Instrumentacin

Virtual
DIAZ RUIZ PEDRO 5 B
MECATRONICA
ING.JOSE ALBERTO MEDOZA CAUDILLO

Elemento final
de
control
Perturbaciones
Entrada

Proceso

Salida
Trasmis
or

EFC
controlado
r

S.P

Vlvula de Control
Es aquella parte de un sistema de control que

cambia directa mente el valor de la variable

manipulada, con la finalidad de mantener ala
variable controlada dentro de los limites
requeridos.
El elemento de final de control puede ser una
bomba , un regulador, un restricto y en la
mayora de las veces una vlvula de control

Vlvula de control
Funda mental una vlvula de control de

control esta constituida por el cuerpo de la

vlvula y por el actuador o servomotor
neumtico.

Vlvula de control
Actuador Neumtico o Servomotor FO Y FC

Vlvula de control
Una vlvula de control interacta

directamente sobre las corrientes del proceso

con la finalidad de absorber una al sistema
total en balance bajo todas las condiciones
de operacin, mediante la regulacin de
cadas de presin se logra el control del fluido,
presin, nivel, temperatura, PH, densidad,
viscosidad, es decir, en todas las variables de
ah su importancia.

Vlvula de control
Su aplicacin ah avanzado desde sus

comienzos en los aos 30s a hacer parte de

los 50s y casi una ciencia de los 70s. la
seleccin de la vlvula adecuada requiere la
consideracin de muchos factores para cubrir
los elementos del proceso en referencia a las
caractersticas de control y confiabilidad
mecnica.

Vlvula de control
FT FI

FT FI

Reciprocan ts
El tapn y el vstago
Estn aliados en el
Mismo eje .

Rotatorias

Hay un Angulo entre el

tapn y el vstago la
accin del tapn es circular

ELEMENTOS DE CONTROL
AUTOMATICO
La amplia necesidad de controlar todo tipo de

proceso a conveniencia propia de la planta.

Repetirlo en forma continua y minimizar el
nmero de errores a obligado a los ingenieros
a desarrollar una tecnologa especializada en
cuanto el control e instrumentacin de
procesos industriales. El desarrollo se ha
presentado primeramente en la medicin,
despus en el registro y finalmente en el
control.

ELEMENTOS DE CONTROL
AUTOMATICO
La medicin y el control en los procesos

industriales es fundamental y juega un papel

bsico, e importante ya que la finalidad de control
automtico es llevar una o ms variables a su
punto optimo de trabajo, para manejar la
operacin del proceso ajustada a las variables
prefijas, cualquiera que fueran los cambios en ella
se produzcan debido a que el control automtico
utiliza terminales especficos, es necesario y
aconsejable familiarizarse con estos ya que es
especial conocer y entender el lenguaje que utiliza.

PROCESO
Es cualquier operacin o secuencia de

operaciones desarrolladas progresivamente

en forma continua o discreta, caracterizada
por su serie de cambios graduales en energa,
composicin, dimensin u otra propiedad que
se suceda en forma fija o con una cierta
estructura estadstica y que llevan una cierta
probabilidad a fin o resultado determinado.

SISTEMA
Se define como el arreglo conjunto o

coleccin de objetos, entidades o conceptos

relacionados relacionados de tal manera que
formen en todo o actan como unidad
completa, las acciones que se suceden dentro
de un sistema constituyen un proceso.

INSTRUMENTOS
Cualquier dispositivo o aparato cuyo fin es

medir, detectar, procesar, transmitir o

controlar uno o ms variables.

ELEMENTO PRIMARIO
Parte de un instrumento o un circuito que

detecta primeramente el valor de una variable

de proceso y que tiene como salida, un valor
predeterminado. El elemento primario de
medicin puede ser separado o integral, al
elemento primario tambin se le conoce como
detector o sensor.

TRANSMISOR
Es aquel dispositivo capaz de producir una

seal proporcional o equivalente al valor de la

variable que se desea medir o controlar.

SISTEMA DE CONTROL
Un sistema conectado o interrelacionado de

tal manera que es capaz de gobernar, regular

o dirigir de acuerdo a un cierto criterio o
referencia, El funcionamiento de otros
sistemas o bien el suyo propio.

CONTROLADOR AUTOMATICO
Dispositivo que mide una cantidad o

condicin variable y opera para conseguir o

limitar la desviacin de este valor medido de
una cantidad prefijada.

VARIABLE CONTROLADA
Es una caracterstica o condicin del proceso

que es medida por los elementos de medicin

y comparada con el valor deseado de la
variable, se puede decir que es la variable de
inters del proceso. Se le denomina con la
letra E.

VARIABLE MANIPULADA
Es la variable sobre la que acta el efc para mantener la

variable controlada en un estado estacionario o punto de

control.
Valor deseado de la variable (Set - Point) valor pre establecido del valor de la variable controlada, tambin se
conoce como: punto de ajuste, valor de consigna y se
denomina con la letra P.

PUNTO DE CONTROL
Este trmino se confunde muchas veces con el valor

deseado de la variable, pero existe una diferencia, ya que

el punto de control se define como el valor de un estado
estacionario de la variable controlada o el valor de la
variable controlada cuando este no oscila.

DESVIACION O ERROR
Es la diferencia entre la variable controlada y el valor deseado

de la variable o Set - Point se conocer con la letra E.

CORRIMIENTO
Diferencia de valor de punto de un control y el valor deseado

de la variable controlada.

CONVERTIDOR
Es el dispositivo que recibe la informacin de un instrumento

en una forma de energa y la transforma en otra sin perder la

informacin.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL (EFC)

Es el dispositivo que directamente cambia el valor d la

variable manipulada en un circuito de control.

CIRCUITO DE INSTRUMENTACION
Es el conjunto de instrumentos o

componentes cuya finalidad principal es la

medicin y/o el control de una o ms
variables.
Punto de Control
SP

Corrimiento
Desviacin de Error

Zona de Corrimiento ( off

Set)

SP
Tiempo
Respuesta tpica de un proceso

CLASIFICACION DE SISTEMAS DE
CONTROL
Se clasifican en dos grandes categoras;

sistemas de control a lazo abierto y de lazo

cerrado. La forma de distinguirlos la
determina la accin de control, que es quien
activa el sistema para producir la salida.

SISTEMAS DE CONTROL ABIERTO

En estos circuitos de accin es independiente

de la seal de la salida, la seal de la salida

puede cambiar si valor de fusin de la
variable de otros parmetros
(perturbaciones).

Entrada

SISTEMAS DE CONTROL CERRADO

Es aquellos en los cuales la accin de control es en

cierto modo dependiente de la salida, se dividen en

2 grupos, los sistemas de control retroalimentados y
pre alimentados.
SISTEMAS DE CONTROL RETROALIEMNTADOS
La retroalimentacin se define como la propiedad
de un sistema de control que permite que la salida
sea compartida con la entrada de sistema o una
entrada a cualquier componente del sistema que se
puede establecer la accin del control apropiado
como funcin de la entrada y salida.

La retroalimentacin positiva es una

operacin que alimenta el balance, es

decir, impide la estabilidad del sistema, as
por ejemplo, cuando sostiene un
controlador de temperatura con
retroalimentacin positiva para calentar un
cuarto.

SP
RETRO (+)

La retroalimentacin negativa trabaja para

restablecer el balance si la temperatura es muy

alta, el calor ser reducido, por el contrario si est
por debajo del SP ser incrementado. La accin
tomada es manipulada negativamente.
El sistema de control retroalimentado aplica la
retro negativa puede absorber las influencias de
otras variables que afectan el proceso y son
controladas.

SP
Entrada
con Retro(-)

En este circuito la temperatura de salida del

calentador o variable controlada se mide y se
compara con el set - point y manda corregir el
consumo de combustible para absorber las
variaciones de carga, perder calor, presin,
perturbaciones.
Ventaja
Desventaja
Ms exacto
Capacitar al personal
Menos tiempo muerto
Ms costoso
Estabilidad
Productividad
Reduccin de personal

MODO DE CONTROL
Un controlador es compuesto bsicamente

por dos elementos, un comprador por medio

del cual se compara la seal equivalente al
valor deseado, produciendo una seal de error
y un elemento, el cual se aplica los modos de
control para hacer el tratamiento de error
para aplicarlo al elemento final de control.

 Entrada

Variable
PROCESO

Variable
EPM

EFC
SALIDA
S MANIPULADO

CONTROLADO
E.P

METODO
DEPID
CONTROL

E
(ERROR)

CONTROLADOR

SP

TE

P
TRASMISOR

INDICACIO
N
O
REGISTRO

Los modos de control se aplican a circuitos de

control retroalimentados e indican la forma en

que el controlador corrige las desviaciones o
errores.
Proporcional
Dos posiciones (si-no) (on-off)
Derivada (D)
Integral (I)
Combinada (Pi, PD, PID)
La operacin de dos posiciones cuando la seal
correctora solo puede tener dos variables iguales
y de signo contrario, la accin ser proporcional,
integral o derivada de la seal de error.

CONTROL PROPORCIONAL
Provee una salida que cambia

proporcionalmente con el error del sistema o S

&A
S=A
Introduciendo una constante de
proporcionalidad G, tenemos
S = Ge
Donde G es la ganancia del controlador o
ganancia proporcional

Ahora como el error en un momento dado es positivo o

negativo se debe tener un valor constante, el cual se le

sumara o restara de la condicin por lo que la ecuacin es:
S = Ge + C
Donde C es la constante de salida del controlador y es
ajustable dependiendo de la condicin del sistema. La
ganancia se le denomina proporcional porque esta en
funcin de una banda proporcional.
La banda proporcional (Bp) se define como porcentaje que
debe variar la variable controlada, para que el efc se
desplace a una posicin externa a otra y es funcin inversa
de la ganancia.
6 = 1/Bp >>> 6 (%) = 100 (%) / (BP) (%)
Por lo que la ecuacin general que rige el modo profesional
es:
S = 1/ BP (E-P) + C
G
E

Es conveniente aclarar que cuando el controlador

proporcional se hace interaccionar con el proceso se

presenta una caracterstica inherente que es el corrimiento
(cr)
Este tipo de control se aplica en condiciones de alarma,
paro o arranque. La desventaja es que en procesos el
funcionamiento excesivo daa el controlador y el equipo.
Control on off con banda maestra, este medio de control
se utiliza para evitar el funcionamiento excesivo del
control on-off.
Con este tipo de control se fija dos set-point o un
interruptor p, y en superior Pa, existiendo una banda
diferencial o zona muerta.

CONTROL PROPORCIONAL CON RESET

Sirve para evitar el corrimiento de caractersticas del

modo proporcional, el efecto que se produce el ajuste

automtico es la repeticin de la accin proporcional,
hasta eliminar el corrimiento sin importar la posicin
del efc, las unidades que se usan son repeticiones por
min, lo que significa el nmero de veces que repite la
accin integral al efecto proporcional.
la ecuacin que rige a este modo de control
es:
S=G(e+r)
edt) + C
R = Repeticiones por minuto
T = tiempo de accin integral

Problemas
Se tiene un controlador en mod P+T, La Bp
= 90%, e =10%, r = 3 Rep/Min, t = 1 Min, C
= 45%.
S = G(e + r
e dt ) + C=
S = 1/0.90(0.10 + 3e)
dt + 0.45
S = 1/0.90 [0.10+3(0.10)(1)] + 0.45 =
0.8944

CONTROL DE DERIVADA
(RATE)
Algunos procesos presentan atrasos

considerables y la transmisin de la variable

controlada.
Estos atrasos se conocen comnmente como
tiempos muertos, para compensar estos
tiempos es necesario que el controlador actu
inmediatamente que siente un cambio o error
y que se anticipe al efecto que se pueda
producir un cabio de carga en un proceso con
tiempo muerto. El modo de control que
produce el efecto de anticipacin es el de
derivada.

CONTROL PROPORCIONAL CON

RATE
La adicin de la observacin mximo, la

ventaja mayor se obtiene al reducir la mitad

ms o menos el periodo del ciclo, la variable
controlada vuelve al punto de control en la
cuarta parte del tiempo requerido sin el rate.
La ecuacin que combinan las acciones
proporcionales ms derivada es:
S = 6 (et Td de / dt) + c

ENTONAMIENTO DE
CONTROLADORES
Consiste en encontrar los valores de las constantes involucradas en uno

de los modos de control, como es sabido estas constantes son las

ganancias (G) el tiempo integral (I), el tiempo derivado (Td).
Para encontrar los valores de estas constantes desde el punto de vista
terico no es un problema fcil principalmente cuando el sistema que se
desea controlar es de orden superior a uno o cuando hay un retraso en
el sistema.
Como mtodos usados por operadores de las plantas tampoco
proporcionan resultados aceptables, esto debido a que este mtodo se
desarrolla en un solo tipo de proceso y con algn tipo de instrumento
especifico.
Por lo expuesto es recomendable emplear mtodos que a partir de
resultados experimentales y con optimizadores tericos permiten en
forma constante, ajustar o sintonizar en una forma ms eficiente los
controladores.

METODO DE ENTONAMIENTO EN
LAZO CERRADO
Estos mtodos son: sostenidos y amortiguados
Mtodo sostenido de oscilaciones.
Es uno de los primeros mtodos para el entonamiento de controladores,

debido a que fue reportado en el ao 1942 por Zlegler y Nichos

Este mtodo es de gran utilidad y por medio de l es posible hacer un
clculo estimado de los parmetros del controlador como una primera
instancia con el fin de lograr el ajuste de estos de tal manera que el
sistema cumpla con los requisitos de control expuestos.
Esencialmente este mtodo est basado en el conocimiento de la
frecuencia crtica (wc) y ganancia (kv), las cuales se pueden obtener del
anlisis grafico del sistema por medio de un registrador.
Deber de entenderse por frecuencia (wc) como la frecuencia a la cual
la variable controlada oscila con amplitud constante y ganancia limite
como la ganancia para la cual, la variable oscila con una amplitud
constante.

Para determinar la ganancia limite y el periodo crtico (0 limite) el

controlador se conecta en el automtico con un registrador de la

variable controlada para ver su respuesta con modo de control
proporcional solamente modo derivado e integral anulados T1=0,
TD=0.
Una vez que se logra la oscilacin sostenida obtenemos los valores
de ganancia y periodo, recomiendan este mtodo usar los sig.
Igualadores.
Para el modo proporcional solo ganancia el controlador = k c = 0.5
kv
Para el modo integral kc=0.45 kv t1=tv/1.2
Para el modo proporcional mas derivada
Kc=0.6 kv
TD =Tu/8
Para modo proporcional ms derivada mas integral
Kc=0.6 kv
T1= 0.5 Tu
TD= Tu/8

MODO DE OSCILACION
AMORTIGUADORES

Cuando en un proceso las oscilaciones

sostenidas no son toleradas, el mtodo

anterior no puede aplicarse, e este mtodo se
sugiere un procedimiento similar al anterior
que consiste en colocar el controlador en un
automtico y un modo proporcional
solamente, y ajustar el valor de la ganancia
hasta conseguir una oscilacin con la que de
decaimiento la cual tardara un periodo de
oscilacin T, que es un poco mayor a Tu.

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO

COMPUESTO
El circuito de control automtico sencillo es la configuracin

bsica para el control para el control de los procesos.

Perturbaciones
Proceso
Entrada

Trasmis
or

EFC
controlado
r

S.P

Salida

En muchas aplicaciones es necesario utilizar circuitos

de control ms complejos con el objeto de

incrementar la estabilidad de los procesos. Se
analizaran los sistemas empleados.
Circuito de control en cascada
Para ajustar correctamente la variable controlada, es
necesario cambiar el valor de la variable manipulada
por medio del elemento final de control.
Cuando un proceso se presentan cambios en la
variables manipulada, que no obedecen a variaciones
efectuadas por el EFC, estas variaciones
( perturbaciones ) se reflejan por un cambio en la
variable controlada, el cual puede tomar poco o
mucho tiempo dependiendo del proceso
( tiempo
de respuesta y tiempo muerto )

Para solucionar este problema se coloca un controlador

que se encarga de controlar las perturbaciones de las

variables manipuladas en forma local

Fluidos
Variable controlada

Intercambiador de vapor
vapor

Como ejemplo podemos mencionar el control de un cambiador

de calor, en el cual la temperatura de salida depende del valor

que circula por el cambiador.
El controlador secundario o de flujo, recibe la salida del
controlador primario o de temperatura, para ajustar la
cantidad de valor necesaria para mantener la temperatura de
salida en el valor pre establecido debido a la accin del
controlador o de flujo, las variaciones en la cantidad de vapor
se controla por medio del controlador dando la ventaja de que
sea necesario esperar a que cambie la temperatura, los
modos de controlador primario son proporcional mas derivada
y por el controlador secundario o de flujo son proporcional
integral en el controlador de flujo la accin proporcional debe
tener banda proporcional de ms de 100%.

CONTROL DE RELACION
Estos circuitos de control se aplican cuando es necesario controlar una relacin

de valores variables
En este sistema la variable dependiente se controla en una relacin directa con
la variable independiente, el transmisor de la variable independiente manda la
seal a la estacin de relacin donde se multiplica por una constante mayor o
menor que la unidad, la accin se ajusta en la estacin de relacin, est a su
vez manda su seal como set- point al circuito de control de la variable
dependiente.
El ajuste de la estacin de relacin es una funcin de los rangos de los
transmisores y de la relacin deseada de las variables independientes y
dependientes.
La frmula que ms da el ajuste de la estacin de relacin es
Ajuste= VB Fa/ VA RB
Donde Va= valor deseado de la variable independiente
VB= valor deseado de la variable dependiente
RA= rango de transmisor de la variable dependiente
RB= rango de transmisor de la variable independiente

SISTEMA DE CONTROL EN RANGO

DIVIDIDO
Este control se representa cuando la variable controlada

se puede controlar por medio de dos variables

manipuladas siendo preferente una de ellas de la otra,
dependiendo esto del proceso, como ejemplo de esto
tenemos el tanque de carga, el cual recibe nafta por la
parte superior y se seca por en medio de una bomba la
cual alimenta a un controlador.
Para lograr que la boba tenga la suficiente presin en su
succin es necesario presionar el tanque con gas
combustible para a la vez el sistema debe ser capaz de
controlar la presin a un valor fijo, aunque el nivel en el
tanque aumente o disminuya para la cual se usan dos
lneas una para alimentar y otra para descargar.

GAS COMBUSTIBLE
NAFTA

TANQUE
TANQUE

CONTROL DE PROCESOS POR

COMPUTADORA
Al tender los sistemas a evolucionar hacia una complejidad cada

vez mayor fue inevitable el intentar desarrollar una computadora

de gran capacidad que realizara la funcin de controlar todas las
variables del proceso en una forma ptima. Esta computadora
programable y para uso generales evoluciono en dos etapas: El
control digital directo y el control sper visorio.
Estas computadoras iniciaron la separacin de la instrumentacin
anloga del mando directo del operador pasando este
gradualmente a funciones de supervisin e interviniendo solo en
caso necesario al ser avisado por una alarma en la computadora.
La decisin de la instrumentacin de una computadora conectada
al proceso se realizaba desde hace unos 25 aos de acuerdo con
mltiples factores de los cuales se expone los siguientes:

La decisin de la instalacin de una computadora conectada al

proceso se realiza desde hace unos 25 aos de acuerdo con

mltiples factores de los cuales se exponen los sig.
La planta deber tener una produccin anual muy grande para
que fuera factible obtener un pequeo porcentaje de mejora en
su rendimiento que pudiera justificar la inversin grande que
representaba la instalacin de control por computadora.
Actualmente costos se han abarcado enormemente y las
representaciones han mejorado especficamente de modo que
puede afirmarse que a partir de unos 20-25 aos es ms
barata la adquisicin de anlogos.
Que haya varias lneas del proceso muy importantes que el
proceso cambie sus caractersticas internas con el tiempo, tal
como el caso de los coeficientes de transferencia de calor en
un horno, en un intercambio de calor etc. Donde se espera que
la instalacin de instrumentos convencionales para mejor
rendimiento.
En procesos de desarrollo puede ser muy til la instalacin de
una computadora puesto que permita realizar estudios de
manera continua que faciliten su desempeo.

MONITOREO (ADQUISICION DE
DATOS)
Dos de los componentes bsicos de un sistema de control son los sensores y
los transmisores cuya funcin es la adquisicin de datos, con los sensores y
transmisores realizan las operaciones de medicin en el sistema de control.
En el sensor se produce un fenmeno mecnico, electrnico u otro, en e
cual reacciona con la variable de procesos que se mide, el transmisor a su
vez convierte este fenmeno en una seal que se pueda transmitir y por lo
tanto esta relaciona con la variable de proceso.
Estas seales de entrada procedentes de campo, que son utilizadas para
realiza una accin de control pueden tener varios orgenes.
Seales de voltaje procedente de termopares que se caracterizan por una
forma pequea.
Vstagos
Tacmetros
Ptl
Conductividad
Seal de corriente procedente de transmisores
Variaciones resistencia de seales que se caracterizan por una relacin de
lneas con la temperatura.

CONTROL
SUPERVISORIO
El control superviso ro nace como una mejora del DDC. El control

superviso ro presenta una proteccin parcial utilizando estaciones de

transferencia automtico-manual colocadas fuera de la computadora
y disponiendo de controladores anlogos adicionales en los lazos
crticos. Sin embargo para garantizar la ausencia total de fallas hay
que utilizar mas de una computadora interconectadas entre si para
que pueda sustituirse mutante en funcin.
Para alcanzar la mxima seguridad de funcionamiento y lograr la
optimizacin ideal del proceso, la computadora podra determinar los
puntos de consigna ms convenientes en cada instante, aplicaciones
en lazos de control situados dentro de la misma computadora bien en
el exterior en controladores individuales, este tipo de controlador
recibe el nombre de controlador de puntos de consigna, o SPC (setpoint control) o bien control superviso ro en paralelo con el lazo de
control entre transmisor y el controlador.