Anda di halaman 1dari 15

Tabel perbandingan Sistem Open Loop dan Close Loop

Open Loop

FeedFoward

FeedBack

Selalu stabil
sederhana

Stabil tetapi hasil


keluaran belum
tentu sesuai
Sedikit Rumit

Diperlukan
pengaturan sistem
agar stabil
Lebih rumit

Digunakan pada
ling yang tidak
banyak ganguan
Tergantung
kalibrasi alat
Banyak
dikendalikan
secara manual

Digunakan pada
ling yang tidak
bnyk ganguan
Tergantung
kalibrasi alat
Dikendalikan
secara semi
otomatis

Digunakan pada ling


yang banyak ganguan
Tergantung
perancangan alat
Dikendalikan secara
otomatis

KONTROL ANALOG dan DIGITAL


Berdasarkan sinyal yang diolah dan dihasilkan, sinyal dapat
digolongkan menjadi 2 yaitu sinyal analog dan digital.
SINYAL ANALOG
Analog berarti terus menerus/ kontinyu, sistem tersebut diamati terus menerus.

Gambar sinyal analog

plant

controller

Sensor
Sistem Pengaturan Analog (SPA)

SINYAL DIGITAL
Sistem waktu digital cara pengambilan sinyal dengan cara diskrit, berarti
sinyal tersebut hanya diamati pada waktu tertentu saja, tetapi besaran
yang diamati senantiasa kontinu

keluaran
kontroler

DAC

Plant

ADC

Sensor

FUNGSI PINDAH dan DIAGRAM KOTAK


Pengertian Fungsi Pindah
Keluaran Sistem
Fungsi pindah = Masukan sistem
Penguatan = besaran (dimensi) antara in dan out haruslah sama
Fungsi Pindah = besaran (dimensi) antara in dan out dapat berbeda
sistem kontrol meliputi berbagai bidang teknik yaitu:
1. Bid Teknik Elektronika (Analisis hanya pada parameter AC )
2. Bid teknik Ketenagaan Listrik
(Analisis hanyalah pada pengaruh
perubahan pembebanan )
3. Bid Teknik Mesin (Analisis pada perubahan injakan pedal gas bukan
pada gaya dorong)
4. Bid Teknik Sipil .Analisis pada perubahan gaya saat terjadi gempa
(bkn analisa struktur banguan secara menyeluruh)

Diagram Kotak dan Fungsi Pindah


Dengan sistem kontrol diagram kotak di manfaatkan untuk mempermudah
penganalisaan suatu sistem

Gambar Lambang

Arti
Arah isyarat dalam sistem kontrol
Titik selisih

Titik jumlah
A

Kotak fungsi pindah dengan pindah A

Fungi Pindah sistem secara sederhana

e
r
x

Dari rangkaian diatas diperoleh keadaan:


e= r - x
p= A . e = A.(r-x)
q= B . p = A . B (r-x)
c = C. q = A . B . C. (r-x)
x=D.c
Maka :
c = A . B . C .(r D. c)
=A.B.C.rA.B.C.D.c
c. (1+A.B.C.D) = A.B.C.r
Sehingga fungsi pindah sistem adalah
c = A.B.C
r
1 + A . B. C. D

e
r
x

Dari rangkaian diatas diperoleh keadaan:


e= r + x
p= A . e = A.(r+x)
q= B . p = A . B (r+x)
c = C. q = A . B . C. (r+x)
x=D.c
Maka :
c = A . B . C .(r + D. c)
=A.B.C.r+A.B.C.D.c
c. (1-A.B.C.D) = A.B.C.r
Sehingga fungsi pindah sistem adalah
c = A.B.C
r
1 - A . B. C. D

n
r

C
Menjadi
Diasumsikan : r = 0
Sinyal umpan balik : b = A.C.c
Sinyal umpan maju : c = B. e
Sinyal kesalahan ; e = n b
Maka : c = B . [ n b ]
c = B . [ n A.C.c ]
c+ A C c B = B n
c [1 + A B C ] = B n
c =
B
n
1+ABC

e
n

b
A

Teorema Penglihan Bentuk Diagram Blok


Pengalihan

Bentuk
Mengabungkan
blok

Persamaan

P1

Y = (P1 P2) X

Blok paralel atau


menghilangkan
Y =P1X P2X
lintasan
Melepas Blok dari
lintasan maju
Y =P1X P2X
Menghilangkan
sebuah uantaian
umpan balik
Menghilangkan
Blok untaian
umpan balik

Diagram Blok

P1

Ekuivalen
x
P1P2

P2

P1 P2
P1
P2

P2

Y=P1(XP2Y)

Y=P1(XP2Y)

P2

Diagram Blok

P1
1 P1 P2

P1
P2

1
P2

P1P2

Contoh Soal
Cari C(s)/ R(s)
1.

R(s)

G1

G2

2.

C(s)

G3

G1
R(s)

G2

C(s)

G3
3.

R(s)

G1

G2

H1

C(s)

jawab
1/G 1 (s)

C(s)

G
G2(s)
(s)

G 1 (s)

R (s)

H2 (s)
G 3 (s)

H 1 (s)

H2
+
R (s)

G1

(s)/G1(s)

(s)xG2(s)

C(s)
G 3 (s)

1+H1(s)xG1(s)xG2(s)

G 1

(s)xG2(s)xG3(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)

R (s)

H2(s)xG1(s)xG2(s)xG3(s)
1+

1+H1(s)xG1(s)xG2(s)

C(s)

G1( s) G2( s) G3( s) 1 H 1( s) G1( s) G2( s)


C ( s)

R( s) 1 H 1( s ) G1( s ) G2( s ) H 2( s ) G2 ( s ) G3( s ) 1 H 1( s ) G1( s ) G2 ( s )


G1( s ) G2 ( s ) G3( s )
C (s)

R ( s ) 1 H 1( s ) G1( s ) G 2( s ) H 2 ( s ) G2( s ) G3( s )

R (s)

G1(s)xG2(s)xG3(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s)

C(s)

Contoh kasus:
Sistem kendali mobil buat fungsi alihnya

Blok diagramnya

DIAGRAM ALIRAN SINYAL


Hubungan diagram aliran sinyal dengan digram blok
BLOK DIAGRAM
R(s)
G(s)

SIGNAL FLOW GRAPH


C(s)

R(s)

G(s)

C(s)

Sifat-sifat diagram aliran sinyal


(a) x a y
(b) x

(c)

(d)

y=a.X
y

a.b