Universit Hassan 1er

Facult des Sciences et Techniques

Settat

AUTOMATISME
1
Ralis par :
Encadr par :

YADDAS Mohamed

ALAMI Othmane
Mr MOUHSEN AHMED

BOUHDDOU Youssef

Plan

INTRODUCTION

SYSTME AUTOMATIS

DEFINITION

FONCTION GLOBALE

STRUCTURE

OBJECTIFS DE LAUTOMATISATION

PARTIE OPERATIVE
PARTIE COMMANDE
GRAFCET

DEFINITION

LES DEUX NIVEAUX DE GRAFCET

LES ELEMENTS DE BASE

LES REGLES DEVOLUTION

LES STRUCTURES DE BASE

EXERCICE DAPPLICATION

LA MISE EN EQUATION

LES EXTENTIONS DU GRAFCET

HIERARCHIE ET FORCAGE DE SITUATION

INTRODUCTION

SYSTMES AUTOMATIS

Dfinition
Un systme est dit automatis s'il excute toujours le mme cycle de
travail

aprs avoir reu les consignes d'un oprateur.

SYSTMES AUTOMATIS

Matire
Matire duvre + Valeur Ajoute
La fonction globale de tout systme automatis est confrer une VALEUR AJOUTE un ensemble de MATIERS DUVRE (Matire
dOeuvre
premire) dans un ENVIRONEMENT ou CONTEXTE donn.

Fonction globale

MO

SYSTME
AUTOMATISE

MO + VA

SYSTMES AUTOMATIS

Fonction globale dun systme automatis

Matires duvre : Une matire duvre peut se prsenter sous

plusieurs formes.
Un Produit :

De lEnergie :

De linformation :

SYSTMES AUTOMATIS

Fonction globale dun systme automatis

Valeur ajoute : La valeur ajoute ces matires duvre est

lobjectif global pour lequel t dfini conu, ralis, puis
ventuellement modifi, le systme.
Modification physique des matires duvre
Traitement mcanique : usinage, formage, broyage, impression
Traitement chimique ou biologique
Traitement thermique : cuisson, conglation

SYSTMES AUTOMATIS

Fonction globale

Valeur ajoute :
Dun arrangement particulier, sans modification des matires duvre
Montage, emballage, assemblage
Couture, collage
Dune mise en position particulire, ou dun transfert, de ces MO
Manutention, transport, stockage
Commerce
Communication

SYSTMES AUTOMATIS

Structure

Tout systme automatis comporte:

Une PARTIE OPERTIVE (PO) : procdant au traitement des matires duvre

afin dlaborer la valeur ajout

Une PARTIE COMMANDE (PC) : coordonnant la succession des actions sur la

partie oprative avec la finalit dobtenir cette valeur ajoute.

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SYSTME AUTOMATIS

Objectifs de lautomatisation :

Lautomatisation permet dapporter des lments supplmentaires la

valeur ajoute par le systme. Ces lments sont exprimables en termes
dobjectifs par :

Accroitre la productivit du systme ( augmenter la quantit de produit). Cet

accroissement de productivit exprime un gain de valeur ajoute sous forme :

Dune meilleur rentabilit.

Dune meilleur comptitivit.

Amliorer la flexibilit de production.

Adaptation des taches physique ou intellectuelles pnibles pour lhomme.

Adaptation des environnements hostiles pour lhomme (milieu marin,

spatial, nuclaire,)

Augmenter la scurit, etc.

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PARTIE OPERATIVE

La partie oprative effectue les oprations par des actionneurs

(moteur, vrin, etc ) . Elle reoit des ordres de la partie commande. Ses
actionneurs excutent les ordres reus. Ils agissent sur le systme ou son
environnement. Ses capteurs ragissent l'tat du systme. Ils rendent
compte d'un tat du systme.

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PARTIE OPERATIVE

Les actionneurs :

Dans une machine, un actionneur est un dispositif qui transforme lnergie qui lui est fournie en un phnomne physique
utilisable. Le phnomne physique fournit un travail qui modifie le comportement ou ltat de la machine.
exemple des actionneurs:

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PARTIE OPERATIVE

Rappel sur le fonctionnement du vrin :

il existe deux type de vrin command par des distributeurs :

Vrin simple effet :

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PARTIE OPERATIVE

Vrin double effet :

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PARTIE OPERATIVE

Quelque exemple rel dapplication:

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PARTIE OPERATIVE

Les pr actionneur :

le pr actionneur cest llment qui distribue lnrgie disponible aux actionneurs sur ordre de la partie de commande
Exemple de pr actionneur pour moteur : contacteur (KM) :

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PARTIE OPERATIVE

Les pr actionneur :
Exemple de pr actionneur pour Vrin :

distributeurs : Ils ont pour fonction essentielle de distribuer le fluide dans des canalisations qui aboutissent aux chambres des vrins.
Comme le contacteur associ un moteur lectrique, le distributeur est le pr-actionneur associ un vrin pneumatique.
Pour caractriser un distributeur, il faut dfinir le nombre de voies ou d'orifices ainsi que le nombre de positions (exemple distributeur
3/2 : ce distributeur comprend 3 orifices et 2 positions)

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PARTIE OPERATIVE

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PARTIE OPERATIVE

Les capteurs :

Un capteur est un lment capable de dtecter (avec ou sans contact) un phnomne physique dans son environnement (prsence ou
dplacement d'un objet, chaleur, lumire) et de rendre compte de ce phnomne la partie commande. Les capteurs sont choisis en
fonction des informations qu'ils doivent recueillir : position d'un objet (contacteur, cellule photolectrique, ) dplacement (radar,
dtecteur de prsence, ) temprature (thermostat, ) lumire (LDR, cellule solaire, ) son (microphone, ) instructions (poussoir,
clavier, )

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PARTIE COMMANDE

La partie commande reoit les consignes de l'oprateur et les comptes rendus de la partie oprative. Elle adresse des ordres la
partie oprative et des signaux l'oprateur. C'est son programme qui gre le processus.

SIMENS
SCHNEIDER ELECTRIC
ALLEN BRADLEY

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GRAFCET

Dfinition

Le GRAFCET est un outil qui t labor par lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) en
1997.
Le mot GRAFCET est lacronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande dEtapes-Transitions.
Il est diffus par lADEPA (Agence Nationale pour le dveloppement de la productique Applique lindustrie).
Il a fait lobjet dune norme franaise en juin 1982 (NFC 03-190).
Puis il a t normalis au niveau international en 1988 par la commission Electrotechnique Internationale sous la norme IEC 848
Il est aussi intgr depuis mars 1993 sous la norme IEC 1131.3 qui dfinit cinq langage de programmation standards pour les
automates programmables.
Il est un langage graphique pour dcrire, tudier, raliser et exploiter les automatismes. Il est compos dun ensemble dtapes et
de transitions reprsentant le droulement du cycle de lautomatisme.

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GRAFCET

Dfinition

Le langage GRAFCET doit donc tre connu de toutes les personnes concerner par les automatisme, depuis leur conception jusqu
leur exploitation.
Les avantages de ca mode de reprsentation sont :

Il est indpendant de la matrialisation technologique,

Il traduit de faon cohrente le cahier des charges,

Il est bien adapt aux systmes automatiss,

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GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Ltape :

Ltape correspond une situation dans laquelle le comportement du systme par

rapport ses entres et ses sorties est invariant. Une tape est reprsenter par un
carr numrot.
Le numro de ltape est inscrit dans la moiti suprieur du carr, tandis quune
tiquette ou ladresse du bit reprsentant ltat de ltape dans lautomate est
inscrit dans la moiti infrieure si ncessaire (car cest optionnel). Ltiquette ou
ladresse du bit peuvent tre inscrits cot du carr si lespace dans le carr est
restreint.

Numro de ltape

Etiquette ou adresse

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GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Ltape initiale :

Elle est reprsenter par un carr double. Une tape initiale doit tre active lors de la
mise en nergie de la partie commande dun automatisme.

Ltape initialisable :

Elle est reprsenter par un carr double dont le carr intrieur est en pointills (ou
traits courts). Elle peut tre active par un ordre de forage gnr par un autre
GRAFCET

Une tape est soit active ou inactive. Dun point de vue logique, ltape 1 sera
reprsenter par une variable boolenne Xi=1 quand ltape est active et Xi=0 quand
ltape inactive.

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GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Transition
Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre franchies selon certaines conditions.
Une transition est reprsente par une barre perpendiculaire la liaison entre deux tapes

Rceptivit
Ce sont les conditions logiques qui doivent tre remplies pour franchir la transition. La
rceptivit est inscrite la droite de la barre reprsentant la transition.

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GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Laction :

Laction sert dcrire les actions effectuer lorsque ltape laquelle elle
associe est active. Une action est reprsenter par un rectangle qui reli
horizontalement ltape correspondante. Dans un grafcet de niveau 1, laction
est dcrite de faon littrale. On recommande fortement lutilisation de verbes
infinitifs (ouvrir, fermer, monter, chauffer, ).

Le numro de ltape est inscrit dans la moiti suprieur du carr, tandis quune
tiquette ou ladresse du bit reprsentant ltat de ltape dans lautomate est
inscrit dans la moiti infrieure si ncessaire (car cest optionnel). Ltiquette ou
ladresse du bit peuvent tre inscrits cot du carr si lespace dans le carr est
restreint.

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GRAFCET

Les rgles dvolution du GRAFCET

La Rgle 1 : Linitialisation

Il existe toujours au moins une tape active lors du lancement de lautomatisme.

Ces tapes actives lors du lancement sont nommes Etapes Initiales

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GRAFCET

Les rgles dvolution du GRAFCET

La Rgle 2 : La validation

Une transition est soit valide ou non-valide. Une transition est valide lorsque
toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne pourra tre
franchie que lorsquelle est valide et que la rceptivit associe est vraie.

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GRAFCET

Les rgles dvolution du GRAFCET

La Rgle 3 : Le franchissement

Une transition est franchie lorsquelle est valide et que la rceptivit associe
la transition est vraie. Le franchissement entraine lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes prcdentes.

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GRAFCET

Les rgles dvolution du GRAFCET

La Rgle 4 : Le franchissement de plusieurs transitions

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies

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GRAFCET

Les rgles dvolution du GRAFCET

La Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane d'une tape

Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre active et dsactive

simultanment elle reste active

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GRAFCET

Les deux niveaux de reprsentation du GRAFCET

Pour aborder de faon progressive ltude dun automatisme, lanalyse GRAFCET est divise en deux niveaux.
Le Premier niveau sattarde aux spcifications fonctionnelles. Alors que le second aux spcifications technologique.

GRAFCET

NIVEAU 1
Fonctionnelles

NIVEAU 2
Technologique

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GRAFCET

Les deux niveaux de reprsentation du GRAFCET

Le GRAFCET de niveau 1

Lors de lanalyse des spcifications fonctionnelles, le premier souci de

lautomatisation est de comprendre le fonctionnement de lautomatisme. Il faut
quil soit en mesure didentifier le comportement de la partie commande par
rapport la partie oprative.
Pour faciliter ce premier niveau danalyse, il ne faut pas se soucier de la
technologie des actionneurs et des capteurs. Le GRAFCET de niveau 1 permet
donc de reprsenter la squence de fonctionnement souhaite.
La description des actions et de la squence de lautomatisme est littrale.
Le GRAFCET de niveau 1 permet didentifier les fonctions que doit remplir
lautomatisme. Pour chacune de ces fonctions, il faut dduire quelles sont les
actions faire, les informations assurant que les actions soient compltes et les
prcautions rendre du point de vue scurit, indpendamment de la
matrialisation technologique.

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GRAFCET

Les deux niveaux de reprsentation du GRAFCET

Le GRAFCET de niveau 1

Exemple 1 : Commande dune perceuse

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GRAFCET

Les deux niveaux de reprsentation du GRAFCET

Le GRAFCET de niveau 2

Lors de lanalyse des spcifications technologiques, lautomaticien utilisera

lanalyse faite avec le GRAFCET de niveau 1 pour choisir
les actionneurs
et actionneurs
les
Commande
des
:
capteurs ncessaires pour gnrer les actions et obtenir les informations
DE.GV : Descendre en grande vitesse
ncessaires pour remplir les fonctions, le choix technologique est donc fait cette
DE.PV : Descendre en petite vitesse
tape.

MO.GV : Monter en grande vitesse

Capteurs de fin de course des actionneurs
h : position haute du perceuse
b1 : position basse (niveau 1)
b2 : position basse (niveau 2)
Droulement du cycle
Dcy : autorisation de dpart cycle

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GRAFCET

Exemple

Une
poinonneuse
semi-automatique
se
compose dune table fixe, la tle poinonner
et dun poinon mobile . Au repos le poinon En
position haute. Lorsque loperateur appuie sur le
bouton dpart Le poinon descend en position
basse puis remonte En position haute le cycle se
rpte chaque appuie Sur le bouton dpart,
Dcy

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GRAFCET

Exemple

Grafcet niveau1:(spcification fonctionnel)

Description du fonctionnement de la PC indpendamment de la technologie

utilis

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GRAFCET

Exemple

Grafcet niveau1:(spcification fonctionnel)

Description du fonctionnement de la PC indpendamment de la technologie

utilis

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GRAFCET

Exemple

Grafcet niveau2:(spcification technologique)

Il dpend de la PO(actionneurs + pr-actionneurs + capteurs)

Avant dtablir le grafcet niveau2 il faut imprativement dresser deux tableau:
1) tableau des actionneurs

Actionneur

Action

Commande de
pr actionneur

Moteur lectrique a
deux sens

Descendre poinonne

KM1

Monter poinonne

KM2

2) Tableau des capteurs

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GRAFCET

Exemple

Grafcet niveau2:(spcification technologique)

Dcy

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GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Laction :

Les types dactions :

Action Continue

Laction contenue est un ordre qui tant que ltape laquelle est associe reste
active.

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GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Laction :

Les types dactions :

Action conditionnelle

Laction conditionnelle est un ordre dont lxcution lieu une tape donne et
qui est en plus soumise la ralisation dune condition logique.

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GRAFCET
V

Exemple

Donc pour comprendre laction continue on va ajouter

Sur lexemple prcdent deux voyant comme suit:

44

GRAFCET
V

Exemple

Donc pour comprendre laction continue on va ajouter

Sur lexemple prcdent deux voyant comme suit:

45

GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Laction :

Les types dactions :

Action Temporise

Une action temporise est une action conditionnelle dans laquelle le temps
intervient comme condition logique.

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GRAFCET

Exemple

Donc on va ajouter sur lexemple prcdent que le voyant vert et rouge vont tre
allumer comme suite :

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GRAFCET

OFF

ON

Exemple

Donc on va ajouter sur lexemple prcdent que le voyant vert et rouge vont tre
allumer comme suite :

ON

OFF

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GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Laction :

Les types dactions :

Action limite dans le temps

Cest le mme principe que laction temporise sauf que cette fois-ci, laction est
active pendant la dure dune impulsion gnre par le temporisateur .

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GRAFCET

ON
OFF
OFF
ON

Exemple

Donc on va ajouter sur lexemple prcdent que le voyant vert et rouge vont tre
V
allumer comme suite :

ON OFF
OFF ON

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GRAFCET

Exemple

Donc on va ajouter sur lexemple prcdent que le voyant vert et rouge vont tre
V
allumer comme suite :

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GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

La squence unique :

Le GRAFCET le plus simple, cest la squence unique qui donne un GRAFCET

linaire

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GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Les slections de squences :

Lorsque lautomatisme doit avoir un comportement qui peut changer en fonction

de ltat de certains capteurs, on parle alors de slection de squences. Il existe
trois types de slection de squences :

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GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Les slections de squences

Squences exclusives :

Les squences exclusives permettent de choisir entre deux sries dtapes celle qui sera
excute.

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GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Les slections de squences

Saut dtapes :

Le saut dtapes permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions associes
ces tapes deviennent inutiles.

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GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Les slections de squences

Reprises dtape :

La reprise de squence permet de recommencer plusieurs fois la mme squence tant

quune condition nest pas obtenue.

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GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Les squences simultanes

Lorsque lautomatisme est en mesure de faire certaines oprations

simultanment, il est possible dutiliser le paralllisme structurale pour faire des
squences simultanes.

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GRAFCET

La mise en quation du GRAFCET

Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui se programment en

GRAFCET directement. Mais, gnralement ils peuvent tre programms en
diagramme chelle (ou LADDER), Il faut donc pouvoir transformer le GRAFCET
qui est la meilleure approche qui existe pour traiter les systmes squentiels en
diagramme chelle qui est le langage le plus utilis par les automates.

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GRAFCET

Exercices dapplication

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GRAFCET

Les extensions du modle GRAFCET

Etape source

On appelle une tape source une tape non relie une transition amont. Cette tape
ne peut tre active que par un ordre de forage, puisque aucune tape et transition ne la
prcde (exemple : ltape 67 est une tape source ).
Une tape initiale sans transition amont est une tape source active
inconditionnellement la mise sous tension.

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GRAFCET

Les extensions du modle GRAFCET

Etape puits

On appelle une tape source une tape suivie dune transition, cette tape ne peut tre
dsactive que par un ordre de forage

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GRAFCET

Les extensions du modle GRAFCET

Transition source

On appelle une transition source une transition non prcde dune tape (exemple :
celle qui prcde ltape 69 ). Par convention cette transition est toujours valid (Malgr
labsence dtape prcdente, pour la franchir, il suffit que la rceptivit soit vraie. La
rceptivit associe une transition, pour la franchir, il suffit que la rceptivit soit vraie.

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GRAFCET

Les extensions du modle GRAFCET

Transition puits

On appelle une transition puits est une transition non suivie dune tape (exemple :
celle qui suit ltape 70 ). Les rgles de franchissement sapplique ce type de transition,
lors du franchissement ltape prcdente est dsactive, aucune autre tape nest
active.

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GRAFCET

Hirarchie

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