Robtica Inteligente

LEgo Java Operating System

(LeJOS)
L. E. Sucar / Alberto Reyes

Gua de Instalacin
Descargar el JDK 5.0 Update 1 y
documentacin de http://java.sun.com
/j2se/1.5.0/download.jsp
Descargar JCreator Light Edition (LE) versin
3.5 de http://www.jcreator.com/download.htm
Instalar JDK y agregar/crear variable de
usuario Path con ruta a carpeta bin del JDK.
Instalar JCreator y verificar el acceso a las
herramientas del JDK.

Variable de entorno Path

Gua de Instalacin
Descargar LeJOS y su documentacion de
http://lejos.sourceforge.net
Crear una variable de ambiente
LEJOS_HOME cuyo valor es la ruta a la
carpeta de LeJOS (solo para uso de
consola)
Crear una variable de ambiente RCXTTY
indicando el puerto donde se conecta la
torre de infrarrojos. Ej. USB

Variable de entorno RCXTTY

Ejemplo de un batch file

Si se desea ejecutar lejos por consola
generar el siguiente archivo batch

set JAVA_HOME=c:\j2sdk1.4.1_06
set LEJOS_HOME=c:\lejos_win32_1_0_4\lejos
set PATH=%PATH%;%JAVA_HOME%\bin;%LEJOS_HOME%\bin
set RCXTTY=USB
set CLASSPATH=.

Compilador e Interprete
Conectar la torre de infrarrojos lego e instalar
driver (usar disco de legomindstorms).
Transmitir el firmware al RCX usando el
comando lejosfirmdl
Para compilar usar lejosc filename.java
Para ejecutar usar lejos filename
Ejemplo para cargar mas de un programa: lejos
programa1,programa2,..
Usar el botn Prgm del RCX para seleccionar
cada programa.

Configuracin de la IDE JCreator

Desde configure->tools->new agregar
lejosfirmdl, lejosc y lejos con las siguiente
configuracin

Configuracin de la IDE JCreator

Configuracin de la IDE JCreator

Prueba de la IDE
Descargar el firmware lejos en en robot
encendido usando ctrl-1 o seleccionado el
primer botn de la seccin de
herramientas (con el icono de llave
espaola).
Escribir un programa sencillo por ejemplo
para imprimir mensajes en pantalla.

Programa de ejemplo
import josx.platform.rcx.TextLCD;
import josx.platform.rcx.Button;
import josx.platform.rcx.LCD;

public class StringTest {

public static void main (String[] args) throws InterruptedException
{
String ha = "HA";
TextLCD.print (ha);
Button.VIEW.waitForPressAndRelease ();
ha = ha + ' ' + ha;
TextLCD.print (ha);
Button.VIEW.waitForPressAndRelease ();
LCD.showNumber ((int)Runtime.getRuntime().freeMemory());
Button.VIEW.waitForPressAndRelease ();
}
}

Prueba de la IDE
Compilar el programa usando ctrl-2 o
seleccionado el segundo botn de la
seccin de herramientas.
Descargar el programa en el RCX usando
ctrl-2 o seleccionado el tercer botn de la
seccin de herramientas.
El orden de uso de los botones puede
variar de acuerdo al orden en que se
configuraron las herramientas

Limitaciones de lejos

No tiene recolector de basura

No hay sentencia switch
No hay aritmtica sobre variables tipo long.
La mxima longitud de un arreglo es de 511.
No soporta carga dinmica de clases.
Solo se dispone de 12K para programas.

Arquitectura de lejos

Paquete josx.platform.rcx
Es el paquete mas importante del sistema
operativo LeJOS
Este paquete contiene clases para
interactuar con los componentes
principales del RCX (motores, sensores,
pantalla, sonido, botones, e IR).

Ejemplos de corridas

Control Directo
En esta modalidad la programacin es
puramente Java.
La ventaja principal es que ofrece todas la
bondades de Java y la posibilidad de uso de
herramientas como Elvira, Weka o cualquier
herramienta de IA disponibles en Web.
La desventaja es que la operacin correcta del
RCX depende de cono visual de la torre de
infrarrojos

Instalacin de APIs
Instalar el driver para manejo de la torre
infrarroja con el puerto USB
Instalar el firmware de legomindstorms en el
RCX (usar disco adjunto al kit)
Se requieren dos APIS de Java:
comm.jar disponible en el sitio de sun
http://java.sun.com/products/javacomm/download
s/index.html
rcx.jar disponible en el e-book legominstorms
programming with java

Compilacin y ejecucin
Agregar una variable de entorno classpath
con los valores .;ruta al archivo comm.jar;
ruta al archivo rcx.jar
Compilar un programa demostrativo
(tambin disponibles en el e-book) usando
la herramienta javac del sdk.
Ejecutar programa manteniendo al RCX
cerca de la torre de infrarrojos

Referencias
Sitio de Sun microsystems
http://java.sun.com
E-book Programming legominstorms with
Java
Sitio de JCreator http://www.jcreator.com/
Sitio de lejos http://lejos.sourceforge.net