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SISTEMAS DE CONTROL

CLSICO

Modelado de circuitos
elctricos y electro
mecnicos y su funcin
de transferencia
aplicando la
transformada de

Planteamiento del
Problema
Al plantear ecuaciones en el dominio del
tiempo a circuito elctrico y
electromecnicos con resistencias,
inductores, condensadores, aparecen
ecuaciones diferenciales con coeficientes
constantes y valores iniciales.
siendo entonces necesario para su
solucin la aplicacin de la Transformada
de
Laplace.

Objetivos de la clase
Presentar las generalidades

tericas y prcticas del mtodo.


Aplicar la teora en diferentes
casos que involucran,
resistencias, fuentes
condensadores.
la transformada de Laplace en
Aplicar

la solucin de problemas en circuitos


elctricos y sistemas electromecnicos

Bases Tericas
Definicin de Transformada de
Laplace

F ( s ) L [ f ( t )]

st
e
f ( t )dt
0

Propiedades de la Transformada de Laplace


La transformada de Laplace es lineal

L [ f1 ( t ) f 2 ( t )] L [ f1 ( t )] L [ f 2 ( t )]

Bases Tericas
Transformada de una derivada
d n f (t )
d n 1 f
n
n 1
L
( 0)
s .L [ f ( t )] s . f (0) ...
n
n
dt
dt

Transformada de una integral


t

1
L [ f ( ).d ] .L [ f ( t )]
s
0

Definicin de trminos bsicos


Condensador y Capacitancia
Resistencia
Inductor e Inductancia
Fuente

Metodologa

Definir el caso de estudio.


Identificar cada uno de los elementos
del circuito elctrico y
electromecnico a resolver.
Plantear el diagrama del circuito
elctrico o electromecnico a
resolver.
Establecer las ecuaciones
diferenciales que permitan resolver el
circuito elctrico o electromecnico.

Metodologa
Resolver el sistema algebraico

obtenido al aplicar la transformada de


Laplace.
En la medida de lo posible, aplicar la
transformacin inversa para obtener
la solucin de la ecuacin diferencial
planteada.

Caso I: CIRCUITO RCL


Diagrama del circuito

Caso I: CIRCUITO RCL


Se aplica una la Ley de Kirchoff
v(t ) vr (t ) vl (t ) vc(t )
Aplicando las definiciones para cada elemento del
circuito

di (t ) 1
v(t ) R.i (t ) L.
. i (t ).dt
di
C 0

Caso I: CIRCUITO RCL

Caso II: Motor cd


controlado por
armadura

Servomotor de cd.

Un servomotor es , cualquier sistema fsico en el que una o ms magnitudes de entrada (mando)


controlan, por medio de una funcin de transferencia determinada, una o ms magnitudes de
salida,
Los servomotores se pueden accionar por medio de la fuerza elctrica, hidrulica, neumtica, o
una combinacin de las mismas. Nos centraremos en los motores elctricos controlador por
electricidad de cd.

Caso II: Motor cd


controlado por
armadura

Los servomotores de cd con campo magntico excitado de manera independiente,


pueden ser controlados por la corriente de la armadura. Como el diagrama de
control de corriente de armadura que se muestra a continuacin:

Caso II: Motor cd


controlado por
Analizaremos el siguiente esquema de un servomotor de cd controlado por
armadura.
En ese mismo esquema tenemos los siguientes parmetros:
armadura

Caso II: Motor cd


controlado por
armadura

Ra= resistencia de la armadura, en ohmios ()


La= inductancia de la armadura, en henrios (H)
i a= corriente de la armadura (amperios, A)
if= corriente del campo (A)
ea = tensin aplicada en la armadura, en voltios (V)
eb= fuerza contra-electromotriz (V)
= desplazamiento angular del eje del motor, en radianes
(rad)
T = par desarrollado por el motor, en Newton-metro (N-m)
J = momento de inercia del motor y carga con referencia al
eje del motor, en kg-m2
B = coeficiente de viscosidad del motor, con carga referida
al eje del motor, en N-m/rad/seg

Caso II: Motor cd


controlado por
armadura

El par T desarrollado por el motor es proporcional a la corriente de la armadura, y al


flujo magntico en el entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente del
campo. Si la corriente del campo es constante , el flujo tambin es constante, y el
par es directamente proporcional a la corriente de la armadura, de modo que :
T = Kia
Donde K es una constante

Caso II: Motor cd


controlado por
armadura

Cuando la armadura est girando, se induce en ella una tensin proporcional al producto del flujo por la

velocidad angular. Para un flujo constante, la tensin inducida eb es directamente proporcional a la velocidad
angular dt /d
/d entonces:

donde K es la constante de fuerza contra electromotriz.

Caso II: Motor cd


controlado por
La velocidad de un servomotor de cd controlado por
armadura
armadura,
se controla mediante la tensin de la armadura.

La ecuacin diferencial del circuito de armadura es entonces :

Caso II: Motor cd


controlado por
de la armadura produce un
La corriente
armadura
torque que se aplica a la inercia y la friccin

Caso II: Motor cd


controlado por
aplicaremos la transformada de Laplace a
Ahoraarmadura
las tres ecuaciones anteriores y obtendremos:

Caso II: Motor cd


controlado por
Considerando al sistema Ea(s) como la entrada y a
armadura
(s) como
la salida, construimos un diagrama de
bloques como el siguiente:

Caso II: Motor cd


controlado por
de las transformadas
Despejando
armadura

obtenidas, la funcin de transferencia es :

Sistemas mecnicos de
traslacin

Sistemas mecnicos de
rotacin

Sistemas elctricos

Conclusiones
Se logr conocer la importancia de la tcnica de
transformada de Laplace en la resolucin y
anlisis de circuitos elctricos.

Existe una equivalencia real entre los elementos


principales de un circuito elctrico como los
resistores, condensadores e inductores en el
dominio del tiempo y en el dominio de Laplace.

La existencia de las equivalencias de circuitos

permite la posibilidad de analizar circuitos


elctricos directamente en el dominio de Laplace
sin tomar en cuenta el dominio del tiempo.

Conclusiones
La tcnica de Transformada aplicada permite

resolver ecuaciones diferenciales lineales


relativamente complejas como el circuito de RCL
y el motor elctrico.

Se obtuvo una solucin en el tiempo para un


circuito RCl dando una funcin peridica
amortiguada.

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