YANI

SISTEM KENDALI

Referensi
Modern Control Engineering Fifth
Edition by Katsuhiko Ogata
Introduction to Control Engineering
by Jingxin Dong et.al.
Modern Control Theory by Z.Bubnicki
Dan sumber lain yang relevan

Apa yang dimaksud dengan


Pemodelan Matematik?
Model

penyajian masalah dlm bentuk sederhana (lebih


sederhana daripada masalahnya)
- mewakili masalah
- lebih mudah dipahami

Jenis model
Model fisik
misal maket (rumah, mobil),
Model abstrak
misal diagram rangkaian listrik, flowchart
model matematis

Model matematik adalah deskripsi matematik


dari karakteristik dinamik suatu sistem

Langkah-langkah pendekatan suatu


sistem dinamik
Definisikan sistem beserta komponenkomponennya
Rumuskan model matematik dan daftar asumsi
yang diperlukan
Tulis persamaan diferensial yang
menggambarkan model
Selesaikan persamaan untuk variabel output
yang diinginkan
Periksa solusi dan asumsi

Pendahuluan
Beberapa sistem dinamik seperti mekanik, termal,
hidraulik, ekonomi, biologi, dan sebagainya, dapat
dikarakteristikkan dengan persamaan diferensial.
Respon suatu sistem dinamik terhadap suatu
masukkan (atau fungsi penggerak) dapat diperoleh
dengan menyelesaikan persamaan diferensial
tersebut. Persamaan tersebut dapat diperoleh
dengan menggunakan beberapa hukum fisika yang
berlaku pada sistem yang ditinjau, misalnya,
hukum Newton untuk sistem mekanik, hukum
Khirchoff untuk sistem listrik,d an sebagainya.

Pendahuluan

Cont

Model Matematik.
Deskripsi matematik dari karakteristik dinamik suatu
sistem disebut model matematik. Langkah pertama
dalam analisis suatu sistem dinamik adalah menurunkan
modelnya. Harus selalu kita ingat bahwa menurunkan
model matematik yang masuk akal adalah bagian yang
paling penting dari keseluruhan analisis dan sintesis.
Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang
berbeda. Bergantung pada sistem dan sekeliling
(circumstance) yang ditinjau, suatu penyajian matematik
mungkin lebih cocok daripada bentuk penyajian yang
lain. Sebagai contoh, dalam persoalan kontrol optimal,
seringkali lebih mudah untuk menggunakan seperangkat
persamaan diferensial orde pertama.

Pemodelan Matematik sistem


dinamik

Bus dan sepeda memiliki dinamika yang berbeda. Sepeda


dapat dengan mudah berubah arah dan jika mengenai bump
(polisi tidur) responsnya lebih jelek dibandingkan bus.
Prestasi dinamika lebih bergantung pada kendaraan
ketimbang pengendara!
Proses dinamik lebih penting dari sekedar computer kontrol.

Model sistem kontinyu

Suatu sistem dinamik diwakili oleh persamaan differensial biasa (ODEordinary differential equation) yang diturunkan dari phenomena physik
suatu proses di dalam sistem/plant
Dalam Teknik kontrol secara umum bentuk ODE, dimana suku sebelah kiri
adalah Output dan sebelah kanan adalah Input

an y n an 1 y n 1 ... a1 y1 a0 y bm y m bm 1 y m 1 ... b1 y1 b0 y

Sistem Elektrikal
Pemodelan Sistem
Elektrikal, diturunkan dari
hukum Kirchhoff tentang
Arus (Kirchhoff Current Law
[KCL]) dan tegangan
(Kirchhoff Voltage Law
[KVL])

Contoh1:
Model rangkaian tertutup RLC
Elemen resistor, inductor
dan kapasitor dalam sirkuit
merupakan elemen pasiv.
Sumber tegangan atau
sumber arus merupakan
elemen elektrikal yang
aktiv.
Tegangan atau arus
diasumsikan konstan
terhadap perubahan beban.

Vr VL VC V 0
di 1
iR L idt V
dt C

Model dinamik
Model Cruise Control

F ma

x, x , x

bx

f b x m x

b f
x x
m
m

Atau dalam variabel kecepatan, v

b
f
v v
m
m

Contoh (Ogata)

Contoh (Ogata)

Gaya f yang berhubungan dengan


damper b1 dan b2

Dalam hal koefisien gesekan viskositas sama,


gaya f adalah
Karenanya

Contoh 4 (Ogata)
Mencari
dan

Disederhanakan

Dengan Teandformasi Laplace

Menyelesaikan persamaan di atas dan dimasukkan ke


persamaan sebelumnya, selanjutnya disederhanakan

Dengan transformasi laplace, dengan asumsi bahwa kondisi awal

Dengan mengeliminasi X(s) dari dua persamaan di atas, didapat

Sehingga fungsi transfer Y(s)/U(s) adalah

terdapat 2 free body diagram


K1

D1

M1
x1

K2

M2

x2

F
D2

K3

diturunkan 2 persamaan gerak

FM 1 FK 1 FD1 FK 2 0
d 2 x1
dx1
M1

K
x

D
K 2 x1 K 2 x 2 0
1 1
1
2
dt
dt

FM 2 FK 2 FD 2 FK 3 F
d 2 x2
dx 2
M2
K 2 x 2 K 2 x1 D2
K 3 x2 F
2
dt
dt

Model Pendulum
O

M I

T mgl sin I

mg

T mgl sin ml

g
T
2
Momen Inersia
massa terhadap ttk
l
ml
2

O.

Model Matematik sistem mekanis (Rotasi)

d 2 (t )
d
J
b
T
2
dt
dt

T ( s ) Js 2 ( s ) bs ( s )
( Js 2 bs ) ( s )
( s)
1
G ( s)
2
T ( s ) Js bs

atau

d (t )
J
b (t ) T
2
dt

T ( s ) Js ( s ) b ( s )
( Js b) ( s )

( s)
1
G(s)

T ( s ) Js b

Sistem Aliran panas dan


Fluida
Aliran energi panas

1
q (T1 T2 )
R

Tahanan thermal

Temperatur sebagai fungsi dari aliran energi panas

Kapasitas thermal

dT 1
T q
dt
C
C mcv

Spesifik panas pada


volume konstan

Model temperatur ruangan


q2
R2 (ceiling/atap)

1 1
1
Ti ( )(To Ti )
Ci R1 R2

q1

R1
(wall/dinding)

i=inside (didalam ruangan),


o=outside(diluar ruangan)

Model Heat Exchanger


Ks=koefisien aliran
valve, As=luas
penampang valve
Steam,
Tsi

ws K s As

Aliran energi panas

qin ws cvs (Tsi Ts )


Laju perubahan temperatur steam

Cs Ts As K s cvs (Tsi Ts )

Air,
Twi

1
(Ts Tw )
R

Laju perubahan temperatur air


Air, Tw

Cw Tw wwcvw (Twi Tw )

1
(Ts Tw )
R

Tm
Waktu delay, td pada pengukuran aliran air keluar
Steam, Ts

Tm (t ) Tw (t t d )

Model Water Thank


Persamaan kontinuitas

m win wout

Wi

Laju perubahan ketinggian,

1
( wi wo )
A

m
A

dimana
Wo