SISTEMAS DE CONTROLE
Prof: Almir Kimura Junior
Manaus, Brasil
SISTEMAS DE CONTROLE EM
MALHA FECHADA X MALHA
ABERTA
um
sistema
que
mantm
uma
relao
de
entrada
(sinal
de
referncia),
Referncia
Sinal
de Erro
Sinal de
Controle
Atuador
+
Planta
Sinal de
Realimentao
Vantagens
So
Principais desvantagens
Distrbios
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Resolver a equao
diferencial
Varivel complexa: s = + j
respostas transitrias e
TEOREMA DE EULER
E assim
Como
Resulta que
Transformada de Laplace
F ( s ) L f (t ) f (t )e dt
st
Onde:
f(t) = uma funo de tempo em que f(t) =0 para t<0
s= uma varivel complexa
L=um smbolo operacional
F(s) a transformada de Laplace de f(t).
Transformada inversa de
Laplace
Exemplo Transformada de
Laplace
Funo Exponencial:
Exemplo Transformada de
Laplace
Funo Degrau
Onde A constante:
Exemplo Transformada de
Laplace
Funo Rampa
Onde A constante:
Exemplo Transformada de
Laplace
Funo Senoidal
Onde A w so constante:
<=>
F(s)
(t)
<=>
1(t)
<=>
1/s
<=>
1/s2
tn
<=>
n!/sn+1
eat
<=>
1/(s+a)
teat
<=>
1/(s+a)2
sen(t)
<=>
/(s2+2)
cos(t)
<=>
s/(s2+2)
TRANSFORMADA INVERSA DE
LAPLACE
f(t) L F(s)
-1
Encontrando a1 e a2:
Assim :
Comando: [r,p,k]=residue(num,dem)
Exemplo
Resposta
Resoluo envolve:
Obteno
equao diferencial.
A
Laplace.
FUNO DE TRANSFERNCIA
Definio
Razo
FUNO DE TRANSFERNCIA
FUNO DE TRANSFERNCIA
A funo de transferncia obtida por:
L[sada ]
G(s)
L[entrada]
Condies
iniciais nulas
(1.1)
Portanto,
Y(s) bos m bls m -1 ... b m -1s b m
G(s)
, nm
n
n -1
X(s)
a os a ls ... a n -1s a n
(1.2)
FUNO DE TRANSFERNCIA
Comentrios:
REGULADOR DE WATT
SISTEMA DE CONTROLE DE
ENERGIA
SEGUNDO EXERCCIO
Controlada
Varivel Manipulada
Processos
Sistemas
Perturbaes
Controle Realimentado
Servosistema